本發明涉及一種表演機器人和機器人舞蹈表演方法，屬于機器人設備。

背景技術：

1、現有的雙足機器人只能完成行走和奔跑等下肢動作，手臂動作和腿部動作基本上沒有關聯性，動作比較單一，無法應用在舞蹈表演領域。

2、進一步，目前市面上沒有能夠進行民族舞表演的人形機器人，現有的人形機器人表演，只能做些簡單的手部動作和腿部動作，無法表演復雜舞蹈動作，功能比較簡單。

3、本背景技術中公開的信息僅用于理解本發明構思的背景，因此它可以包括不構成現有技術的信息。

技術實現思路

1、針對上述問題或上述問題之一，本發明的目的一在于提供一種表演機器人和機器人舞蹈表演方法，至少可以表演揮動、旋轉、拋動等舞蹈動作，表演性能好和創新性很強。

2、針對上述問題或上述問題之一，本發明的目的二在于提供一種表演機器人和機器人舞蹈表演方法，能夠表演揮動道具、旋轉道具、拋動道具等舞蹈動作，姿態美觀，擬人效果好，功能強大，可觀賞性強，便于機器人的推廣應用。

3、針對上述問題或上述問題之一，本發明的目的三在于提供一種表演機器人和機器人舞蹈表演方法，至少可以表演絲巾舞和手絹花舞等兩種民族舞蹈，在表演過程中可以自由切換手臂末端的絲巾和手絹頭，表演性能好和創新性很強；進而可以將機器人的手臂動作和腿部動作結合在一起，進行復雜的腿部或/和手部舞蹈動作，因此填補了機器人表演技術的空白，可用于大規模人形機器人舞蹈表演。

4、為實現上述目的之一，本發明的第一種技術方案為：

5、一種表演機器人，包括能夠作出動作的機器人本體和用于驅動表演道具運動的表演組件；

6、表演組件包括用于揮動第一表演道具的揮動表演件，或/和用于旋轉第二表演道具的旋轉表演件，或/和用于拋動第三表演道具的拋動表演件；表演組件裝配在機器人本體上，形成表演機器人。

7、本發明經過不斷探索以及試驗，至少可以表演揮動、旋轉或/和拋動等舞蹈動作，表演性能好和創新性很強，動作豐富，可應用在舞蹈表演領域。

8、進一步，本發明能夠表演揮動道具、旋轉道具、拋動道具等舞蹈動作，姿態美觀，擬人效果好，功能強大，可觀賞性強，便于機器人的推廣應用。

9、更進一步，應用本發明，可以將機器人的手臂動作和腿部動作結合在一起，表演復雜的腿部或/和手部舞蹈動作，因此本發明這款機器人的出現填補了機器人表演技術的空白，可用于大規模人形機器人舞蹈表演，特別是可以進行民族舞表演。

10、作為優選技術措施：

11、第一表演道具為絲巾或手帕或手絹花或旗子或桿子或棒子或棍子；

12、第二表演道具為絲巾或手帕或手絹花或旗子或桿子或棒子或棍子；

13、第三表演道具為絲巾或手帕或手絹花或旗子或桿子或棒子或棍子；

14、在一場表演中，第一表演道具、第二表演道具、第三表演道具是同一個表演物體；

15、或，第一表演道具、第三表演道具是同一個表演物體；

16、或，第二表演道具、第三表演道具是同一個表演物體。

17、作為優選技術措施：

18、旋轉表演件為轉動電機，其裝配在機械手或手臂的末端，用于提供讓第二表演道具轉起來的旋轉動力；

19、轉動電機輸出軸固定主動輪；

20、主動輪外面或一端配合有從動輪；從動輪與第二表演道具相連接；

21、所述從動輪與主動輪咬合在一起，進行動力傳遞。

22、進一步，所述轉動電機可以是直流電機或交流電機或步進電機或伺服電機。

23、作為優選技術措施：

24、從動輪與主動輪擇一設置凸起，另一個設置凹槽，形成相互嵌合的卡盤，達到離合效果，便于旋轉表演件與第二表演道具進行旋轉力傳遞，同時便于兩者快速分離和裝配在一起。

