本申請(qǐng)實(shí)施例涉及自動(dòng)駕駛，尤其涉及一種車(chē)輛啟發(fā)軌跡的生成方法、裝置及電子設(shè)備。
背景技術(shù)：
1、自動(dòng)駕駛車(chē)輛的軌跡規(guī)劃是實(shí)現(xiàn)智能駕駛的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，其要求車(chē)輛能夠根據(jù)周?chē)h(huán)境的動(dòng)態(tài)變化，包括其他車(chē)輛、行人、障礙物以及道路條件，實(shí)時(shí)計(jì)算出一條安全、合規(guī)且高效的行駛路徑。當(dāng)前的自動(dòng)駕駛軌跡規(guī)劃方法分為基于時(shí)空分離的規(guī)劃方法、基于時(shí)空聯(lián)合的規(guī)劃方法和基于ai的規(guī)劃方法三大類(lèi)。然而，上述自動(dòng)駕駛軌跡規(guī)劃方法的搜索空間大，從而導(dǎo)致搜索計(jì)算量大，進(jìn)而使得生成的自動(dòng)駕駛軌跡實(shí)時(shí)性低下。
2、針對(duì)上述的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種車(chē)輛啟發(fā)軌跡的生成方法、裝置及電子設(shè)備，旨在改善相關(guān)技術(shù)中在對(duì)車(chē)輛行駛路徑進(jìn)行規(guī)劃時(shí)，由于缺乏車(chē)輛啟發(fā)軌跡的引導(dǎo)，而導(dǎo)致車(chē)輛行駛路徑規(guī)劃模型計(jì)算量大、生成車(chē)輛行駛路徑的實(shí)時(shí)性低下的技術(shù)問(wèn)題。
2、根據(jù)本申請(qǐng)其中一實(shí)施例，提供了一種車(chē)輛啟發(fā)軌跡的生成方法，包括：獲取當(dāng)前駕駛環(huán)境中障礙物的行為屬性類(lèi)型和目標(biāo)車(chē)輛的啟發(fā)動(dòng)作類(lèi)型，其中，行為屬性類(lèi)型用于表征障礙物對(duì)目標(biāo)車(chē)輛通行的影響程度，啟發(fā)動(dòng)作類(lèi)型用于確定目標(biāo)車(chē)輛針對(duì)障礙物的通行方式，當(dāng)前駕駛環(huán)境包含目標(biāo)車(chē)輛所在的初始車(chē)道和初始車(chē)道的相鄰車(chē)道；基于行為屬性類(lèi)型和啟發(fā)動(dòng)作類(lèi)型生成啟發(fā)動(dòng)作類(lèi)型對(duì)應(yīng)的時(shí)空?qǐng)D集合，其中，時(shí)空?qǐng)D集合中的時(shí)空?qǐng)D包含障礙物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；對(duì)時(shí)空?qǐng)D集合進(jìn)行動(dòng)態(tài)搜索，得到啟發(fā)動(dòng)作類(lèi)型對(duì)應(yīng)的車(chē)道級(jí)目標(biāo)啟發(fā)軌跡。
3、本申請(qǐng)的上述可選實(shí)施例能夠?qū)崿F(xiàn)如下有益效果：通過(guò)基于障礙物行為屬性類(lèi)型和啟發(fā)動(dòng)作類(lèi)型生成時(shí)空?qǐng)D集合，并在此基礎(chǔ)上與動(dòng)態(tài)搜索算法結(jié)合得到車(chē)道級(jí)目標(biāo)啟發(fā)軌跡，達(dá)到了多線(xiàn)程并行計(jì)算車(chē)道級(jí)目標(biāo)啟發(fā)軌跡，以及對(duì)車(chē)輛行駛路徑規(guī)劃進(jìn)行高效引導(dǎo)的目的，從而實(shí)現(xiàn)了減小車(chē)輛行駛路徑規(guī)劃模型計(jì)算量、提高生成車(chē)輛行駛路徑的實(shí)時(shí)性的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了在對(duì)車(chē)輛行駛路徑進(jìn)行規(guī)劃時(shí)，由于缺乏車(chē)輛啟發(fā)軌跡的引導(dǎo)，而導(dǎo)致車(chē)輛行駛路徑規(guī)劃模型計(jì)算量大、生成車(chē)輛行駛路徑的實(shí)時(shí)性低下的技術(shù)問(wèn)題。
