本發明涉及智能交通技術領域，尤其涉及車道識別方法及裝置。

背景技術：

智能交通系統its(intelligenttransportationsystem)是一個基于現代電子信息技術的面向交通運輸的服務系統。在該系統中，車輛靠自身的智能在道路上自由行駛，公路靠自身的智能將交通流量調整至最佳狀態，借助于這個系統，管理人員對道路、車輛的行蹤將掌握得一清二楚。

識別車輛所在的車道是智能交通系統的一個重要組成部分，它是后續的車道保持輔助、偏離車道警告、變道輔助等功能的基礎。目前基于gps的車輛定位方法，只能定位車輛所在的公路和車輛行駛方向，無法更精確定位到車輛所在的車道，在車道數較多時，由于駕駛者通過感官獲取到的道路環境信息非常有限，因而不利于其在駕駛過程中進行車道保持和變道駕駛，影響了駕駛者體驗。

技術實現要素：

本發明的主要目的在于提出一種車道識別方法及裝置，旨在實現對車輛所在車道進行識別，從而為駕駛者提供更多的道路環境信息。

為實現上述目的，本發明提供一種車道識別方法，所述方法包括如下步驟：

獲取車輛當前的地理坐標，并獲取預設基準車道線上的若干個點的地理坐標，其中，基準車道線為所述車輛所在公路的車道線中的任意一條；

根據獲取到的所述車輛當前的地理坐標和所述基準車道線上的若干個點的地理坐標計算所述車輛到所述基準車道線的距離；

根據計算得到的所述車輛到所述基準車道線的距離和預設的標準車道寬度信息確定所述車輛所在的車道。

可選地，所述獲取車輛當前的地理坐標的步驟之前，還包括：

選取車輛所在公路任一邊沿的車道線作為基準車道線。

可選地，所述地理坐標為經緯度坐標，所述根據獲取到的所述車輛當前的地理坐標和所述基準車道線上的若干個點的地理坐標計算所述車輛到所述基準車道線的距離的步驟包括：

從所述基準車道線上的若干個點中查找經度坐標和所述車輛的經度坐標相同的點，作為第一坐標點，同時查找緯度坐標和所述車輛的緯度坐標相同的點，作為第二坐標點；

根據獲取到的所述車輛當前的地理坐標，以及所述基準車道線上所述第一坐標點和所述第二坐標點之間的若干個點的地理坐標計算所述車輛到所述基準車道線的距離。

可選地，所述根據獲取到的所述車輛當前的地理坐標，以及所述基準車道線上所述第一坐標點和所述第二坐標點之間的若干個點的地理坐標計算所述車輛到所述基準車道線的距離的步驟包括：

根據獲取到的所述車輛當前的地理坐標，以及所述基準車道線上所述第一坐標點和所述第二坐標點之間的若干個點的地理坐標，分別計算所述車輛到所述基準車道線上所述第一坐標點和所述第二坐標點之間的每個點的距離；

將計算得到的最小距離作為所述車輛到所述基準車道線的距離。

可選地，所述方法還包括：

將所述車輛所在的車道信息上報至公路管理系統，以使得所述公路管理系統根據所述車輛所在的車道信息分析當前道路環境，并反饋分析結果。

此外，為實現上述目的，本發明還提供一種車道識別裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取車輛當前的地理坐標，并獲取預設基準車道線上的若干個點的地理坐標，其中，基準車道線為所述車輛所在公路的車道線中的任意一條；

計算模塊，用于根據獲取到的所述車輛當前的地理坐標和所述基準車道線上的若干個點的地理坐標計算所述車輛到所述基準車道線的距離；

確定模塊，用于根據計算得到的所述車輛到所述基準車道線的距離和預設的標準車道寬度信息確定所述車輛所在的車道。

可選地，所述裝置還包括：

選取模塊，用于選取車輛所在公路任一邊沿的車道線作為基準車道線。

可選地，所述地理坐標為經緯度坐標，所述計算模塊還用于：

從所述基準車道線上的若干個點中查找經度坐標和所述車輛的經度坐標相同的點，作為第一坐標點，同時查找緯度坐標和所述車輛的緯度坐標相同的點，作為第二坐標點；

根據獲取到的所述車輛當前的地理坐標，以及所述基準車道線上所述第一坐標點和所述第二坐標點之間的若干個點的地理坐標計算所述車輛到所述基準車道線的距離。

可選地，所述計算模塊還用于：

根據獲取到的所述車輛當前的地理坐標，以及所述基準車道線上所述第一坐標點和所述第二坐標點之間的若干個點的地理坐標，分別計算所述車輛到所述基準車道線上所述第一坐標點和所述第二坐標點之間的每個點的距離；

