本發(fā)明涉及軌道交通信號(hào)系統(tǒng)，尤其是涉及一種用于tacs系統(tǒng)的列車安全靜止計(jì)算方法、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、基于車車通信的列車自主運(yùn)行系統(tǒng)tacs是當(dāng)下列控系統(tǒng)發(fā)展的重點(diǎn)方向，傳統(tǒng)的信號(hào)系統(tǒng)中對(duì)于列車靜止的檢測(cè)方法，通常來(lái)源于對(duì)列車制動(dòng)信號(hào)的回采來(lái)保證列車已安全靜止，這種方法無(wú)法保證列車真正處于靜止?fàn)顟B(tài)。

2、經(jīng)過(guò)檢索中國(guó)專利公開號(hào)cn109383563a公開了一種列車安全位置計(jì)算方法、裝置及區(qū)域控制器，其中，該方法包括：確定當(dāng)前列車安全位置的計(jì)算場(chǎng)景；根據(jù)預(yù)設(shè)的場(chǎng)景與計(jì)算規(guī)則的關(guān)系，確定與所述當(dāng)前的計(jì)算場(chǎng)景對(duì)應(yīng)的目標(biāo)計(jì)算規(guī)則；根據(jù)所述目標(biāo)計(jì)算規(guī)則，計(jì)算所述列車當(dāng)前的安全位置。通過(guò)根據(jù)場(chǎng)景，選擇合適的目標(biāo)計(jì)算規(guī)則，計(jì)算列車安全位置，從而使得計(jì)算的列車安全位置更可靠、更準(zhǔn)確。但是該現(xiàn)有專利涉及列車安全位置的計(jì)算，并未涉及列車靜止?fàn)顟B(tài)的可靠計(jì)算。

3、因此如何來(lái)提高列車安全靜止計(jì)算的可靠性和安全性，成為需要解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種用于tacs系統(tǒng)的列車安全靜止計(jì)算方法、設(shè)備及介質(zhì)。

2、本發(fā)明的目的可以通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

3、根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種用于tacs系統(tǒng)的列車安全靜止計(jì)算方法，所述tacs系統(tǒng)包括車載控制器cc、軌旁控制器wtc和資源管理器wrc，該方法包括以下步驟：

4、步驟s1，車載控制器cc判斷此時(shí)列車是否需要啟動(dòng)安全靜止計(jì)算，若為是，執(zhí)行步驟s3，否則執(zhí)行步驟s2；

5、步驟s2，車載控制器cc對(duì)當(dāng)前的列車運(yùn)動(dòng)參數(shù)及后續(xù)需要參與列車安全靜止的參數(shù)進(jìn)行存儲(chǔ)，并返回步驟s1；

6、步驟s3，車載控制器cc判斷已存儲(chǔ)的參數(shù)是否有效，若為是，執(zhí)行步驟s5；否則執(zhí)行步驟s4；

7、步驟s4，車載控制器cc對(duì)參數(shù)進(jìn)行默認(rèn)值賦值，完成后執(zhí)行步驟s5；

8、步驟s5，車載控制器cc計(jì)算列車靜止時(shí)刻，計(jì)算完成后執(zhí)行步驟s6；

9、步驟s6，車載控制器cc選取當(dāng)前時(shí)刻和步驟s5計(jì)算的列車靜止時(shí)刻進(jìn)行比較，若當(dāng)前時(shí)刻大于列車靜止時(shí)刻，則判斷列車已安全靜止，反之列車不處于安全靜止?fàn)顟B(tài)。

10、作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述步驟s1中啟動(dòng)安全靜止計(jì)算需要同時(shí)滿足以下條件：

11、101）列車此時(shí)所有的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)均為正常狀態(tài)；

12、102）列車此時(shí)安全速度已經(jīng)小于設(shè)定閾值；

13、103）車載控制器cc不在向列車發(fā)送施加牽引的命令；

14、104）車載控制器cc不在向列車發(fā)送撤銷制動(dòng)的命令。

15、作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述102）中，通過(guò)檢測(cè)列車?yán)锍逃?jì)齒數(shù)來(lái)判定，若齒數(shù)不變，則安全速度已經(jīng)小于設(shè)定閾值。

16、作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述103）中，若current?vital?local?date?>?plannedtraction?authorization?end?date?+guaranteed?traction?cut-off?delay，則當(dāng)前時(shí)刻下車載控制器cc不再向列車發(fā)送牽引授權(quán)

17、其中current?vital?local?date為當(dāng)前時(shí)刻，planned?traction?authorizationend?date為車載控制器cc向列車發(fā)送的牽引授權(quán)中止時(shí)刻，guaranteed?traction?cut-off?delay為實(shí)際列車撤銷牽引需要的延遲。

18、作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述104）中，若current?vital?local?date?>plannedbraking?release?end?date?+?guaranteed?braking?application?delay，則當(dāng)前時(shí)刻下車載控制器cc不再向列車發(fā)送制動(dòng)撤銷授權(quán)；

19、其中current?vital?local?date為當(dāng)前時(shí)刻，planned?braking?release?enddate為車載控制器cc向列車發(fā)送的制動(dòng)撤銷中止時(shí)刻，guaranteed?braking?applicationdelay為實(shí)際列車施加制動(dòng)需要的延遲。

