本申請涉及自動駕駛，尤其涉及一種車輛規劃方法、控制方法、裝置。
背景技術：
1、窄道會車，是指車輛在公路狹窄(如山區或小于3.5米標準車道)通過時與對向車的會車的場景。公路彎道盲區，是指車輛在存在轉彎盲區的彎道通過時的場景。
2、窄道會車以及公路彎道盲區是導致交通事故的重要客觀因素，對于這兩類問題，目前主流的解決方案是基于道路條件設計預警系統，通過提高司機注意力來保證安全性。隨著智能化的發展，被動安全技術已無法滿足人們對道路安全的更高需求。
技術實現思路
1、本申請實施例提供了一種車輛規劃方法、控制方法、裝置，采用主動安全技術，以提升車輛會車時的通行效率及通過盲區時的安全性。
2、本申請實施例采用下述技術方案：
3、第一方面，本申請實施例提供一種車輛規劃方法，其中，所述車輛規劃方法包括：
4、響應于感知數據，確定當前彎道的盲區范圍；
5、根據所述彎道的盲區范圍，篩選出影響自車規劃策略的目標障礙物；以及
6、根據所述目標障礙物匹配對應的所述自車規劃策略，生成自車規劃結果。
7、在一些實施例中，所述自車規劃策略，包括：
8、規劃自車提前靠右行駛的策略；
9、和/或，
10、規劃自車執行安全剎停動作的策略。
11、在一些實施例中，所述根據所述彎道的盲區范圍，篩選出影響自車規劃策略的目標障礙物，包括：
12、根據所述彎道的盲區范圍，確定經過劃分的自車提前靠右行駛決策時對應的障礙物篩選區域；
13、根據所述障礙物篩選區域，選擇待決策障礙物；
14、根據所述待決策障礙物的橫向入侵距離，確定可借道寬度；
15、如果可借道寬度滿足閾值，則采用規劃自車提前靠右行駛的策略。
16、在一些實施例中，所述根據所述彎道的盲區范圍，篩選出影響自車規劃策略的目標障礙物，包括：
17、根據所述彎道的盲區范圍中除去所述待決策障礙物后得到的動態障礙物，采用規劃自車執行安全剎停動作的策略。
18、在一些實施例中，所述方法還包括：
19、預先獲取所述待決策障礙物中的低速移動障礙物和/或，靜止障礙物，所述靜止障礙物包括速度為0的障礙物，所述低速移動障礙物包括障礙物速度低于自車車速的a倍或者低于道路限速的b倍的障礙物，所述a、b為經驗值；
20、所述可借道寬度滿足的閾值為自車的半車身寬加上兩車交匯時的橫向安全距離或車道寬的c倍，所述c為經驗值。
21、在一些實施例中，所述方法還包括：
22、對于所述動態障礙物中屬于自車右前方和/或左前方的動態障礙物，判斷動態障礙物的橫穿意圖，并采用規劃自車執行安全剎停動作的策略；
23、對于所述動態障礙物中屬于自車前方的逆行障礙物，根據自車與動態障礙物的速度差和距離差，計算time-to-collision預計碰撞時間ttc，并響應于ttc采用規劃自車執行安全剎停動作的策略。
24、在一些實施例中，所述響應于感知數據，確定當前彎道的盲區范圍，包括：
25、根據自車傳感器感知的數據，判斷自車前方是否存在遮擋彎道轉向視線的障礙物；
26、響應于所述自車前方的遮擋彎道轉向視線的障礙物，接收盲區風險提示并根據當前區域的高精地圖數據獲取目標車道信息，所述目標車道信息至少包括如下之一：車道寬度、車道屬性、車道邊界線類型；
27、響應于全局參考軌跡，獲取自車前方預設范圍內的彎道曲率數值并以符合盲區風險判定閾值的最大曲率點作為中心搜索得到入彎點及出彎點；
28、根據所述入彎點、所述出彎點以及所述目標車道信息，確定所述當前彎道的盲區范圍，所述當前彎道的盲區范圍包括窄道會車區域、彎道盲區區域。
29、在一些實施例中，所述根據所述彎道的盲區范圍，篩選出影響規劃策略的目標障礙物，包括：
30、基于所述目標車道信息中的車道中心線信息及車道邊界線信息，對所述彎道的盲區范圍進行劃分并篩選出影響規劃策略的目標障礙物得到目標障礙物列表；
31、響應于所述目標障礙物列表，當自車前方彎道為左向彎時且右側車道類型允許借道通行，將右側車道劃分為提前靠右規劃決策的障礙物篩選區域，并判斷是否有足夠的借道通行空間；
32、響應于所述目標障礙物列表，當自車前方彎道為右向彎時將當前車道右側路沿附近區域劃分為提前靠右規劃決策的障礙物篩選區域；以及
33、根據所述彎道的盲區范圍內的道路左右邊界線之間分為自車執行安全剎停動作的障礙物篩選區域。
34、第二方面，本申請實施例還提供一種車輛控制方法，其中，采用第一方面中所述的車輛規劃方法。
35、第三方面，本申請實施例還提供一種車輛規劃裝置，其中，所述裝置包括：
36、環境信息處理模塊，用于響應于感知數據，確定當前彎道的盲區范圍；
37、障礙物篩選模塊，用于根據所述彎道的盲區范圍，篩選出影響自車規劃策略的目標障礙物；以及
38、決策規劃模塊，用于根據所述目標障礙物匹配對應的所述自車規劃策略，生成自車規劃結果。
39、第四方面，本申請實施例還提供一種電子設備，包括：處理器；以及被安排成存儲計算機可執行指令的存儲器，所述可執行指令在被執行時使所述處理器執行上述方法。
40、第五方面，本申請實施例還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序當被包括多個應用程序的電子設備執行時，使得所述電子設備執行上述方法。
41、本申請實施例采用的上述至少一個技術方案能夠達到以下有益效果：響應于感知數據，確定當前彎道的盲區范圍，主動根據所述彎道的盲區范圍，篩選出影響自車規劃策略的目標障礙物，再根據所述目標障礙物匹配對應的所述自車規劃策略，生成自車規劃結果。通過上述方法，提供針對窄路彎道盲區場景下的主動安全會車策略，以提升車輛會車通行效率及盲區安全性。上述方法可應用于自動駕駛系統的局部軌跡規劃策略。
1.一種車輛規劃方法，其中，所述車輛規劃方法包括：
2.如權利要求1所述方法，其中，所述自車規劃策略，包括：
3.如權利要求2所述方法，其中，所述根據所述彎道的盲區范圍，篩選出影響自車規劃策略的目標障礙物，包括：
4.如權利要求3所述方法，其中，所述根據所述彎道的盲區范圍，篩選出影響自車規劃策略的目標障礙物，包括：
5.如權利要求3所述方法，其中，所述方法還包括：
6.如權利要求4所述方法，其中，所述方法還包括：
7.如權利要求1所述方法，其中，所述響應于感知數據，確定當前彎道的盲區范圍，包括：
8.如權利要求7所述方法，其中，所述根據所述彎道的盲區范圍，篩選出影響規劃策略的目標障礙物，包括：
9.一種車輛控制方法，其中，采用如權利要求1至8任一項所述的車輛規劃方法。
10.一種車輛規劃裝置，其中，所述裝置包括：