將計算得到的最小距離作為所述車輛到所述基準車道線的距離。

可選地，所述裝置還包括：

上報模塊，用于將所述車輛所在的車道信息上報至公路管理系統，以使得所述公路管理系統根據所述車輛所在的車道信息分析當前道路環境，并反饋分析結果。

本發明獲取車輛當前的地理坐標，并獲取預設基準車道線上的若干個點的地理坐標，其中，基準車道線為所述車輛所在公路的車道線中的任意一條；根據獲取到的所述車輛當前的地理坐標和所述若干個點的地理坐標計算所述車輛到所述基準車道線的距離；根據計算得到的所述車輛到所述基準車道線的距離和預設的標準車道寬度信息確定所述車輛所在的車道。本發明通過設置基準車道線，并計算車輛與基準車道線之間的距離，進而結合標準道路寬度信息，就能確定車輛所在的車道。本發明能夠實現對車輛所在車道進行識別，從而為駕駛者提供更多的道路環境信息。

附圖說明

圖1為本發明車道識別方法第一實施例的流程示意圖；

圖2為本發明車輛所在公路的俯視示意圖；

圖3為本發明車道識別方法第二實施例的流程示意圖；

圖4為本發明車道識別方法第三實施例的流程示意圖；

圖5為本發明車輛與第一坐標點和第二坐標點之間的位置關系示意圖；

圖6為本發明車道識別方法第四實施例的流程示意圖；

圖7為本發明車道識別裝置第一實施例的功能模塊示意圖；

圖8為本發明車道識別裝置第二實施例的功能模塊示意圖；

圖9為本發明車道識別裝置第三實施例的功能模塊示意圖。

本發明目的的實現、功能特點及優點將結合實施例，參照附圖做進一步說明。

具體實施方式

應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。

本發明提供一種車道識別方法。

參照圖1，圖1為本發明車道識別方法第一實施例的流程示意圖。所述方法包括如下步驟：

步驟s10，獲取車輛當前的地理坐標，并獲取預設基準車道線上的若干個點的地理坐標，其中，基準車道線為所述車輛所在公路的車道線中的任意一條；

在本實施例中，車輛所在車道的識別可通過車載終端或手機等移動終端實現，以車載終端為例進行說明。首先，車載終端通過gps定位功能獲取車輛當前的地理坐標，該地理坐標可以為經緯度坐標，也可以為車輛在其他預設地理坐標系中的坐標；同時，車載終端獲取預設基準車道線上的若干個點的地理坐標，該基準車道線可以為車輛當前所在公路的車道線中的任意一條，具體實施中可進行靈活設置，具體地，車載終端可訪問電子地圖坐標拾取系統，在坐標拾取系統顯示的地圖中，按照預設精度從基準車道線上均勻拾取若干個點，并獲取這些點的地理坐標。需要說明的是，為了便于后續計算，獲取的基準車道線上的若干個點的地理坐標和車輛當前的地理坐標應處于同一坐標系中。

步驟s20，根據獲取到的所述車輛當前的地理坐標和所述基準車道線上的若干個點的地理坐標計算所述車輛到所述基準車道線的距離；

該步驟中，車載終端根據獲取到的車輛當前的地理坐標和基準車道線上的若干個點的地理坐標計算車輛到基準車道線的距離。

具體地，車載終端可根據獲取到的地理坐標計算車輛與基準車道線上每個點之間的距離，并取其中的最短距離作為車輛到基準車道線的距離，且為減小誤差，同時保證計算效率，從基準車道線上拾取的任意兩點之間的距離應根據gps的定位精度和車道寬度進行合理設置。為進一步提高計算效率，還可以首先根據預設的半徑范圍對基準車道線上的若干個點進行篩選，選取與車輛之間的距離在預設半徑范圍內的若干個點，并分別計算每個點與車輛之間的距離，取其中的最短距離作為車輛到基準車道線的距離。

