車道邊界線識別設備的制造方法
【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及車道邊界線識別設備以及計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質用于存儲能夠對本車行駛的道路上的車道邊界線進行識別并且對本車的駕駛員進行輔助以便安全地執行駕駛的程序。
【背景技術】
[0002]已經提出了下述駕駛員輔助技術:該駕駛員輔助技術能夠基于由安裝在本車上的一個或更多個車載相機獲得的圖像，來對本車行駛的道路上的車道邊界線進行識別，并且基于所識別的車道邊界線來執行本車的駕駛員輔助。例如，當本車偏離本車行駛的道路上的本車車道時，駕駛員輔助技術經常向本車的駕駛員提供關于異常發生的警告。為了提供前述的駕駛員輔助技術，有必要對道路上的本車車道的車道邊界線、在本車前方的分支道路和交叉路口的存在進行正確地檢測和識別。分支道路從本車行駛的道路形成分支。一般地，通過使用車道邊界線即實白線、點白線等將路面分成一個或更多個車道，例如車輛車道、自行車車道、停車車道和人行道。為了提供駕駛員輔助，已經提出了能夠正確地檢測和識別從本車前方的道路形成分支的分支道路的存在的設備。
[0003]例如，專利文獻日本專利公開特許公報N0.2006-331389公開了一種車道邊界線識別設備:該車道邊界線識別設備能夠對先前所檢測的車道邊界線的周圍區域進行搜索，并且對與該周圍區域有關的當前所獲得的圖像中的道路上的車道邊界線進行檢測。當在本車兩側(右側和左側)處的檢測出的車道邊界線之間的車道寬度超過預定范圍時，車道邊界線識別設備確定:具有低平行度的車道邊界線候選者是從本車前方的道路形成分支的分支道路的車道邊界線。順便說一下，通過將本車的所估算的行駛路線與檢測出的車道邊界線中的每個車道邊界線進行比較來獲得該平行度。
[0004]然而，對于前述專利文獻1中所公開的設備，有必要對本車的所估算的行駛路線與每個車道邊界線之間的這樣的平行度進行計算，并且基于所計算的平行度對分支道路的存在進行檢測。換言之，在專利文獻1中公開的設備僅在道路的車道邊界線之間的道路寬度緩慢增大以與分支道路交匯時正確地判斷分支道路的存在。
[0005]另一方面，當在北美和日本的交叉路口處以及在日本的城市地區中的分支道路的交叉點處，道路的道路寬度突然擴展時，專利文獻1中公開的設備難以正確地識別分支道路的存在。這將導致因為設備經常錯過屬于分支道路的車道邊界線而難以正確地檢測分支道路的存在的可能問題。

【發明內容】

[0006]因此，期望提供一種車道邊界線識別設備和一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質用于存儲使計算機系統執行該車道邊界線識別設備的功能的程序。車道邊界線識別設備和存儲在計算機可讀存儲介質中的程序能夠正確地檢測車道邊界線并且以高精確度來識別分支道路的存在，即使這樣的分支道路突然以大角度從本車行駛的道路(或者道路上的本車車道)形成分支。
[0007]示例性實施方式提供了一種車道邊界線識別設備。該車道邊界線識別設備具有檢測部和分支判斷部。車載相機被安裝在本車上并且捕獲本車行駛的道路上的本車周圍的圖像幀。檢測部對本車的周圍區域的圖像幀中的車道邊界線候選者進行檢測。所檢測出的車道邊界線候選者是本車行駛的道路上的車道邊界線的候選者。分支判斷部對車道邊界線候選中的每一個的似然進行計算，該似然指示由檢測部所檢測出的車道邊界線候選者是否為分支道路的車道邊界線的程度。該分支道路從本車前方的道路形成分支。分支判斷部基于所計算出的似然來判斷由檢測部所檢測出的車道邊界線候選者是否為分支道路的車道邊界線。特別地，當在預定數目的圖像幀中車道邊界線候選者的能夠識別的距離單調減小時，分支判斷部增大該車道邊界線候選者的似然。該能夠識別的距離指示到車道邊界線候選者的最遠能夠識別端點的距離。
[0008]車道邊界線識別設備對本車行駛的道路上的車道邊界線候選者進行檢測。該車道邊界線識別設備基于由車載相機捕獲的本車的周圍區域的圖像幀來檢測分支道路。該車道邊界線識別設備對車道邊界線候選者中的每一個的似然進行計算。該似然指示車道邊界線為分支道路的車道邊界線的程度。該車道邊界線識別設備基于所計算出的似然來判斷車道邊界線候選者是否為分支道路的車道邊界線。特別地，當在預定數目的圖像幀中能夠識別的距離單調減小時，車道邊界線識別設備增大該車道邊界線候選者的似然。該能夠識別的距離被定義為從本車到車道邊界線候選者的最遠能夠識別的端點的距離。
