本發明屬于涉及無人駕駛，具體是一種無人駕駛汽車的安全控制方法、設備及介質。

背景技術：

1、無人駕駛汽車，又稱自動駕駛汽車、智能汽車等，是一種集成了傳感器、計算機、人工智能等先進技術，能夠自主完成駕駛任務的車輛；它是一種創新的交通工具，它能夠在沒有人類駕駛員直接操作的情況下，依靠自身的各種傳感器、攝像頭、雷達等設備，以及先進的計算機系統和算法，來感知周圍環境、識別道路狀況、做出駕駛決策，并控制車輛行駛；

2、但是，現階段在對無人駕駛汽車的控制還存在較大的隱患，無人駕駛汽車無法準確判斷其自身違規的違規情況，進而引發交通事故，影響人類安全；

3、為此，本發明提出一種無人駕駛汽車的安全控制方法、設備及介質。

技術實現思路

1、本發明的目的在于：提出一種無人駕駛汽車的安全控制方法、設備及介質，以解決上述背景技術中提出的問題。

2、為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

3、一種無人駕駛汽車的安全控制方法，方法包括：

4、步驟s1，采集無人駕駛汽車在測量時間內的檢測自車數據和檢測環境數據；

5、步驟s2，結合檢測自車數據和檢測環境數據判斷無人駕駛汽車在靜止時刻的違規情況；

6、步驟s3，結合檢測自車數據和檢測環境數據判斷無人駕駛汽車在運動時刻的違規情況；

7、步驟s4，將無人駕駛車輛在測量時間內的違規行駛和正常行駛導入至seq2seq模型中進行訓練，得到無人駕駛車輛對應的違規檢測模型；

8、步驟s5，將無人駕駛車輛的實時駕駛數據導入至違規檢測模型中，若識別無人駕駛車輛為正常行駛，則不進行操作；若識別得到無人駕駛車輛為違規行駛，則執行限制操作。

9、進一步地，所述檢測自車數據為無人駕駛車輛的橫向速度、縱向速度、縱向加速度、實時位置以及行駛方向，檢測環境數據分為動態環境數據和靜態環境數據，動態環境數據包括交通道路中行人的行人位置和行人速度，以及交通道路中道路車輛的車輛位置和車輛速度，靜態環境數據包括交通信號燈所在位置和道路障礙物所在位置。

10、進一步地，所述步驟s2包括如下子步驟：

11、步驟s21，獲取無人駕駛汽車的檢測自車數據，得到無人駕駛汽車在測量時間內的橫向速度、橫向加速度、縱向速度、縱向加速度以及行駛方向；

12、步驟s22，將縱向速度為零的時刻記為靜止時刻，將縱向速度大于零的時刻記為運動時刻；

13、步驟s23，對于運動時刻，若橫向速度為零，則將對應的運動時刻記為直線運動時刻；若橫向速度大于零，則將對應的運動時刻記為變道運動時刻；

14、步驟s24，判斷無人駕駛車輛在靜止時刻的違規情況。

15、進一步地，所述無人駕駛車輛在靜止時刻的違規情況判定過程具體如下：

16、步驟s241，獲取無人駕駛車輛的檢測環境數據，得到交通信號燈所在位置；

17、步驟s242，獲取靜止時刻無人駕駛車輛的實時位置；獲取交通道路中允許停放車輛的范圍區域；

18、步驟s243，若靜止時刻無人駕駛車輛的實時位置位于交通道路中允許停放車輛的范圍區域之內，則認定對應靜止時刻無人駕駛車輛為正常行駛；若無人駕駛車輛的實時位置位于交通道路中允許停放車輛的范圍區域之外，則進行后續步驟。

19、進一步地，所述無人駕駛車輛在靜止時刻的違規情況判定過程還包括：

20、步驟s244，獲取檢測環境數據，得到交通道路中道路車輛的車輛位置，將距離無人駕駛車輛最近的道路車輛記為選擇道路車輛；

21、步驟s245，計算無人駕駛車輛與交通信號燈之間的距離記為第一距離，計算無人駕駛車輛與選擇道路車輛之間的距離記為第二距離；

22、步驟s246，將第一距離和第二距離與對應的距離閾值進行比對，若第一距離或第二距離任意一項小于對應的距離閾值，則認定對應靜止時刻無人駕駛車輛為正常行駛；若第一距離和第二距離均大于對應的距離閾值，則認定對應靜止時刻無人駕駛車輛為違規行駛。

