本申請(qǐng)涉及機(jī)器人驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域，尤其涉及一種行走機(jī)構(gòu)及巡檢機(jī)器人。
背景技術(shù)：
1、巡檢機(jī)器人基本都是采用驅(qū)動(dòng)輪和導(dǎo)向輪的組合，以實(shí)現(xiàn)在特定軌道上行走的功能。為實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人可以在彎軌上行走，對(duì)導(dǎo)向輪和驅(qū)動(dòng)輪的設(shè)計(jì)至關(guān)重要。現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人在彎軌上行走時(shí)，存在驅(qū)動(dòng)輪過(guò)彎時(shí)阻力大的問(wèn)題，影響驅(qū)動(dòng)輪的使用壽命。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N行走機(jī)構(gòu)及巡檢機(jī)器人，能夠減小驅(qū)動(dòng)輪過(guò)彎時(shí)的阻力。
2、本申請(qǐng)實(shí)施方式提供一種行走機(jī)構(gòu)，能夠在軌道上行走，所述行走機(jī)構(gòu)包括：底座、行走電機(jī)組件、第二導(dǎo)向組件及一對(duì)第一導(dǎo)向組件，所述底座包括位于所述軌道的下方的底板，所述行走電機(jī)組件位于所述底板的下方且與所述底板連接，所述行走電機(jī)組件包括電機(jī)與驅(qū)動(dòng)輪，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)輪與所述軌道的底面滾動(dòng)接觸，一對(duì)所述第一導(dǎo)向組件對(duì)稱(chēng)設(shè)置于所述底板的第一端的兩側(cè)，所述第一導(dǎo)向組件與所述底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一導(dǎo)向組件包括第一支撐輪及第一導(dǎo)向輪，所述第一支撐輪與所述軌道的頂面滾動(dòng)接觸，所述第一導(dǎo)向輪與所述軌道的側(cè)面滾動(dòng)接觸，所述行走機(jī)構(gòu)沿直線移動(dòng)時(shí)，所述第一支撐輪的第一軸線位于所述驅(qū)動(dòng)輪的第二軸線的正上方且二者平行，所述第二導(dǎo)向組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述底板的與所述第一端相對(duì)的第二端，所述第二導(dǎo)向組件包括第二支撐輪及第二導(dǎo)向輪，所述第二支撐輪與所述軌道的頂面滾動(dòng)接觸，所述第二導(dǎo)向輪與所述軌道的側(cè)面滾動(dòng)接觸。
3、進(jìn)一步地，所述第一導(dǎo)向組件包括支撐輪架與導(dǎo)向輪架，所述支撐輪架與所述底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述支撐輪架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線沿豎直方向設(shè)置，所述第一支撐輪設(shè)置于所述支撐輪架的頂端，所述導(dǎo)向輪架組裝在所述支撐輪架上，所述第一導(dǎo)向輪設(shè)置為一對(duì)且分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述導(dǎo)向輪架的水平方向的兩端。
4、進(jìn)一步地，所述底座包括沿豎直方向組裝在所述底板上的支撐輪座，所述支撐輪架與所述支撐輪座轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
5、進(jìn)一步地，所述第二導(dǎo)向組件包括u形的擺臂架及與所述擺臂架組裝固定的一對(duì)導(dǎo)向輪座，所述擺臂架沿豎直方向組裝在所述底板上，所述擺臂架包括固定板及與所述固定板連接的一對(duì)耳部，所述固定板與所述底板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，一對(duì)所述導(dǎo)向輪座分別組裝在一對(duì)所述耳部上，所述第二支撐輪設(shè)置為一對(duì)且分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在一對(duì)所述耳部的頂端，所述第二導(dǎo)向輪設(shè)置為兩對(duì)，且分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在一對(duì)所述導(dǎo)向輪座的水平方向的兩端。
6、進(jìn)一步地，所述行走電機(jī)組件包括第一安裝板、第二安裝板、驅(qū)動(dòng)軸、限位塊、固定螺釘及第一同步輪，所述驅(qū)動(dòng)軸與所述第一安裝板及所述第二安裝板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一同步輪及所述驅(qū)動(dòng)輪與所述驅(qū)動(dòng)軸固定，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第一同步輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一同步輪設(shè)有組裝孔，所述驅(qū)動(dòng)軸的一端組裝在所述組裝孔內(nèi)，所述限位塊包括固定部及與所述固定部連接的凸邊，所述凸邊與所述驅(qū)動(dòng)輪的外側(cè)面抵接，所述固定部位于所述組裝孔內(nèi)且設(shè)有第一安裝孔，所述固定螺釘穿過(guò)所述第一安裝孔后與所述驅(qū)動(dòng)軸固定，在所述固定螺釘鎖緊前，所述固定部與所述驅(qū)動(dòng)軸之間存在間隙，在所述固定螺釘鎖緊后，所述固定部與所述驅(qū)動(dòng)軸抵頂。