25、作為優選技術措施：

26、所述轉動電機為中空結構，其中空腔安裝一個與轉動電機沒有接觸的中空管；

27、中空管為走線鋼管，其內部穿過線繩；

28、中空管的前端安裝防護頭，防護頭由光滑材料制作而成，減少對線繩的摩擦，提高使用壽命，同時線繩拉緊時，使得防護頭與芯輪上的膠墊壓縮；

29、芯輪外圈通過軸承與從動輪相連，這樣外圈旋轉時就不會造成線繩的扭轉，以保證線繩的長期使用。

30、線繩末端連接一收線輪或卷線輪，收線輪或卷線輪的下方固定在收線電機上，收線輪或卷線輪上方設置一個鋸齒盤，在使用中鋸齒盤邊上的電磁鐵上安裝了卡齒，在不通電時卡齒卡進齒槽中，這樣在劇烈的舞蹈過程中，旋轉表演件不致于被甩出去，讓主動輪與在第二表演道具上的從動輪在舞動中始終保持咬合。

31、作為優選技術措施：

32、拋動表演件為旋轉表演件，或拋動表演件包括旋轉表演件以及拋出電機；

33、或，拋動表演件包括能夠提供拋出動力的拋出電機、能夠拉回第三表演道具的線體；

34、線體一端與后方卷線輪相連，另外一端連接一芯輪；

35、所述芯輪為轉動輪芯，其裝配在第二表演道具上。

36、作為優選技術措施：

37、卷線輪為蝶形球狀結構，其裝配一收線電機，使得線體能自動且準確地纏繞在輪上；

38、卷線輪的外罩設有引線槽，用于對線體的移動軌跡進行限位；

39、或/和，所述線體和線繩為同一根繩或是獨立的兩根繩；

40、所述線體、線繩分別為魚線或鐵絲或尼龍繩或麻繩或布繩或金屬絲；

41、或/和，拋出電機為機器人的肘部電機或腿部電機或肩部電機；

42、當表演道具需要拋射時，拋出電機發力，給表演道具往外飛的動能，同時收線電機配合往外放線，表演道具騰空后到了最高點后收線電機轉動收線將表演道具收回來，拉回到主動輪和從動輪咬合的狀態。

43、作為優選技術措施：

44、所述機器人本體包括手臂或/和機械手或/和機械腿或/和足端或/和頭部；

45、所述手臂、機械手、機械腿、足端、頭部擇一或擇二或擇三或全部裝配表演組件。

46、進一步，本技術的機器人本體為四足機器人或人形機器人或雙足機器人或輪式機器人。

47、手臂為擬人手臂或機械手臂或桿狀結構或筒狀結構或多桿聯合結構或其他異型結構。

48、或/和，揮動表演件為一個兩頭粗中間細的表演道具頭結構或機械手或夾具或吸盤，其一端固定表演用的第一表演道具，另一端連接一個袖套或活動件。

49、作為優選技術措施：

50、表演道具頭結構裝配用于活動連接機器人手臂的紐扣或卡扣；

51、機器人本體的背后或側部或腹部裝配插槽，表演道具頭結構的圓柱體移動進插槽后，機器人手臂末端繼續往下移動，利用剪力將紐扣或卡扣脫開，使得帶有第一表演道具和袖套的表演道具頭結構留在機器人的插槽內。

52、作為優選技術措施：

53、揮動表演件包括表演道具頭結構、袖套、紐扣公頭、紐扣母頭、手絹蓋板和絲巾；

54、表演道具頭結構一端固定絲巾，另一端連接袖套，袖套包裹住機器人小臂部分，機器人小臂部分通過紐扣公頭和紐扣母頭與表演道具頭結構活動連接；

55、或/和，旋轉表演件包括轉動電機、主動輪、防護頭、轉動輪芯、膠墊、電機法蘭、走線鋼管、鋼管壓板、卷線輪安裝板、電磁鐵、卡齒、引線槽、鋸齒盤、魚線空間、引線塊、卷線輪、收線電機、外保護罩、驅動塊、驅動塊外殼、電機主安裝板、常閉磁鐵擋塊、直連頭、內圈蓋板、外圈壓板、向后折疊包裹的手絹和從動輪；

56、轉動電機裝配在機械手或手臂的末端，所述轉動電機為中空結構，其中空腔安裝與轉動電機沒有接觸的走線鋼管；走線鋼管的前端安裝防護頭，防護頭由光滑材料制作而成；

57、轉動電機輸出軸固定主動輪；主動輪外面配合有從動輪；所述從動輪與主動輪咬合在一起，進行動力傳遞；

58、轉動輪芯的外圈通過陶瓷軸承與從動輪相連；

59、膠墊裝配在轉動輪芯上；

60、卷線輪的外罩設置引線槽；

61、收線輪的下方固定在收線電機上，收線輪上方設置鋸齒盤，在鋸齒盤邊上的電磁鐵上安裝了卡齒，在不通電時卡齒卡進齒槽中，讓主動輪與在第二表演道具上的從動輪在舞動中始終保持咬合；

