技術(shù)特征：

1.一種基于雙攝像頭的車道線識別方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、獲取兩個攝像頭采集到的車輛行進(jìn)中的道路圖像，建立坐標(biāo)系，并在坐標(biāo)系中標(biāo)定攝像頭的基準(zhǔn)點，根據(jù)基準(zhǔn)點計算攝像頭的參數(shù)；

S2、根據(jù)攝像頭參數(shù)對道路圖像進(jìn)行預(yù)處理，采用基于圖像歸一化直方圖累計函數(shù)的相似度的圖像分割方法對圖像進(jìn)行分割，并進(jìn)行邊緣提取，得到車道線邊緣特征點；

S3、根據(jù)車道線邊緣特征點，排除非車道區(qū)域，識別出車道線；

S4、根據(jù)在前一幀圖像中識別出的車道線的邊緣和顏色特征信息對后續(xù)圖像繼續(xù)進(jìn)行車道線識別。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙攝像頭的車道線識別方法，其特征在于，步驟S1中的攝像頭參數(shù)包括外部參數(shù)和內(nèi)部參數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙攝像頭的車道線識別方法，其特征在于，步驟S1中對攝像頭進(jìn)行標(biāo)定的方法具體為：

采用了帶有標(biāo)志圓的圓形特征點靶標(biāo)對雙目視覺系統(tǒng)進(jìn)行攝像頭標(biāo)定，通過對標(biāo)靶上行與列分別采用逐點確定法與共線性算法，提取標(biāo)定板中每個標(biāo)志點的圓心坐標(biāo)；

P₁、P₂、P₃三個點的共線性定義的標(biāo)定公式為：

$L=sin\mathrm{\θ}=\sqrt{1-{\left(\frac{\stackrel{\→}{v_1}\·\stackrel{\→}{v_2}}{\left|\right|\stackrel{\→}{v_1}\left|\right|\·\left|\right|\stackrel{\→}{v_2}\left|\right|}\right)}^2}$

其中，v₁和v₂是三個點組成的兩個向量，L的范圍為[0,1]，越趨向于0表示越具有共線性。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于雙攝像頭的車道線識別方法，其特征在于，步驟S2中采用基于圖像歸一化直方圖累計函數(shù)的相似度的圖像分割方法對圖像進(jìn)行分割的方法具體為：

灰度級為[0，L-1]范圍的數(shù)字圖像的直方圖是離散函數(shù)h(r_k)＝n_k，r_k是第k級灰度，n_k是圖像中灰度級為r_k的像素個數(shù)，用圖像中像素的總和來除它的每一個值得到歸一化的直方圖，n表示像素的總，歸一化的直方圖的公式為：

$P\left(r_k\right)=\frac{n_k}{n}$

其中，k＝0，1，……，L-1，簡單地說，P(r_k)給出了灰度級為r_k發(fā)生的概率估計值，把圖分成上下相等的兩部分；

圖像歸一化直方圖累計函數(shù)如下：

$T\left(r_k\right)=\underset{j=0}{\overset{k}{\mathrm{\Σ}}}{p}_r\left(r_j\right),k=0,1,......,L-1.$

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙攝像頭的車道線識別方法，其特征在于，步驟S3中通過排除非車道區(qū)域識別車道線的方法具體為：利用道路區(qū)域的連通性和區(qū)域生長方法提取出路面區(qū)域，進(jìn)而識別出車道線。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙攝像頭的車道線識別方法，其特征在于，步驟S3中車道線提取的方法具體為：

通過將圖像坐標(biāo)空間變換到參數(shù)空間，實現(xiàn)直線和曲線的擬合，再通過一組約束條件實現(xiàn)車道的提取；

將圖像空間內(nèi)具有一定關(guān)系的像元進(jìn)行聚類，尋找能把這些像元用一種解析形式聯(lián)系起來的參數(shù)空間累積對應(yīng)點；對于二位數(shù)字圖像，一般用笛卡爾直角坐標(biāo)系按每個離散像素的位置來表示其灰度g(x,y)，對于圖像的直線方程可以表示為：

y＝kx+b

若以極坐標(biāo)系刻畫同一二維圖像，則直線表示為：

r＝xcos(θ)+ysin(θ)

極坐標(biāo)平面上的一點J(r,θ)對應(yīng)一條直角坐標(biāo)平面上的直線；而直角坐標(biāo)系中的點x,y又對應(yīng)了極坐標(biāo)平面上的一條正弦曲線；

變換通過在直角坐標(biāo)和極坐標(biāo)之間相互變換來提取經(jīng)過邊緣檢測后的圖像上的車道線，首先在程序中初始化一個變量存儲平面的參數(shù)值，遍歷存儲的所有參數(shù)值，根據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系求出所有的坐標(biāo)值，然后在圖像上標(biāo)出直線，判斷出所需的直線段，并把分線段連接起來組成車道線。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雙攝像頭的車道線識別方法，其特征在于，該方法還包括去圖像進(jìn)行去噪的過程，具體為：獲取道路圖像，通過采集卡A/D轉(zhuǎn)換，將圖像數(shù)據(jù)傳入計算機(jī)后，對圖像進(jìn)行去除噪聲處理。

8.一種基于雙攝像頭的車道線識別系統(tǒng)，其特征在于,包括：

雙攝像頭圖像獲取單元，用于獲取兩個攝像頭采集到的車輛行進(jìn)中的道路圖像，建立坐標(biāo)系，并在坐標(biāo)系中標(biāo)定攝像頭的基準(zhǔn)點，根據(jù)基準(zhǔn)點計算攝像頭的參數(shù)；

圖像預(yù)處理單元，用于根據(jù)攝像頭參數(shù)對道路圖像進(jìn)行預(yù)處理，采用基于圖像歸一化直方圖累計函數(shù)的相似度的圖像分割方法對圖像進(jìn)行分割，并進(jìn)行邊緣提取，得到車道線邊緣特征點；

車道線識別單元，用于根據(jù)車道線邊緣特征點，排除非車道區(qū)域，識別出車道線；

車道線跟蹤單元，用于根據(jù)在前一幀圖像中識別出的車道線的邊緣和顏色特征信息對后續(xù)圖像繼續(xù)進(jìn)行車道線識別。