本公開涉及一種用于內(nèi)窺鏡裝置的鉸接接頭，該鉸接接頭包括形成為單個(gè)件的多個(gè)鏈節(jié)。

背景技術(shù)：

1、微創(chuàng)醫(yī)療裝置(比如內(nèi)窺鏡)可以包括柔性細(xì)長軸，該柔性細(xì)長軸包括一個(gè)或更多個(gè)通道，可以通過該一個(gè)或更多個(gè)通道運(yùn)行和/或控制醫(yī)療器械。通常，操作的醫(yī)生使用內(nèi)窺鏡相機(jī)或其他引導(dǎo)器件將內(nèi)窺鏡引導(dǎo)到活體內(nèi)的靶向部位(例如，通過使內(nèi)窺鏡穿過例如經(jīng)由身體孔口進(jìn)入的身體管腔)，從而可以在靶向部位使用醫(yī)療器械。在一些內(nèi)窺鏡中，軸包括鉸接接頭(例如，位于沿著軸的位置和/或位于內(nèi)窺鏡的遠(yuǎn)側(cè)端部處)，以允許操作者將內(nèi)窺鏡沿著期望的方向彎折通過期望的偏轉(zhuǎn)量。已知的鉸接接頭通常包括由一根或更多根牽引線材(或者其他控制元件)連接的多個(gè)鏈節(jié)，操作者可以拉緊或放松該一根或更多根牽引線材，以控制其中放置有鉸接接頭的柔性內(nèi)窺鏡和鉸接接頭的曲率。

2、制造具有這樣的鉸接接頭的內(nèi)窺鏡可能需要困難和/或耗時(shí)的手動(dòng)組裝過程，在該手動(dòng)組裝過程中，將多個(gè)鏈節(jié)中的每一個(gè)添加到牽引線材。如果鏈節(jié)沒有被正確地定位/定向，則可能需要移除所有先前組裝的鏈節(jié)，并且重新開始該過程，這可能顯著增加勞動(dòng)力成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開涉及一種用于內(nèi)窺鏡裝置的鉸接接頭；該接頭包括主體和至少一根牽引線材。主體從近側(cè)端部縱向延伸到遠(yuǎn)側(cè)端部，并且被成形為多個(gè)鏈節(jié)，該多個(gè)鏈節(jié)包括位于近側(cè)端部處的第一鏈節(jié)、位于遠(yuǎn)側(cè)端部處的最后一個(gè)鏈節(jié)以及位于第一鏈節(jié)和最后一個(gè)鏈節(jié)之間的多個(gè)內(nèi)部鏈節(jié)。主體形成為單個(gè)管，在該管中形成有間隙。每個(gè)內(nèi)部鏈節(jié)經(jīng)由在內(nèi)部鏈節(jié)和另一個(gè)近側(cè)鏈節(jié)之間縱向延伸的第一柔性構(gòu)件在近側(cè)端部上連接到另一個(gè)近側(cè)鏈節(jié)或第一鏈節(jié)，并且經(jīng)由在內(nèi)部鏈節(jié)和另一個(gè)遠(yuǎn)側(cè)鏈節(jié)之間縱向延伸的第二柔性構(gòu)件在遠(yuǎn)側(cè)端部上連接到另一個(gè)遠(yuǎn)側(cè)鏈節(jié)或最后一個(gè)鏈節(jié)。每個(gè)內(nèi)部鏈節(jié)被成形為使得：在內(nèi)部鏈節(jié)和另一個(gè)近側(cè)鏈節(jié)之間形成近側(cè)間隙，以準(zhǔn)許內(nèi)部鏈節(jié)朝向另一個(gè)近側(cè)鏈節(jié)旋轉(zhuǎn)，反之亦然；并且在內(nèi)部鏈節(jié)和更遠(yuǎn)側(cè)鏈節(jié)之間形成遠(yuǎn)側(cè)間隙，以準(zhǔn)許另一個(gè)遠(yuǎn)側(cè)鏈節(jié)朝向內(nèi)部鏈節(jié)旋轉(zhuǎn)，反之亦然；并且在柔性構(gòu)件中的每一個(gè)的兩側(cè)上形成凹部，以準(zhǔn)許柔性構(gòu)件彎折并準(zhǔn)許在內(nèi)部鏈節(jié)之間圍繞橫向軸線旋轉(zhuǎn)。至少一根牽引線材從近側(cè)端部縱向延伸穿過多個(gè)鏈節(jié)到達(dá)遠(yuǎn)側(cè)端部。對牽引線材施加張力會(huì)使得至少一個(gè)鏈節(jié)圍繞橫向軸線朝向另一個(gè)鏈節(jié)旋轉(zhuǎn)并且將鉸接接頭鉸接。

