本技術涉及車輛控制，特別是涉及一種車輛控制方法、裝置、計算機設備、存儲介質和程序產品。

背景技術：

1、在車輛控制技術領域，牽引力控制系統(traction?control?system，tcs)是車輛主動安全系統的重要組成部分，其主要功能是防止車輛在起步、加速過程中驅動輪打滑。

2、整車控制器通常直接根據tcs系統的限扭指令對前后軸扭矩進行限制。當整車控制器接收到tcs系統下發的限扭指令時，通常是對檢測到打滑的驅動軸進行扭矩限制，驅動軸由于受到扭矩限制而動力不足，導致整車動力下降。

技術實現思路

1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種在限扭情況下，提升整車動力的車輛控制方法、裝置、計算機設備、存儲介質和程序產品。

2、第一方面，本技術提供了一種車輛控制方法，包括：

3、獲取目標車輛中各車軸的當前需求扭矩，以及目標車輛中各車軸的最大允許扭矩；

4、基于各車軸對應的當前需求扭矩以及最大允許扭矩，判斷各車軸中是否存在扭矩限制車軸和扭矩轉移車軸；并在判定存在扭矩限制車軸和扭矩轉移車軸的情況下，根據各當前需求扭矩以及相應最大允許扭矩，確定扭矩轉移車軸的目標扭矩；目標扭矩為扭矩轉移車軸接收扭矩限制車軸進行扭矩轉移后所得的扭矩；其中，扭矩轉移車軸為可接收扭矩限制車軸的轉移扭矩的車軸；扭矩限制車軸為受到扭矩限制的車軸；

5、根據扭矩轉移車軸的目標扭矩，對目標車輛進行運行控制。

6、在其中一個實施例中，根據各當前需求扭矩和相應最大允許扭矩，確定扭矩轉移車軸的目標扭矩，包括：確定目標車輛在當前行駛狀態下扭矩轉移車軸對應的目標限制扭矩；根據扭矩限制車軸的最大允許扭矩和相應當前需求扭矩、扭矩轉移車軸的當前需求扭矩和相應目標限制扭矩，確定參考扭矩；根據參考扭矩和目標限制扭矩，確定扭矩轉移車軸的目標扭矩。

7、在其中一個實施例中，根據扭矩限制車軸的最大允許扭矩和相應當前需求扭矩、扭矩轉移車軸的當前需求扭矩和相應目標限制扭矩，確定參考扭矩，包括：根據扭矩限制車軸的最大允許扭矩和相應當前需求扭矩，確定第一轉移扭矩；根據扭矩轉移車軸的當前需求扭矩和相應目標限制扭矩，確定第二轉移扭矩；根據第一轉移扭矩、第二轉移扭矩和扭矩轉移車軸的當前需求扭矩，確定參考扭矩。

8、在其中一個實施例中，根據扭矩限制車軸的最大允許扭矩和相應當前需求扭矩，確定第一轉移扭矩，包括：根據扭矩限制車軸的最大允許扭矩和相應當前需求扭矩，確定初始轉移扭矩；根據目標車輛的方向盤轉角、當前車速和路面附著系數中的至少一項，確定扭矩轉移系數；根據扭矩轉移系數和初始轉移扭矩，確定第一轉移扭矩。

9、在其中一個實施例中，根據目標車輛的方向盤轉角、當前車速和路面附著系數中的至少一項，確定扭矩轉移系數，包括下述至少一項：根據方向盤轉角，確定方向盤轉角修正因子，并根據方向盤轉角修正因子和預設的基礎轉移系數，確定第一扭矩轉移系數；根據當前車速和目標車輛的最大允許車速，確定附著系數修正因子，并根據附著系數修正因子和路面附著系數，確定第二扭矩轉移系數。

10、在其中一個實施例中，確定目標車輛在當前行駛狀態下扭矩轉移車軸對應的目標限制扭矩，包括：獲取扭矩轉移車軸對應驅動電機的電機限制扭矩和扭矩轉移車軸對應的電池放電能力限制扭矩；根據扭矩轉移車軸的載荷數據和扭矩轉移車軸對應車輪的滾動半徑，確定扭矩轉移車軸對應的抓地力限制扭矩；根據電機限制扭矩、電池放電能力限制扭矩和抓地力限制扭矩中的至少一項，確定目標限制扭矩。

11、在其中一個實施例中，根據扭矩轉移車軸的目標扭矩，對目標車輛進行運行控制，包括：根據扭矩限制車軸的最大允許扭矩和扭矩轉移車軸的目標扭矩，對目標車輛進行運行控制。

12、在其中一個實施例中，根據扭矩限制車軸的最大允許扭矩和扭矩轉移車軸的目標扭矩，對目標車輛進行運行控制，包括：根據扭矩限制車軸的當前扭矩和相應最大允許扭矩，確定扭矩限制車軸的平滑過渡扭矩序列；以及，根據扭矩轉移車軸的當前扭矩和相應目標扭矩，確定扭矩轉移車軸的平滑過渡扭矩序列；根據扭矩限制車軸的平滑過渡扭矩序列和扭矩轉移車軸的平滑過渡扭矩序列，對目標車輛進行運行控制。

