本發明涉及雙臂機器人避障方法的，尤其涉及一種雙臂機器人的避障方法以及系統。

背景技術：

1、隨著科技的發展，機器人廣泛應用于人們的生活中，并在工業場景或者商業場景中呈現，雙臂機器人作為雙臂機器人的一種，雙臂機器人設有移動底座、兩個機械臂，移動底座、兩個機械臂均有對應的活動范圍，在現有技術中，雙臂機器人發現前方具有障礙物，雙臂機器人僅僅基于雙臂機器人的移動底座的活動范圍而進行規避，實現了單一維度的避讓邏輯，并沒有充分考慮兩個機械臂的活動范圍，無法保證立體避讓邏輯的精準性。

技術實現思路

1、本發明的目的在于克服現有技術的不足，本發明提供了一種雙臂機器人的避障方法以及系統。

2、本發明實施例提供了一種雙臂機器人的避障方法，包括：根據雙臂機器人的當前位置和目標位置確定雙臂機器人的實際移動路徑；基于雙臂機器人的實際移動路徑的障礙物檢測而確定多個障礙物的當前位置，并根據多個障礙物的當前位置和多個障礙物的形態確定多個障礙物區域；在雙臂機器人的移動過程中，根據雙臂機器人的移動位置、雙臂機器人的兩個機械臂的空間位置和多個障礙物區域確定立體避讓邏輯；在雙臂機器人的兩個機械臂中，根據兩個機械臂的工作路徑和兩個機械臂的活動范圍確定兩個機械臂之間的防干涉邏輯；基于雙臂機器人的移動方向、雙臂機器人的形態和兩個機械臂的活動范圍確定雙臂機器人的多維度活動范圍，并基于雙臂機器人的多維度活動范圍、防干涉邏輯和立體避讓邏輯觸發雙臂機器人相對于各個障礙物區域的多重避障。

3、本發明實施例提供了一種雙臂機器人的避障系統，所述雙臂機器人的避障系統應用于上述的雙臂機器人的避障方法，所述雙臂機器人的避障系統包括：

4、移動路徑模塊，用于根據雙臂機器人的當前位置和目標位置確定雙臂機器人的實際移動路徑；

5、障礙物區域模塊，用于基于雙臂機器人的實際移動路徑的障礙物檢測而確定多個障礙物的當前位置，并根據多個障礙物的當前位置和多個障礙物的形態確定多個障礙物區域；

6、立體避讓模塊，用于在雙臂機器人的移動過程中，根據雙臂機器人的移動位置、雙臂機器人的兩個機械臂的空間位置和多個障礙物區域確定立體避讓邏輯；

7、防干涉邏輯模塊，用于在雙臂機器人的兩個機械臂中，根據兩個機械臂的工作路徑和兩個機械臂的活動范圍確定兩個機械臂之間的防干涉邏輯；

8、多重避障模塊，用于基于雙臂機器人的移動方向、雙臂機器人的形態和兩個機械臂的活動范圍確定雙臂機器人的多維度活動范圍，并基于雙臂機器人的多維度活動范圍、防干涉邏輯和立體避讓邏輯觸發雙臂機器人相對于各個障礙物區域的多重避障。

9、與現有技術相比，本發明的有益效果是：

10、在本發明實施例中，通過本發明實施例中的方法，在雙臂機器人的移動過程中，根據雙臂機器人的移動位置、雙臂機器人的兩個機械臂的空間位置和多個障礙物區域確定立體避讓邏輯，兼容了雙臂機器人的移動位置、雙臂機器人的兩個機械臂的空間位置和多個障礙物區域的整體考慮，保證了立體避讓邏輯的精準性。