2、在一個(gè)實(shí)施例中，對牽引線材逐漸施加進(jìn)一步的張力會(huì)使得另外的鏈節(jié)旋轉(zhuǎn)并且進(jìn)一步將鉸接接頭鉸接成期望的形狀或者期望的曲率。

3、在一個(gè)實(shí)施例中，選擇鏈節(jié)的尺寸和形狀以及柔性構(gòu)件的尺寸和形狀，以準(zhǔn)許在對牽引線材施加張力時(shí)柔性構(gòu)件彎折至最大曲率。

4、在一個(gè)實(shí)施例中，選擇柔性構(gòu)件的最大曲率，使得在鉸接期間保持彈性變形。

5、在一個(gè)實(shí)施例中，選擇管的厚度，以準(zhǔn)許柔性構(gòu)件彎折。

6、在一個(gè)實(shí)施例中，選擇間隙的尺寸和形狀以及凹部的尺寸和形狀，使得僅給定的鏈節(jié)能夠旋轉(zhuǎn)，直到該鏈節(jié)接觸相鄰的近側(cè)鏈節(jié)并且達(dá)到最大曲率，由此相鄰的近側(cè)鏈節(jié)能夠旋轉(zhuǎn)，直到該相鄰的近側(cè)鏈節(jié)接觸另一個(gè)相鄰的近側(cè)鏈節(jié)。

7、在一個(gè)實(shí)施例中，近側(cè)間隙和遠(yuǎn)側(cè)間隙以及凹部是通過激光切割管形成的。

8、在一個(gè)實(shí)施例中，管由不銹鋼形成。

9、在一個(gè)實(shí)施例中，在激光切割之前或之后，對管進(jìn)行退火，以增加柔性構(gòu)件的柔性。

10、在一個(gè)實(shí)施例中，內(nèi)部鏈節(jié)包括在鏈節(jié)的圓周上形成卷曲的另外的間隙。

11、在一個(gè)實(shí)施例中，基于鉸接接頭的期望彎折半徑、鉸接力、鉸接角度和共面性中的至少一項(xiàng)來選擇鏈節(jié)和柔性構(gòu)件的輪廓。

12、在一個(gè)實(shí)施例中，選擇鏈節(jié)和柔性構(gòu)件的輪廓，使得在鉸接接頭的鉸接期間施加的循環(huán)應(yīng)力不足以造成鉸接接頭的失效。

13、在一個(gè)實(shí)施例中，鉸接接頭進(jìn)一步包括延伸穿過鏈節(jié)、與鏈節(jié)的縱向軸線偏移的管腔，其中，牽引線材延伸穿過管腔，使得對牽引線材施加張力會(huì)對鏈節(jié)施加彎折力。

14、在一個(gè)實(shí)施例中，主體由鎳鈦諾、塑料或聚合物形成，并且由微型成型、3d打印或擠壓工藝形成。

15、在一個(gè)實(shí)施例中，選擇鏈節(jié)和柔性構(gòu)件的輪廓，使得鉸接使鉸接接頭的遠(yuǎn)側(cè)端部：旋轉(zhuǎn)180度，形成拐杖形；旋轉(zhuǎn)270度，形成p形；或者旋轉(zhuǎn)360度，形成o形。