步驟s30，根據計算得到的所述車輛到所述基準車道線的距離和預設的標準車道寬度信息確定所述車輛所在的車道。

在計算得到車輛到基準車道線的距離之后，再結合預設的標準車道寬度信息確定車輛所在的車道。

參照圖2，圖2為本發明車輛所在公路的俯視示意圖，圖中公路由3條標準車道和1條緊急車道組成，車道線從左至右依次記為a0、b0、c0、d0和e0，車道從左至右依次記為1號車道、2號車道、3號車道和緊急車道，以a0車道線為基準車道線，計算車輛與a0車道線之間的最短距離hv，再結合標準車道寬度即可確定車輛所在的車道。

例如，我國高速公路標準車道寬度為：標準車道3.75米，緊急停車帶2.5米，假設計算得到車輛與a0車道線之間的最短距離hv為6米，則可確定車輛所在車道為2號車道。

需要說明的是，本實施例車道識別方法也適用于彎道，根據我國高速公路彎道設計標準，在平原和丘陵地帶，高速公路的彎道最小曲線半徑為650米，而在山區地帶的高速公路，彎道最小曲線半徑為250米。目前民用gps的精度一般為10m以內，假設精度為10m，彎道最小曲線半徑為250m，則10m彎道對應最大彎道角度為360*10/(2*250*3.14)≈2.3°，此度數非常小，因此10m的彎道距離可近似看做直線，從而也可用上述方法識別彎道上車輛所在的車道。

在本實施例中，獲取車輛當前的地理坐標，并獲取預設基準車道線上的若干個點的地理坐標，其中，基準車道線為所述車輛所在公路的車道線中的任意一條；根據獲取到的所述車輛當前的地理坐標和所述若干個點的地理坐標計算所述車輛到所述基準車道線的距離；根據計算得到的所述車輛到所述基準車道線的距離和預設的標準車道寬度信息確定所述車輛所在的車道。本實施例通過設置基準車道線，并計算車輛與基準車道線之間的距離，進而結合標準道路寬度信息，就能確定車輛所在的車道。本實施例能夠實現對車輛所在車道進行識別，從而為駕駛者提供更多的道路環境信息。

進一步地，參照圖3，圖3為本發明車道識別方法第二實施例的流程示意圖。基于上述圖1所示的實施例，在步驟s10之前，還可以包括：

步驟s40，選取車輛所在公路任一邊沿的車道線作為基準車道線。

在本實施例中，車載終端在進行車道識別時，可默認選取車輛所在公路任一邊沿的車道線作為基準車道線，比如選取圖2中的a0車道線或e0車道線作為基準車道線；當然，也可以不選擇公路邊沿的車道線作為基準車道線，比如，在公路邊沿的車道線無法識別時，車載終端可輸出提示信息以提示用戶選取車輛所在道路的基準車道線，并根據用戶的輸入指令設置基準車道線，具體實施中可進行靈活設置。

需要說明的是，若選取的基準車道線不為公路任一邊沿的車道線，則在后續確定車輛所在車道時，可能出現兩種結果，比如，當選取圖2中的b0車道線為基準車道線，且計算得到車輛到基準車道線的距離為2米時，根據我國高速公路標準車道寬度，車輛可能處于1號車道或3號車道，此時還需根據車輛與基準車道線上點的坐標判斷車輛與基準車道線之間的相對位置，從而確定車道實際所在的車道。

本實施例通過選取車輛所在公路任一邊沿的車道線作為基準車道線，使得在后續在根據車輛到基準車道線的距離確定車輛所在的車道時，只有唯一一種結果與之對應，從而降低了運算復雜度，提高了車道識別效率。

進一步地，參照圖4，圖4為本發明車道識別方法第三實施例的流程示意圖。基于上述圖2所示的實施例，所述步驟s20可以包括：

步驟s21，從所述基準車道線上的若干個點中查找經度坐標和所述車輛的經度坐標相同的點，作為第一坐標點，同時查找緯度坐標和所述車輛的緯度坐標相同的點，作為第二坐標點；

步驟s22，根據獲取到的所述車輛當前的地理坐標，以及所述基準車道線上所述第一坐標點和所述第二坐標點之間的若干個點的地理坐標計算所述車輛到所述基準車道線的距離。

在本實施例中，車載終端獲取的地理坐標為經緯度坐標，則計算車輛到基準車道線的距離方式可以為：從基準車道線上的若干個點中查找經度坐標和車輛的經度坐標相同的點，作為第一坐標點，同時查找緯度坐標和車輛的緯度坐標相同的點，作為第二坐標點；根據獲取到的車輛當前的地理坐標，以及基準車道線上第一坐標點和第二坐標點之間的若干個點的地理坐標計算車輛到基準車道線的距離。