7、進(jìn)一步地，所述電機(jī)與所述第一安裝板固定，所述電機(jī)位于所述第一導(dǎo)向組件及所述第二導(dǎo)向組件之間，所述行走電機(jī)組件包括與所述電機(jī)的電機(jī)軸固定的第二同步輪及連接所述第一同步輪與所述第二同步輪的同步帶，所述行走電機(jī)組件包括與所述第一安裝板固定且位于所述第一安裝板的外側(cè)的保護(hù)殼，所述第一同步輪、所述第二同步輪及所述同步帶位于所述保護(hù)殼內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)輪及所述電機(jī)位于所述第一安裝板的內(nèi)側(cè)。
8、進(jìn)一步地，所述行走電機(jī)組件包括第一安裝板、第二安裝板、驅(qū)動(dòng)軸、壓板、轉(zhuǎn)軸及彈性件，所述第一安裝板與所述第二安裝板相對(duì)設(shè)置，所述驅(qū)動(dòng)軸的兩端及所述轉(zhuǎn)軸的兩端分別與所述第一安裝板及所述第二安裝板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述壓板的兩端分別與所述第一安裝板及所述第二安裝板固定，所述壓板與所述底板相對(duì)設(shè)置，所述底板與所述轉(zhuǎn)軸連接，所述彈性件位于所述底板的第一端且其一端與所述底板固定，相對(duì)的另一端與所述壓板固定，所述彈性件的拉力使得所述驅(qū)動(dòng)輪與所述軌道的底面接觸。
9、進(jìn)一步地，所述行走機(jī)構(gòu)包括解抱螺釘，所述解抱螺釘位于所述底板的第二端，所述底板上設(shè)有通孔，所述第一安裝板與所述第二安裝板其中之一設(shè)有螺紋孔，所述解抱螺釘穿過(guò)所述通孔后與所述螺紋孔螺紋連接，在所述解抱螺釘轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，帶著所述行走電機(jī)組件遠(yuǎn)離所述驅(qū)動(dòng)輪的一端向靠近所述軌道的方向移動(dòng)，使得所述驅(qū)動(dòng)輪向遠(yuǎn)離所述軌道的方向移動(dòng)以脫離與所述軌道的接觸。
10、進(jìn)一步地，所述轉(zhuǎn)軸上設(shè)有多個(gè)沿其長(zhǎng)度方向依次設(shè)置的第一限位孔，所述底板上設(shè)有多個(gè)第二限位孔，所述行走機(jī)構(gòu)包括多個(gè)限位螺釘，多個(gè)所述限位螺釘依次組裝在所述第二限位孔及所述第一限位孔內(nèi)且與所述轉(zhuǎn)軸固定。
11、本申請(qǐng)實(shí)施方式還提供一種巡檢機(jī)器人，包括所述行走機(jī)構(gòu)。
12、本申請(qǐng)實(shí)施方式的行走機(jī)構(gòu)包括底座、行走電機(jī)組件、第二導(dǎo)向組件及一對(duì)第一導(dǎo)向組件，一對(duì)第一導(dǎo)向組件對(duì)稱(chēng)設(shè)置于底板的第一端的兩側(cè)，第一導(dǎo)向組件能夠相對(duì)于底座擺動(dòng)，第一導(dǎo)向組件包括第一支撐輪及第一導(dǎo)向輪，第一支撐輪與軌道的頂面滾動(dòng)接觸，第一導(dǎo)向輪與軌道的側(cè)面滾動(dòng)接觸，第二導(dǎo)向組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接于底板的與第一端相對(duì)的第二端，第二導(dǎo)向組件包括第二支撐輪及第二導(dǎo)向輪，第二支撐輪與軌道的頂面滾動(dòng)接觸，第二導(dǎo)向輪與軌道的側(cè)面滾動(dòng)接觸，行走機(jī)構(gòu)過(guò)彎時(shí)，第二導(dǎo)向組件與一對(duì)第一導(dǎo)向組件形成多級(jí)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，提高水平過(guò)彎時(shí)的平穩(wěn)性；第一支撐輪的第一軸線位于驅(qū)動(dòng)輪的第二軸線的正上方且二者平行，驅(qū)動(dòng)輪與第一支撐輪同軸線布局，減少驅(qū)動(dòng)輪的過(guò)彎阻力，提高驅(qū)動(dòng)輪的使用壽命。
1.一種行走機(jī)構(gòu)，能夠在軌道上行走，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一導(dǎo)向組件包括支撐輪架與導(dǎo)向輪架，所述支撐輪架與所述底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述支撐輪架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線沿豎直方向設(shè)置，所述第一支撐輪設(shè)置于所述支撐輪架的頂端，所述導(dǎo)向輪架組裝在所述支撐輪架上，所述第一導(dǎo)向輪設(shè)置為一對(duì)且分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述導(dǎo)向輪架的水平方向的兩端。