16、另外，本公開涉及一種用于內(nèi)窺鏡手術(shù)的方法。該方法包括：將內(nèi)窺鏡裝置引導(dǎo)到靶向部位，該內(nèi)窺鏡裝置包括鉸接接頭，該鉸接接頭包括從近側(cè)端部縱向延伸到遠(yuǎn)側(cè)端部并且被成形為多個(gè)鏈節(jié)的主體，該多個(gè)鏈節(jié)包括位于近側(cè)端部處的第一鏈節(jié)、位于遠(yuǎn)側(cè)端部處的最后一個(gè)鏈節(jié)以及位于第一鏈節(jié)和最后一個(gè)鏈節(jié)之間的多個(gè)內(nèi)部鏈節(jié)，其中，主體形成為單個(gè)管，在該管中形成有間隙，其中，每個(gè)內(nèi)部鏈節(jié)經(jīng)由在內(nèi)部鏈節(jié)和另一個(gè)近側(cè)鏈節(jié)之間縱向延伸的第一柔性構(gòu)件在近側(cè)端部上連接到另一個(gè)近側(cè)鏈節(jié)或第一鏈節(jié)，并且經(jīng)由在內(nèi)部鏈節(jié)和另一個(gè)遠(yuǎn)側(cè)鏈節(jié)之間縱向延伸的第二柔性構(gòu)件在遠(yuǎn)側(cè)端部上連接到另一個(gè)遠(yuǎn)側(cè)鏈節(jié)或最后一個(gè)鏈節(jié)，其中，每個(gè)內(nèi)部鏈節(jié)成形為使得在內(nèi)部鏈節(jié)和另一個(gè)近側(cè)鏈節(jié)之間形成近側(cè)間隙，以準(zhǔn)許內(nèi)部鏈節(jié)朝向另一個(gè)近側(cè)鏈節(jié)旋轉(zhuǎn)，反之亦然，并且使得在內(nèi)部鏈節(jié)和另一個(gè)遠(yuǎn)側(cè)鏈節(jié)之間形成遠(yuǎn)側(cè)間隙，以準(zhǔn)許另一個(gè)遠(yuǎn)側(cè)鏈節(jié)朝向內(nèi)部鏈節(jié)旋轉(zhuǎn)，反之亦然，并且使得在柔性構(gòu)件中的每一個(gè)的兩側(cè)上形成凹部，以準(zhǔn)許柔性構(gòu)件彎折并準(zhǔn)許在內(nèi)部鏈節(jié)之間圍繞橫向軸線旋轉(zhuǎn)，內(nèi)窺鏡裝置進(jìn)一步包括至少一根牽引線材，該至少一根牽引線材從近側(cè)端部縱向延伸穿過多個(gè)鏈節(jié)到達(dá)遠(yuǎn)側(cè)端部；以及對牽引線材施加張力，以使得至少一個(gè)鏈節(jié)圍繞橫向軸線朝向另一個(gè)鏈節(jié)旋轉(zhuǎn)并且將該鉸接接頭鉸接。

17、在一個(gè)實(shí)施例中，對牽引線材逐漸施加進(jìn)一步的張力會(huì)使得另外的鏈節(jié)旋轉(zhuǎn)并且進(jìn)一步將鉸接接頭鉸接成期望的形狀或者期望的曲率。

18、在一個(gè)實(shí)施例中，選擇鏈節(jié)的尺寸和形狀以及柔性構(gòu)件的尺寸和形狀，以準(zhǔn)許在對牽引線材施加張力時(shí)柔性構(gòu)件彎折至最大曲率。

19、在一個(gè)實(shí)施例中，選擇間隙的尺寸和形狀以及凹部的尺寸和形狀，使得僅給定的鏈節(jié)能夠旋轉(zhuǎn)，直到該鏈節(jié)接觸相鄰的近側(cè)鏈節(jié)并且達(dá)到最大曲率，由此相鄰的近側(cè)鏈節(jié)能夠旋轉(zhuǎn)，直到該相鄰的近側(cè)鏈節(jié)接觸另一個(gè)相鄰的近側(cè)鏈節(jié)。