20、作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述步驟s2中存儲(chǔ)的參數(shù)包括：列車安全均速vitalaverage?train?speed、列車測(cè)速截至?xí)r刻vital?speed?measurement?end?date、列車斜坡加速度maximum?planned?acceleration?due?to?gradient，列車eb減速度worstemergency?brake?from?qualified?kinematics，以及列車當(dāng)前牽引加速度maximumtraction?acceleration。

21、作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述步驟s4中默認(rèn)值賦值的取值為導(dǎo)向安全側(cè)，具體如下：

22、vital?average?train?speed取列車最大允許運(yùn)行速度；

23、vital?speed?measurement?end?date取當(dāng)前時(shí)刻；

24、maximum?planned?acceleration?due?to?gradient取全線最差斜坡加速度；

25、worst?emergency?brake?from?qualified?kinematics取列車最大eb減速度；

26、maximum?traction?acceleration取列車最大牽引加速度。

27、作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述步驟s5中計(jì)算具體為：

28、immobilisation?date?=?vital?speed?measurement?end?date?+?delay?beforetraction?cut-off?+?delay?between?traction?cur-off?and?braking?+?delay?to?stop

29、其中immobilisation?date為列車靜止時(shí)刻；

30、delay?before?traction?cut-off為撤銷牽引的延遲；

31、delay?between?traction?cur-off?and?braking為牽引撤銷到制動(dòng)施加時(shí)的延遲；

32、delay?to?stop為列車停下所需要的延遲。

33、作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述delay?before?traction?cut-off、delay?betweentraction?cur-off?and?braking和delay?to?stop具體計(jì)算如下：

34、delay?before?traction?cut-off?=?max(0,?planned?traction?authorizationend?date?+?guaranteed?traction?cut-off?delay)

35、delay?between?traction?cur?off?and?braking?=?max[0,planned?brakingrelease?end?date?+max(planned?braking?release?end?date?+guaranteed?tractioncut-off?delay,?vital?speed?measurement?end?date)]

36、delay?to?stop?=?-speed?at?braking?/?(worst?emergency?brake?fromqualified?kinematics+maximum?planned?acceleration?due?to?gradient)

37、其中planned?traction?authorization?end?date

38、guaranteed?traction?cut-off?delay為實(shí)際列車撤銷牽引需要的延遲；

39、planned?braking?release?end?date為車載控制器cc向列車發(fā)送的制動(dòng)撤銷中止時(shí)刻；

40、vital?speed?measurement?end?date為列車測(cè)速截至?xí)r刻；

41、speed?at?braking為制動(dòng)時(shí)的速度；

42、worst?emergency?brake?from?qualified?kinematics為列車的eb減速度；

43、maximum?planned?acceleration?due?to?gradient為列車斜坡加速度。

44、作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述speed?at?braking具體計(jì)算如下：

45、speed?at?braking?=?speed?at?traction?cut-off?+delay?between?tractioncur?off?and?braking×maximum?planned?acceleration?due?to?gradient；

46、speed?at?traction?cut-off?=?vital?average?train?speed?+delay?beforetraction?cut-off×(maximum?traction?acceleration?+?maximum?plannedacceleration?due?to?gradient)

47、其中speed?at?traction?cut-off為當(dāng)列車施加制動(dòng)時(shí)的列車的速度

48、delay?between?traction?cur?off?and?braking為撤銷牽引時(shí)的列車的速度。

49、作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述計(jì)算列車靜止時(shí)刻分為幾個(gè)階段，分別為列車牽引撤銷前階段、列車牽引撤銷制動(dòng)施加前階段以及列車制動(dòng)施加階段；

50、其中列車牽引撤銷前階段，此階段中列車的速度等于初始速度加上牽引以及斜坡加速度在此階段的做功；

51、列車牽引撤銷制動(dòng)施加前階段，列車處于惰行狀態(tài)，此時(shí)列車的速度等于初始速度加上斜坡加速度在此階段的做功；

52、列車制動(dòng)施加階段，此階段列車的速度等于初始速度加上eb減速度以及斜坡加速度在此階段的做功。

53、作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述列車eb減速度來(lái)自于軌旁控制器wtc以及資源控制器wrc對(duì)于軌道黏著系數(shù)的實(shí)時(shí)計(jì)算，并返還給車載控制器cc得到。

54、根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)所述的方法。

55、根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)所述的方法。

56、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

57、1）本發(fā)明在列車制動(dòng)信號(hào)計(jì)算列車靜止基礎(chǔ)上，通過(guò)重新設(shè)計(jì)列車安全靜止的計(jì)算方式，從時(shí)間角度觸發(fā)，通過(guò)判斷列車靜止時(shí)刻和當(dāng)前時(shí)刻的關(guān)系，來(lái)保證列車無(wú)論從系統(tǒng)移動(dòng)授權(quán)角度以及列車實(shí)際運(yùn)動(dòng)角度共同保證列車的靜止?fàn)顟B(tài)，提高了實(shí)際列車運(yùn)營(yíng)過(guò)程中的安全性和可靠性

58、2）本發(fā)明通過(guò)設(shè)置多個(gè)前置條件來(lái)判斷是否需要安全靜止計(jì)算，避免無(wú)效計(jì)算，進(jìn)而避免浪費(fèi)計(jì)算資源；

59、3）本發(fā)明計(jì)算列車靜止時(shí)刻分成不同階段，并對(duì)不同階段采用不同的計(jì)算方式，進(jìn)一步提高了計(jì)算精度。