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述底座包括沿豎直方向組裝在所述底板上的支撐輪座，所述支撐輪架與所述支撐輪座轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二導(dǎo)向組件包括u形的擺臂架及與所述擺臂架組裝固定的一對(duì)導(dǎo)向輪座，所述擺臂架沿豎直方向組裝在所述底板上，所述擺臂架包括固定板及與所述固定板連接的一對(duì)耳部，所述固定板與所述底板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，一對(duì)所述導(dǎo)向輪座分別組裝在一對(duì)所述耳部上，所述第二支撐輪設(shè)置為一對(duì)且分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在一對(duì)所述耳部的頂端，所述第二導(dǎo)向輪設(shè)置為兩對(duì)，且分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在一對(duì)所述導(dǎo)向輪座的水平方向的兩端。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述行走電機(jī)組件包括第一安裝板、第二安裝板、驅(qū)動(dòng)軸、限位塊、固定螺釘及第一同步輪，所述驅(qū)動(dòng)軸與所述第一安裝板及所述第二安裝板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一同步輪及所述驅(qū)動(dòng)輪與所述驅(qū)動(dòng)軸固定，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第一同步輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一同步輪設(shè)有組裝孔，所述驅(qū)動(dòng)軸的一端組裝在所述組裝孔內(nèi)，所述限位塊包括固定部及與所述固定部連接的凸邊，所述凸邊與所述驅(qū)動(dòng)輪的外側(cè)面抵接，所述固定部位于所述組裝孔內(nèi)且設(shè)有第一安裝孔，所述固定螺釘穿過(guò)所述第一安裝孔后與所述驅(qū)動(dòng)軸固定，在所述固定螺釘鎖緊前，所述固定部與所述驅(qū)動(dòng)軸之間存在間隙，在所述固定螺釘鎖緊后，所述固定部與所述驅(qū)動(dòng)軸抵頂。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述電機(jī)與所述第一安裝板固定，所述電機(jī)位于所述第一導(dǎo)向組件及所述第二導(dǎo)向組件之間，所述行走電機(jī)組件包括與所述電機(jī)的電機(jī)軸固定的第二同步輪及連接所述第一同步輪與所述第二同步輪的同步帶，所述行走電機(jī)組件包括與所述第一安裝板固定且位于所述第一安裝板的外側(cè)的保護(hù)殼，所述第一同步輪、所述第二同步輪及所述同步帶位于所述保護(hù)殼內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)輪及所述電機(jī)位于所述第一安裝板的內(nèi)側(cè)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述行走電機(jī)組件包括第一安裝板、第二安裝板、驅(qū)動(dòng)軸、壓板、轉(zhuǎn)軸及彈性件，所述第一安裝板與所述第二安裝板相對(duì)設(shè)置，所述驅(qū)動(dòng)軸的兩端及所述轉(zhuǎn)軸的兩端分別與所述第一安裝板及所述第二安裝板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述壓板的兩端分別與所述第一安裝板及所述第二安裝板固定，所述壓板與所述底板相對(duì)設(shè)置，所述底板與所述轉(zhuǎn)軸連接，所述彈性件位于所述底板的第一端且其一端與所述底板固定，相對(duì)的另一端與所述壓板固定，所述彈性件的拉力使得所述驅(qū)動(dòng)輪與所述軌道的底面接觸。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)包括解抱螺釘，所述解抱螺釘位于所述底板的第二端，所述底板上設(shè)有通孔，所述第一安裝板與所述第二安裝板其中之一設(shè)有螺紋孔，所述解抱螺釘穿過(guò)所述通孔后與所述螺紋孔螺紋連接，在所述解抱螺釘轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，帶著所述行走電機(jī)組件遠(yuǎn)離所述驅(qū)動(dòng)輪的一端向靠近所述軌道的方向移動(dòng)，使得所述驅(qū)動(dòng)輪向遠(yuǎn)離所述軌道的方向移動(dòng)以脫離與所述軌道的接觸。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述轉(zhuǎn)軸上設(shè)有多個(gè)沿其長(zhǎng)度方向依次設(shè)置的第一限位孔，所述底板上設(shè)有多個(gè)第二限位孔，所述行走機(jī)構(gòu)包括多個(gè)限位螺釘，多個(gè)所述限位螺釘依次組裝在所述第二限位孔及所述第一限位孔內(nèi)且與所述轉(zhuǎn)軸固定。
10.一種巡檢機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的行走機(jī)構(gòu)。