20、在一個(gè)實(shí)施例中，管由不銹鋼形成，并且近側(cè)間隙和遠(yuǎn)側(cè)間隙以及凹部是通過激光切割管形成的。

21、此外，本公開涉及一種用于內(nèi)窺鏡裝置的鉸接接頭。該接頭包括主體和至少一根牽引線材。主體從近側(cè)端部縱向延伸到遠(yuǎn)側(cè)端部，并且被成形為多個(gè)鏈節(jié)，該多個(gè)鏈節(jié)包括位于近側(cè)端部處的第一鏈節(jié)、位于遠(yuǎn)側(cè)端部處的最后一個(gè)鏈節(jié)以及位于第一鏈節(jié)和最后一個(gè)鏈節(jié)之間的多個(gè)內(nèi)部鏈節(jié)，其中，每個(gè)內(nèi)部鏈節(jié)經(jīng)由在內(nèi)部鏈節(jié)和另一個(gè)近側(cè)鏈節(jié)之間縱向延伸的至少一個(gè)第一柔性構(gòu)件在近側(cè)端部上連接到另一個(gè)近側(cè)鏈節(jié)，并且經(jīng)由在內(nèi)部鏈節(jié)和另一個(gè)遠(yuǎn)側(cè)鏈節(jié)之間縱向延伸的至少一個(gè)第二柔性構(gòu)件在遠(yuǎn)側(cè)端部上連接到另一個(gè)遠(yuǎn)側(cè)鏈節(jié)。主體形成為單個(gè)件。每個(gè)內(nèi)部鏈節(jié)被成形為使得：在內(nèi)部鏈節(jié)和另一個(gè)近側(cè)鏈節(jié)之間形成近側(cè)間隙，以準(zhǔn)許內(nèi)部鏈節(jié)朝向另一個(gè)近側(cè)鏈節(jié)旋轉(zhuǎn)，反之亦然；并且在內(nèi)部鏈節(jié)和另一個(gè)遠(yuǎn)側(cè)鏈節(jié)之間形成遠(yuǎn)側(cè)間隙，以準(zhǔn)許另一個(gè)遠(yuǎn)側(cè)鏈節(jié)朝向內(nèi)部鏈節(jié)旋轉(zhuǎn)，反之亦然；并且在第一柔性構(gòu)件和第二柔性構(gòu)件的兩側(cè)上形成凹部，以準(zhǔn)許柔性構(gòu)件彎折并準(zhǔn)許在內(nèi)部鏈節(jié)之間圍繞橫向軸線在至少一個(gè)方向上旋轉(zhuǎn)。至少一根牽引線材從近側(cè)端部縱向延伸穿過多個(gè)鏈節(jié)到達(dá)遠(yuǎn)側(cè)端部。對牽引線材施加張力使得至少一個(gè)鏈節(jié)圍繞橫向軸線朝向另一個(gè)鏈節(jié)旋轉(zhuǎn)并且將鉸接接頭鉸接。

22、在一個(gè)實(shí)施例中，對于牽引線材逐漸施加進(jìn)一步的張力會(huì)使得另外的鏈節(jié)旋轉(zhuǎn)并且進(jìn)一步將鉸接接頭鉸接成期望的形狀或者期望的曲率。

23、在一個(gè)實(shí)施例中，選擇鏈節(jié)的尺寸和形狀以及柔性構(gòu)件的尺寸和形狀，以準(zhǔn)許在對牽引線材施加張力時(shí)柔性構(gòu)件彎折至最大曲率。

24、在一個(gè)實(shí)施例中，選擇柔性構(gòu)件的最大曲率，使得在鉸接期間保持彈性變形。

25、在一個(gè)實(shí)施例中，選擇管的厚度，以準(zhǔn)許柔性構(gòu)件彎折。

26、在一個(gè)實(shí)施例中，選擇間隙的尺寸和形狀以及凹部的尺寸和形狀，使得僅給定的鏈節(jié)能夠旋轉(zhuǎn)，直到該鏈節(jié)接觸相鄰的近側(cè)鏈節(jié)并且達(dá)到最大曲率，由此相鄰的近側(cè)鏈節(jié)能夠旋轉(zhuǎn)，直到該相鄰的近側(cè)鏈節(jié)接觸另一個(gè)相鄰的近側(cè)鏈節(jié)。

27、在一個(gè)實(shí)施例中，近側(cè)間隙和遠(yuǎn)側(cè)間隙以及凹部是通過激光切割形成的。

28、在一個(gè)實(shí)施例中，主體由不銹鋼、鎳鈦諾或聚合物形成。

29、在一個(gè)實(shí)施例中，主體是通過微型成型或3d打印制造的。

30、在一個(gè)實(shí)施例中，基于鉸接接頭的期望彎折半徑、鉸接力、鉸接角度和共面性中的至少一項(xiàng)來選擇鏈節(jié)和柔性構(gòu)件的輪廓。