23、進一步地，所述步驟s3包括如下子步驟：

24、步驟s31，獲取無人駕駛汽車的檢測自車數據，得到無人駕駛汽車在測量時間內的橫向速度、橫向加速度、縱向速度、縱向加速度以及行駛方向；

25、步驟s32，判斷無人駕駛車輛在直線運動時刻的違規情況，判斷過程具體如下：

26、步驟s321，獲取直線運動時刻無人駕駛車輛的縱向速度zsd、縱向加速度zjs以及實時位置；獲取無人駕駛汽車的檢測環境數據，得到交通道路中車輛的車輛位置和車輛速度，以及交通道路中行人的行人位置和行人速度，將距離無人駕駛車輛最近的道路車輛記為選擇直線車輛。

27、進一步地，所述步驟s3還包括如下子步驟：

28、步驟s322，計算無人駕駛車輛與行人之間的距離記為第三距離，若第三距離小于第三距離閾值，則判斷無人駕駛車輛對應縱向速度的方向與行人速度的方向之間的關系；

29、步驟s323，若無人駕駛車輛對應縱向速度的方向與行人速度的方向垂直，則判斷無人駕駛車輛的縱向加速度的大小；當縱向加速度小于零，則認定對應直線行駛時刻無人駕駛車輛為正常行駛；當縱向加速大于等于零，認定對應直線行駛時刻無人駕駛車輛為違規行駛；

30、步驟s324，若無人駕駛車輛對應縱向速度的方向與行人速度的方向平行則不進行操作；若第三距離大于等于第三距離閾值，則進行后續步驟；

31、步驟s325，計算無人駕駛車輛與選擇直線車輛之間的距離記為第四距離dsj；通過公式計算無人駕駛車輛行駛到選擇直線車輛對應車輛位置時的預測速度ycs，公式具體如下：

32、

33、步驟s326，若預測速度大于等于選擇直線車輛對應的車輛速度，則認定對應直線行駛時刻無人駕駛車輛為違規行駛；若預測速度小于選擇直線車輛對應的車輛速度，則認定對應直線行駛時刻無人駕駛車輛為正常行駛。

34、進一步地，所述步驟s3還包括如下子步驟：

35、步驟s33，判斷無人駕駛車輛在變道運動時刻的違規情況，判斷過程具體如下：

36、步驟s331，獲取無人駕駛車輛對應橫向速度的方向，以橫向速度的方向設定變道范圍；

37、步驟s332，獲取檢測環境數據，得到交通道路車輛中的車輛位置，選取變道范圍內距離無人駕駛車輛最近的道路車輛記為選擇變道車輛；若變道范圍內不存在道路車輛，則認定對應變道行駛時刻無人駕駛車輛為正常行駛；

38、步驟s333，計算無人駕駛車輛與選擇變道車輛之間的距離記為第五距離；

39、步驟s334，將第五距離與第五距離閾值進行比對，若第五距離大于等于第五距離閾值，則認定對應變道行駛時刻無人駕駛車輛為正常行駛；若第五距離小于第五距離閾值，則認定對應變道行駛時刻無人駕駛車輛為違規行駛。

40、一種計算機設備，所述計算機設備包括：

41、存儲器，存儲有一計算機程序；

42、處理器，與所述存儲器通信相連，當所述計算機程序被處理器執行時，實現上述的方法。

43、一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現上述的方法。

44、綜上所述，由于采用了上述技術方案，本發明的有益效果是：

45、本發明首先采集無人駕駛汽車在測量時間內的檢測自車數據和檢測環境數據；而后結合檢測自車數據和檢測環境數據判斷無人駕駛汽車在靜止時刻的違規情況；同時結合檢測自車數據和檢測環境數據判斷無人駕駛汽車在運動時刻的違規情況；進而將無人駕駛車輛在測量時間內的違規行駛和正常行駛導入至seq2seq模型中進行訓練，得到無人駕駛車輛對應的違規檢測模型；最終將無人駕駛車輛的實時駕駛數據導入至違規檢測模型中，若識別無人駕駛車輛為正常行駛，則不進行操作；若識別得到無人駕駛車輛為違規行駛，則執行限制操作；本發明實現對無人駕駛汽車的違規情況進行精準識別，進而實現對無人駕駛汽車的安全控制。