參照圖5，圖5為本發明車輛與第一坐標點和第二坐標點之間的位置關系示意圖。在基準車道線上，第一坐標點a和車輛的經度坐標相同，第二坐標點b和車輛的緯度坐標相同，此時將基準車道線上點a和點b之間的若干個點作為計算對象，根據獲取到的車輛的地理坐標和這若干個點的地理坐標進行計算，得到車輛到基準車道線的距離。

進一步地，上述步驟s22可以包括：

步驟s221，根據獲取到的所述車輛當前的地理坐標，以及所述基準車道線上所述第一坐標點和所述第二坐標點之間的若干個點的地理坐標，分別計算所述車輛到所述基準車道線上所述第一坐標點和所述第二坐標點之間的每個點的距離；

步驟s222，將計算得到的最小距離作為所述車輛到所述基準車道線的距離。

在確定第一坐標點a和第二坐標點b后，可分別計算車輛到點a和點b之間的每個點的距離，并將計算得到的最小距離作為車輛到基準車道線的距離。當然，也可以不計算車輛到點a和點b之間的每個點的距離，比如，先分別計算車輛到點a和點b的距離，然后將計算結果進行比較，若車輛到點a的距離小于車輛到點b的距離，則從點a開始遍歷基準車道線上的點，直至找到與車輛距離最短的點，若車輛到點a的距離大于車輛到點b的距離，則從點b開始遍歷基準車道線上的點，直至找到與車輛距離最短的點。

需要說明的是，本實施例所提及的距離指的是點與點之間的實際距離，具體可以根據經緯度坐標以及相應的換算公式進行換算得到。

本實施例通過將基準車道線上的若干個點按照地理坐標進行篩選，縮小了車輛與基準車道線之間的最短距離對應的點的范圍，降低了運算復雜度，進一步提高了車道識別效率。

進一步地，參照圖6，圖6為本發明車道識別方法第四實施例的流程示意圖。基于上述的實施例，所述步驟s30之后，還可以包括：

步驟s50，將所述車輛所在的車道信息上報至公路管理系統，以使得所述公路管理系統根據所述車輛所在的車道信息分析當前道路環境，并反饋分析結果。

在本實施例中，在識別出車輛所在的車道后，車載終端將識別結果上報至公路管理系統，公路管理系統用于接收公路上各個車載終端的上報信息，并根據這些上報信息分析當前道路環境，最終反饋分析結果。比如，若某一時刻處于某一車道的車輛數量超過預設值，則可判定該車道為擁擠車道，此時公路管理系統可向車載終端反饋擁擠信息，并提示駕駛員變道至不擁擠的車道或者保持當前車道行駛；又如，公路管理系統獲取到某一車道上發生交通事故，則管理員可通過公路管理系統向處于該車道的車輛發布緊急通知，提示駕駛員變道至安全車道，等等。

本實施例通過將車輛所在的車道信息上報至公路管理系統，能夠使公路管理系統根據各個車輛的上報信息綜合分析當前道路環境，從而為駕駛者提供有效的駕駛建議，保障了行車安全并提升了駕駛者體驗。

本發明還提供一種車道識別裝置。

參照圖7，圖7為本發明車道識別裝置第一實施例的功能模塊示意圖。所述裝置包括：

獲取模塊10，用于獲取車輛當前的地理坐標，并獲取預設基準車道線上的若干個點的地理坐標，其中，基準車道線為所述車輛所在公路的車道線中的任意一條；

在本實施例中，車輛所在車道的識別可通過車載終端或手機等移動終端實現，以車載終端為例進行說明。首先，獲取模塊10通過gps定位功能獲取車輛當前的地理坐標，該地理坐標可以為經緯度坐標，也可以為車輛在其他預設地理坐標系中的坐標；同時，獲取預設基準車道線上的若干個點的地理坐標，該基準車道線可以為車輛當前所在公路的車道線中的任意一條，具體實施中可進行靈活設置，具體地，獲取模塊10可訪問電子地圖坐標拾取系統，在坐標拾取系統顯示的地圖中，按照預設精度從基準車道線上均勻拾取若干個點，并獲取這些點的地理坐標。需要說明的是，為了便于后續計算，獲取的基準車道線上的若干個點的地理坐標和車輛當前的地理坐標應處于同一坐標系中。