13、第二方面，本技術還提供了一種車輛控制裝置，包括：

14、獲取模塊，用于獲取目標車輛中各車軸的當前需求扭矩，以及目標車輛中各車軸的最大允許扭矩；

15、確定模塊，用于基于各車軸對應的當前需求扭矩以及最大允許扭矩，判斷各車軸中是否存在扭矩限制車軸和扭矩轉移車軸；并在判定存在扭矩限制車軸和扭矩轉移車軸的情況下，根據各當前需求扭矩以及相應最大允許扭矩，確定扭矩轉移車軸的目標扭矩；目標扭矩為扭矩轉移車軸接收扭矩限制車軸進行扭矩轉移后所得的扭矩；其中，扭矩轉移車軸為可接收扭矩限制車軸的轉移扭矩的車軸；扭矩限制車軸為受到扭矩限制的車軸；

16、控制模塊，用于根據扭矩轉移車軸的目標扭矩，對目標車輛進行運行控制。

17、第三方面，本技術還提供了一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現以下步驟：

18、獲取目標車輛中各車軸的當前需求扭矩，以及目標車輛中各車軸的最大允許扭矩；

19、基于各車軸對應的當前需求扭矩以及最大允許扭矩，判斷各車軸中是否存在扭矩限制車軸和扭矩轉移車軸；并在判定存在扭矩限制車軸和扭矩轉移車軸的情況下，根據各當前需求扭矩以及相應最大允許扭矩，確定扭矩轉移車軸的目標扭矩；目標扭矩為扭矩轉移車軸接收扭矩限制車軸進行扭矩轉移后所得的扭矩；其中，扭矩轉移車軸為可接收扭矩限制車軸的轉移扭矩的車軸；扭矩限制車軸為受到扭矩限制的車軸；

20、根據扭矩轉移車軸的目標扭矩，對目標車輛進行運行控制。

21、第四方面，本技術還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現以下步驟：

22、獲取目標車輛中各車軸的當前需求扭矩，以及目標車輛中各車軸的最大允許扭矩；

23、基于各車軸對應的當前需求扭矩以及最大允許扭矩，判斷各車軸中是否存在扭矩限制車軸和扭矩轉移車軸；并在判定存在扭矩限制車軸和扭矩轉移車軸的情況下，根據各當前需求扭矩以及相應最大允許扭矩，確定扭矩轉移車軸的目標扭矩；目標扭矩為扭矩轉移車軸接收扭矩限制車軸進行扭矩轉移后所得的扭矩；其中，扭矩轉移車軸為可接收扭矩限制車軸的轉移扭矩的車軸；扭矩限制車軸為受到扭矩限制的車軸；

24、根據扭矩轉移車軸的目標扭矩，對目標車輛進行運行控制。

25、第五方面，本技術還提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現以下步驟：

26、獲取目標車輛中各車軸的當前需求扭矩，以及目標車輛中各車軸的最大允許扭矩；

27、基于各車軸對應的當前需求扭矩以及最大允許扭矩，判斷各車軸中是否存在扭矩限制車軸和扭矩轉移車軸；并在判定存在扭矩限制車軸和扭矩轉移車軸的情況下，根據各當前需求扭矩以及相應最大允許扭矩，確定扭矩轉移車軸的目標扭矩；目標扭矩為扭矩轉移車軸接收扭矩限制車軸進行扭矩轉移后所得的扭矩；其中，扭矩轉移車軸為可接收扭矩限制車軸的轉移扭矩的車軸；扭矩限制車軸為受到扭矩限制的車軸；

28、根據扭矩轉移車軸的目標扭矩，對目標車輛進行運行控制。

29、上述車輛控制方法、裝置、計算機設備、存儲介質和程序產品，可以獲取目標車輛中各車軸的當前需求扭矩，以及目標車輛中各車軸的最大允許扭矩；基于各車軸對應的當前需求扭矩以及最大允許扭矩，判斷各車軸中是否存在扭矩限制車軸和扭矩轉移車軸；并在判定存在扭矩限制車軸和扭矩轉移車軸的情況下，根據各當前需求扭矩以及相應最大允許扭矩，確定扭矩轉移車軸的目標扭矩；目標扭矩為扭矩轉移車軸接收扭矩限制車軸進行扭矩轉移后所得的扭矩；其中，扭矩轉移車軸為可接收扭矩限制車軸的轉移扭矩的車軸；扭矩限制車軸為受到扭矩限制的車軸；根據扭矩轉移車軸的目標扭矩，對目標車輛進行運行控制；上述過程中，通過基于目標車輛中各車軸對應的當前需求扭矩以及最大允許扭矩，在判定各車軸中存在受限扭的車軸（即扭矩限制車軸）和可接收轉移扭矩的車軸（即扭矩轉移車軸）的情況下，可以將扭矩限制車軸的扭矩轉移至扭矩轉移車軸中，扭矩轉移車軸接收扭矩限制車軸的扭矩后，自身扭矩增加，從而在限扭情況下，可以提升整車動力。