4、根據(jù)本申請(qǐng)其中一實(shí)施例，還提供了一種車(chē)輛啟發(fā)軌跡的生成裝置，包括：獲取模塊，用于獲取當(dāng)前駕駛環(huán)境中障礙物的行為屬性類(lèi)型和目標(biāo)車(chē)輛的啟發(fā)動(dòng)作類(lèi)型，其中，行為屬性類(lèi)型用于表征障礙物對(duì)目標(biāo)車(chē)輛通行的影響程度，啟發(fā)動(dòng)作類(lèi)型用于確定目標(biāo)車(chē)輛針對(duì)障礙物的通行方式，當(dāng)前駕駛環(huán)境包含目標(biāo)車(chē)輛所在的初始車(chē)道和初始車(chē)道的相鄰車(chē)道；生成模塊，用于基于行為屬性類(lèi)型和啟發(fā)動(dòng)作類(lèi)型生成啟發(fā)動(dòng)作類(lèi)型對(duì)應(yīng)的時(shí)空?qǐng)D集合，其中，時(shí)空?qǐng)D集合中的時(shí)空?qǐng)D包含障礙物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；搜索模塊，用于對(duì)時(shí)空?qǐng)D集合進(jìn)行動(dòng)態(tài)搜索，得到啟發(fā)動(dòng)作類(lèi)型對(duì)應(yīng)的車(chē)道級(jí)目標(biāo)啟發(fā)軌跡。
5、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的另一個(gè)方面，提供了一種電子設(shè)備，包括處理器；用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；其中，處理器被配置為執(zhí)行指令，以實(shí)現(xiàn)上述的車(chē)輛啟發(fā)軌跡的生成方法。
6、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的另一個(gè)方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中，計(jì)算機(jī)程序被設(shè)置為被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行上述的車(chē)輛啟發(fā)軌跡的生成方法。
7、根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的另一個(gè)方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的車(chē)輛啟發(fā)軌跡的生成方法。
1.一種車(chē)輛啟發(fā)軌跡的生成方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取當(dāng)前駕駛環(huán)境中障礙物的行為屬性類(lèi)型包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述行為屬性類(lèi)型和所述啟發(fā)動(dòng)作類(lèi)型生成所述啟發(fā)動(dòng)作類(lèi)型對(duì)應(yīng)的時(shí)空?qǐng)D集合包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，對(duì)所述時(shí)空?qǐng)D集合進(jìn)行動(dòng)態(tài)搜索，得到所述啟發(fā)動(dòng)作類(lèi)型對(duì)應(yīng)的車(chē)道級(jí)目標(biāo)啟發(fā)軌跡包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，以搜索代價(jià)為依據(jù)，利用動(dòng)態(tài)規(guī)劃向前搜索方式，在所述采樣點(diǎn)集合中進(jìn)行搜索，得到所述啟發(fā)軌跡序列點(diǎn)集合包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，對(duì)所述啟發(fā)軌跡序列點(diǎn)集合進(jìn)行回溯處理，生成車(chē)道級(jí)的初始啟發(fā)軌跡包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，對(duì)所述車(chē)道級(jí)初始啟發(fā)軌跡進(jìn)行調(diào)整，得到車(chē)道級(jí)目標(biāo)啟發(fā)軌跡包括：
8.一種車(chē)輛啟發(fā)軌跡的生成裝置，其特征在于，包括：
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序被設(shè)置為運(yùn)行時(shí)執(zhí)行所述權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)中所述的車(chē)輛啟發(fā)軌跡的生成方法。