計算模塊20，用于根據獲取到的所述車輛當前的地理坐標和所述基準車道線上的若干個點的地理坐標計算所述車輛到所述基準車道線的距離；

計算模塊20根據獲取到的車輛當前的地理坐標和基準車道線上的若干個點的地理坐標計算車輛到基準車道線的距離。

具體地，計算模塊20可根據獲取到的地理坐標計算車輛與基準車道線上每個點之間的距離，并取其中的最短距離作為車輛到基準車道線的距離，且為減小誤差，同時保證計算效率，從基準車道線上拾取的任意兩點之間的距離應根據gps的定位精度和車道寬度進行合理設置。為進一步提高計算效率，還可以首先根據預設的半徑范圍對基準車道線上的若干個點進行篩選，選取與車輛之間的距離在預設半徑范圍內的若干個點，并分別計算每個點與車輛之間的距離，取其中的最短距離作為車輛到基準車道線的距離。

確定模塊30，用于根據計算得到的所述車輛到所述基準車道線的距離和預設的標準車道寬度信息確定所述車輛所在的車道。

在計算模塊20計算得到車輛到基準車道線的距離之后，確定模塊30再結合預設的標準車道寬度信息確定車輛所在的車道。

參照圖2，圖2為本發明車輛所在公路的俯視示意圖，圖中公路由3條標準車道和1條緊急車道組成，車道線從左至右依次記為a0、b0、c0、d0和e0，車道從左至右依次記為1號車道、2號車道、3號車道和緊急車道，以a0車道線為基準車道線，計算車輛與a0車道線之間的最短距離hv，再結合標準車道寬度即可確定車輛所在的車道。

例如，我國高速公路標準車道寬度為：標準車道3.75米，緊急停車帶2.5米，假設計算得到車輛與a0車道線之間的最短距離hv為6米，則確定模塊30可確定車輛所在車道為2號車道。

需要說明的是，本實施例車道識別也適用于彎道，根據我國高速公路彎道設計標準，在平原和丘陵地帶，高速公路的彎道最小曲線半徑為650米，而在山區地帶的高速公路，彎道最小曲線半徑為250米。目前民用gps的精度一般為10m以內，假設精度為10m，彎道最小曲線半徑為250m，則10m彎道對應最大彎道角度為360*10/(2*250*3.14)≈2.3°，此度數非常小，因此10m的彎道距離可近似看做直線，從而也可用上述方法識別彎道上車輛所在的車道。

在本實施例中，獲取模塊10獲取車輛當前的地理坐標，并獲取預設基準車道線上的若干個點的地理坐標，其中，基準車道線為所述車輛所在公路的車道線中的任意一條；計算模塊20根據獲取到的所述車輛當前的地理坐標和所述若干個點的地理坐標計算所述車輛到所述基準車道線的距離；確定模塊30根據計算得到的所述車輛到所述基準車道線的距離和預設的標準車道寬度信息確定所述車輛所在的車道。本實施例通過設置基準車道線，并計算車輛與基準車道線之間的距離，進而結合標準道路寬度信息，就能確定車輛所在的車道。本實施例能夠實現對車輛所在車道進行識別，從而為駕駛者提供更多的道路環境信息。

進一步地，參照圖8，圖8為本發明車道識別裝置第二實施例的功能模塊示意圖。基于上述圖7所示的實施例，所述裝置還包括：

選取模塊40，用于選取車輛所在公路任一邊沿的車道線作為基準車道線。

在本實施例中，車載終端在進行車道識別時，選取模塊40可默認選取車輛所在公路任一邊沿的車道線作為基準車道線，比如選取圖2中的a0車道線或e0車道線作為基準車道線；當然，也可以不選擇公路邊沿的車道線作為基準車道線，比如，在公路邊沿的車道線無法識別時，選取模塊40可輸出提示信息以提示用戶選取車輛所在道路的基準車道線，并根據用戶的輸入指令設置基準車道線，具體實施中可進行靈活設置。

需要說明的是，若選取的基準車道線不為公路任一邊沿的車道線，則在后續確定車輛所在車道時，可能出現兩種結果，比如，當選取圖2中的b0車道線為基準車道線，且計算得到車輛到基準車道線的距離為2米時，根據我國高速公路標準車道寬度，車輛可能處于1號車道或3號車道，此時還需根據車輛與基準車道線上點的坐標判斷車輛與基準車道線之間的相對位置，從而確定車道實際所在的車道。