62、或/和，拋動表演件包括旋轉表演件和肩部電機或/和肘部電機；

63、或/和，機器人本體包括插槽、小臂外殼內側和小臂外殼外側。

64、進一步，揮動表演以及拋動表演的動力源，可以直接為機器人手臂的驅動電機，利用機器人手臂的擺動以及揮動來實現表演道具的揮動表演以及拋動表演，從而可以有效減少零部件的數量，降低制造成本，構思巧妙。

65、進而，本技術中的電機可以是直流電機或交流電機或步進電機或伺服電機。

66、為實現上述目的之一，本發明的第二種技術方案為：

67、一種機器人舞蹈表演方法，包括揮動表演部分或/和旋轉表演部分或/和拋動表演部分。

68、作為優選技術措施：

69、揮動表演部分，揮動第一表演道具進行表演，其包括以下內容：

70、利用機械手臂舞動第一表演道具表演；

71、完成第一表演道具表演后，機器人手臂末端移動到背后，機器人背后安裝有插槽，表演道具頭結構的中間細的部分移動進插槽后，機器人手臂末端繼續往下移動，利用剪力將紐扣脫開，這樣帶有第一表演道具和袖套的表演道具頭結構就留在機器人的插槽內，并使得第二表演道具裸露出來；

72、旋轉表演部分，旋轉第二表演道具進行表演，其包括以下內容：

73、裝配在機械手或手臂的末端的轉動電機，提供讓第二表演道具轉起來的旋轉動力；

74、所述轉動電機為中空結構，其中空腔安裝一個與轉動電機沒有接觸的中空管；

75、中空鋼管內部穿過線繩，線繩一端與后方卷線輪相連，另外一端連接一芯輪；

76、所述芯輪裝配在第二表演道具上。

77、中空管的前端安裝防護頭，防護頭由光滑材料制作而成，減少對線繩的摩擦，提高使用壽命，同時線繩拉緊時，防護頭與芯輪上的膠墊壓縮；

78、芯輪外圈通過陶瓷軸承與從動輪相連，這樣外圈旋轉時就不會造成線繩的扭轉，保證線繩的長期使用。

79、線繩末端連接一收線輪，收線輪的下方固定在收線電機上，收線輪上方有一個鋸齒盤，在使用中鋸齒盤邊上的電磁鐵上安裝了卡齒，在不通電時卡齒卡進齒槽中，這樣在劇烈的舞蹈過程中，旋轉表演件不致于被甩出去，讓主動輪與在第二表演道具上的從動輪在舞動中始終保持咬合；

80、拋動表演部分，拋動第二表演道具進行表演，其包括以下內容：

81、肩部電機或/和肘部電機發力，給第二表演道具往外飛的動能，同時收線電機配合往外放線，第二表演道具騰空后到了最高點后收線電機轉動收線將第二表演道具收回來，拉回到主動輪和從動輪咬合的狀態。

82、與現有技術方案相比，本發明具有以下有益效果：

83、本發明經過不斷探索以及試驗，至少可以表演揮動、旋轉、拋動等舞蹈動作，表演性能好和創新性很強。

84、進一步，本發明的結構至少可以表演絲巾舞和手絹花舞等兩種民族舞蹈，在表演過程中切換手臂末端的絲巾和手絹頭，表演性能好和創新性很強，可以將機器人的手臂動作和腿部動作結合在一起，表演復雜的腿部或/和手部舞蹈動作，因此本發明這款機器人的出現填補了機器人表演技術的空白，可用于大規模人形機器人舞蹈表演。

85、更進一步，本發明表演手絹花時不僅可以在手臂末端轉手絹，還可以拋射出去再回收回來，固定在電機上的主動輪和固定在手絹花的從動輪巧妙地使用了卡盤結構，收放線時不會在任何位置刮到線繩，不僅保證了回收的可靠性而且在空中時和落回后依然可以保持手絹花的旋轉狀態，拋射穩定性強。

86、再進一步，本發明內部的收線輪組件結構性能好，卷線輪借助蝶形球狀結構，收線時可以將線繩較好地纏繞在輪上，防止炸線。收線輪外罩的引線槽空間上下都設有收口，收放線時線繩有些往外膨脹的情景時也可以避免線繩滑出軌道，這些設計都保證了線繩的收放順利，使得手絹花可以順暢地在旋轉狀態扔出和收回。

87、本發明手臂結構在完成表演功能情況下盡量輕，對機器人保持平衡和舞步影響很小，使得機器人可以自由地進行全身動作，也可以順暢起舞，對機器人的平衡控制沒有不利影響。