11、因此，在雙臂機器人的兩個機械臂中，根據兩個機械臂的工作路徑和兩個機械臂的活動范圍確定兩個機械臂之間的防干涉邏輯；基于雙臂機器人的移動方向、雙臂機器人的形態和兩個機械臂的活動范圍確定雙臂機器人的多維度活動范圍，并基于雙臂機器人的多維度活動范圍、防干涉邏輯和立體避讓邏輯觸發雙臂機器人相對于各個障礙物區域的多重避障，兼容了雙臂機器人的多維度活動范圍、防干涉邏輯和立體避讓邏輯的整體考慮，保證了雙臂機器人相對于各個障礙物區域的多重避障的智能化，提高了雙臂機器人相對于各個障礙物區域的避障精準性。

技術特征：

1.一種雙臂機器人的避障方法，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的雙臂機器人的避障方法，其特征在于，所述根據雙臂機器人的當前位置和目標位置確定雙臂機器人的實際移動路徑，包括：

3.根據權利要求1所述的雙臂機器人的避障方法，其特征在于，所述基于雙臂機器人的實際移動路徑的障礙物檢測而確定多個障礙物的當前位置，并根據多個障礙物的當前位置和多個障礙物的形態確定多個障礙物區域，包括：

4.根據權利要求1所述的雙臂機器人的避障方法，其特征在于，所述在雙臂機器人的移動過程中，根據雙臂機器人的移動位置、雙臂機器人的兩個機械臂的空間位置和多個障礙物區域確定立體避讓邏輯，包括：

5.根據權利要求4所述的雙臂機器人的避障方法，其特征在于，所述在雙臂機器人的移動過程中，根據雙臂機器人的移動位置、雙臂機器人的兩個機械臂的空間位置和多個障礙物區域確定立體避讓邏輯，還包括：

6.根據權利要求1所述的雙臂機器人的避障方法，其特征在于，所述在雙臂機器人的兩個機械臂中，根據兩個機械臂的工作路徑和兩個機械臂的活動范圍確定兩個機械臂之間的防干涉邏輯，包括：

7.根據權利要求6所述的雙臂機器人的避障方法，其特征在于，所述在雙臂機器人的兩個機械臂中，根據兩個機械臂的工作路徑和兩個機械臂的活動范圍確定兩個機械臂之間的防干涉邏輯，還包括：

8.根據權利要求1所述的雙臂機器人的避障方法，其特征在于，所述基于雙臂機器人的移動方向、雙臂機器人的形態和兩個機械臂的活動范圍確定雙臂機器人的多維度活動范圍，并基于雙臂機器人的多維度活動范圍、防干涉邏輯和立體避讓邏輯觸發雙臂機器人相對于各個障礙物區域的多重避障，包括：

9.根據權利要求8所述的雙臂機器人的避障方法，其特征在于，所述基于雙臂機器人的移動方向、雙臂機器人的形態和兩個機械臂的活動范圍確定雙臂機器人的多維度活動范圍，并基于雙臂機器人的多維度活動范圍、防干涉邏輯和立體避讓邏輯觸發雙臂機器人相對于各個障礙物區域的多重避障，還包括：

10.一種雙臂機器人的避障系統，其特征在于，所述雙臂機器人的避障系統應用于如權利要求1-9中任一所述的雙臂機器人的避障方法，所述雙臂機器人的避障系統包括：

技術總結
本發明公開了一種雙臂機器人的避障方法以及系統，本發明涉及雙臂機器人避障方法的技術領域，根據雙臂機器人的移動位置、雙臂機器人的兩個機械臂的空間位置和多個障礙物區域確定立體避讓邏輯，保證了立體避讓邏輯的精準性。因此，根據兩個機械臂的工作路徑和兩個機械臂的活動范圍確定兩個機械臂之間的防干涉邏輯；基于雙臂機器人的移動方向、雙臂機器人的形態和兩個機械臂的活動范圍確定雙臂機器人的多維度活動范圍，并基于雙臂機器人的多維度活動范圍、防干涉邏輯和立體避讓邏輯觸發雙臂機器人相對于各個障礙物區域的多重避障，保證了雙臂機器人相對于各個障礙物區域的多重避障的智能化，提高了雙臂機器人相對于各個障礙物區域的避障精準性。

技術研發人員：楊景程,劉輔成
受保護的技術使用者：華盛控智能科技（廣東）有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/6/12