本實施例通過選取車輛所在公路任一邊沿的車道線作為基準車道線，使得在后續在根據車輛到基準車道線的距離確定車輛所在的車道時，只有唯一一種結果與之對應，從而降低了運算復雜度，提高了車道識別效率。

進一步地，繼續參照圖8，所述計算模塊20還用于：從所述基準車道線上的若干個點中查找經度坐標和所述車輛的經度坐標相同的點，作為第一坐標點，同時查找緯度坐標和所述車輛的緯度坐標相同的點，作為第二坐標點；根據獲取到的所述車輛當前的地理坐標，以及所述基準車道線上所述第一坐標點和所述第二坐標點之間的若干個點的地理坐標計算所述車輛到所述基準車道線的距離。

在本實施例中，獲取模塊10獲取的地理坐標為經緯度坐標，則計算模塊20計算車輛到基準車道線的距離方式可以為：從基準車道線上的若干個點中查找經度坐標和車輛的經度坐標相同的點，作為第一坐標點，同時查找緯度坐標和車輛的緯度坐標相同的點，作為第二坐標點；根據獲取到的車輛當前的地理坐標，以及基準車道線上第一坐標點和第二坐標點之間的若干個點的地理坐標計算車輛到基準車道線的距離。

參照圖5，圖5為本發明車輛與第一坐標點和第二坐標點之間的位置關系示意圖。在基準車道線上，第一坐標點a和車輛的經度坐標相同，第二坐標點b和車輛的緯度坐標相同，此時將基準車道線上點a和點b之間的若干個點作為計算對象，根據獲取到的車輛的地理坐標和這若干個點的地理坐標進行計算，得到車輛到基準車道線的距離。

進一步地，所述計算模塊20還用于：根據獲取到的所述車輛當前的地理坐標，以及所述基準車道線上所述第一坐標點和所述第二坐標點之間的若干個點的地理坐標，分別計算所述車輛到所述基準車道線上所述第一坐標點和所述第二坐標點之間的每個點的距離；將計算得到的最小距離作為所述車輛到所述基準車道線的距離。

在確定第一坐標點a和第二坐標點b后，計算模塊20可分別計算車輛到點a和點b之間的每個點的距離，并將計算得到的最小距離作為車輛到基準車道線的距離。當然，計算模塊20也可以不計算車輛到點a和點b之間的每個點的距離，比如，先分別計算車輛到點a和點b的距離，然后將計算結果進行比較，若車輛到點a的距離小于車輛到點b的距離，則從點a開始遍歷基準車道線上的點，直至找到與車輛距離最短的點，若車輛到點a的距離大于車輛到點b的距離，則從點b開始遍歷基準車道線上的點，直至找到與車輛距離最短的點。

需要說明的是，本實施例所提及的距離指的是點與點之間的實際距離，具體可以根據經緯度坐標以及相應的換算公式進行換算得到。

本實施例通過將基準車道線上的若干個點按照地理坐標進行篩選，縮小了車輛與基準車道線之間的最短距離對應的點的范圍，降低了運算復雜度，進一步提高了車道識別效率。

進一步地，參照圖9，圖9為本發明車道識別裝置第三實施例的功能模塊示意圖。基于上述的實施例，所述裝置還包括：

上報模塊50，用于將所述車輛所在的車道信息上報至公路管理系統，以使得所述公路管理系統根據所述車輛所在的車道信息分析當前道路環境，并反饋分析結果。

在本實施例中，在識別出車輛所在的車道后，上報模塊50將識別結果上報至公路管理系統，公路管理系統用于接收公路上各個車載終端的上報信息，并根據這些上報信息分析當前道路環境，最終反饋分析結果。比如，若某一時刻處于某一車道的車輛數量超過預設值，則可判定該車道為擁擠車道，此時公路管理系統可向車載終端反饋擁擠信息，并提示駕駛員變道至不擁擠的車道或者保持當前車道行駛；又如，公路管理系統獲取到某一車道上發生交通事故，則管理員可通過公路管理系統向處于該車道的車輛發布緊急通知，提示駕駛員變道至安全車道，等等。

本實施例通過將車輛所在的車道信息上報至公路管理系統，能夠使公路管理系統根據各個車輛的上報信息綜合分析當前道路環境，從而為駕駛者提供有效的駕駛建議，保障了行車安全并提升了駕駛者體驗。

以上僅為本發明的優選實施例，并非因此限制本發明的專利范圍，凡是利用本發明說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本發明的專利保護范圍內。