[0009]例如，當分支道路從本車前方的本車行駛的道路形成分支時，只要分支道路以銳角或大角度從該道路形成分支，則屬于該分支道路的車道邊界線候選者的能夠識別的距離隨著本車更接近該分支道路而減小。因此，當使用貫穿預定數目的圖像幀的車道邊界線的能夠識別的距離的變化時，與傳統設備相比，車道邊界線識別設備可以在較早時刻以高精確度來快速地判斷車道邊界線是否屬于本車前面的分支道路。也就是說，即使車道邊界線候選者的道路寬度在分支點處突然增大，即分支道路以大角度從道路形成分支，因為當車道邊界線候選者的能夠識別的距離單調減小時增大分支道路的車道邊界線的似然，所以車道邊界線識別設備仍能夠正確且迅速地以高精確度來判斷本車前方的分支道路的存在。
[0010]根據本發明的另一方面，提供了一種具有另一特定結構的車道邊界線識別設備。也就是說，該車道邊界線識別設備具有檢測部和分支判斷部。檢測部基于道路的周圍圖像的圖像幀來對指示本車行駛的道路上的車道邊界線的候選者的車道邊界線候選者進行檢測。圖像幀是由安裝在本車上的車載相機捕獲的本車的周圍區域的圖像。分支判斷部對指示由檢測部所檢測的車道邊界線候選者是否屬于分支道路的程度的似然進行計算。道路與本車前方的分支道路交匯。分支判斷部基于所計算的似然來判斷由檢測部所檢測的車道邊界線候選者中的每個車道邊界線候選者是否屬于該分支道路。特別地，當在預定數目的圖像幀中車道邊界線候選者的曲率單調變化時，分支判斷部增大該車道邊界線候選者的似然。
[0011]車道邊界線識別設備使用在貫穿預定數目的圖像幀而變化的車道邊界線候選者的曲率，而不是使用車道邊界線候選者的能夠識別的距離的變化。當在本車前方存在分支道路時，即在分支道路從本車前方車道形成分支，只要該分支道路以銳角或大角度從該道路形成分支，則在預定數目的圖像幀中車道邊界線候選者的曲率單調變化。因此，基于在預定數目的圖像幀中車道邊界線候選者的曲率單調變化的變化，車道邊界線識別設備可以在較早時刻對本車前方的道路上的分支道路的存在進行正確地識別。
[0012]即使車道邊界線候選者的道路寬度在分支點處突然增大，即分支道路以大角度從道路形成分支，當在預定數目的圖像幀中車道邊界線候選者的曲率單調變化時，車道邊界線識別設備可以通過增大分支道路的車道邊界線候選者的似然來以高精確度正確地判斷分支道路的存在。
【附圖說明】
[0013]將參照附圖通過示例來對本發明的優選的非限制性實施方式進行描述，在附圖中:
[0014]圖1是示出根據本發明的示例性實施方式的車道邊界線識別設備的結構的框圖；
[0015]圖2是示出安裝在本車上的能夠捕獲本車的周圍區域的圖像的車載相機的側視圖；
[0016]圖3是示出當根據示例性實施方式的車道邊界線識別設備在交叉路口處識別分支道路時的示例的視圖；
[0017]圖4是示出當根據示例性實施方式的車道邊界線識別設備識別另一分支道路時的另一不例的視圖；
[0018]圖5是示出根據示例性實施方式的將白線識別為本車行駛的道路上的車道邊界線的處理的流程圖；
[0019]圖6是示出道路上的本車車道以及在本車的前方從該道路上的本車車道形成分支的分支道路的示意圖；
[0020]圖7A是示出如圖6中所示的本車行駛的道路上的本車車道的右側處的白線候選者的能夠識別的距離L相對于在本車的前方從本車車道形成分支的分支道路的時間變化的視圖；
[0021]圖7B是示出如圖6中所示的本車行駛的道路上的本車車道的右側處的白線候選者的曲率p相對于在本車的前方從本車車道形成分支的分支道路的時間變化的視圖；
[0022]圖8是示出當車道邊界線識別設備判斷出不存在分支道路時，由根據本發明的示例性實施方式的車道邊界線識別設備所識別的白色車道邊界線的視圖；以及
[0023]圖9是示出當車道邊界線識別設備判斷出存在分支道路時，由根據本發明的示例性實施方式的車道邊界線識別設備所識別的白色車道邊界線的視圖。
【具體實施方式】
[0024]在下文中，將參照附圖來描述本發明的各種實施方式。在各種實施方式的以下描述中，貫穿若干圖，相似的附圖標記或標號表示相似或等同的部件。
[0025]示例性實施方式
[0026]將參照圖1至圖9給出根據示例性實施方式的車道邊界線識