本發明屬于光標簽應用領域，涉及一種基于定位的區域光標簽快速部署方法。

背景技術：

光標簽具有定位功能，其過程是首先將光標簽部署到固定位置，再通過采集設備讀取光標簽就可計算出設備自身所處相對位置，從而達到定位的目的。該功能即可用于室外也可以用于室內定位，尤其是在室內定位時克服了無GPS信號的問題。光標簽定位首先要對光標簽進行部署，且無盲區，為了達到對定位區域的全覆蓋，同時節約成本，就需要進行適當的光標簽分布位置部署(通常認為過多的光標簽布設雖然可以提高定位精度，但是光標簽本身的成本與標簽之間的相互影響也會增加)，但由于工作區域的幾何形狀、光照條件、物品擺放結構的不同，因此不同場合下光標簽的部署位置也各不相同，其部署過程人工完成耗時耗力，且極有可能存在盲區影響后續的使用，因此需要急需要一種方法，能夠實現光標簽的部署，并且無盲區。

技術實現要素：

本發明的目的在于克服上述現有技術的缺點，提供了一種基于定位的區域光標簽快速部署方法，該方法能夠實現光標簽的部署，并且無盲區。

為達到上述目的，本發明所述的基于定位的區域光標簽快速部署方法包括以下步驟：

1)按照平均分布的原則利用網格部署的方法在待部署區域部署光標簽；

2)將若干臺機器人放置到待部署區域中，其中，各臺機器人上均安裝有基于光標簽定位的移動識別設備；

3)機器人在待部署區域進行隨機游走行進，機器人在行進過程中，機器人上的基于光標簽定位的移動識別設備對機器人進行定位，當定位成功時，則機器人繼續行進；當沒有定位成功時，則機器人停止行進，并機器人當前所在區域記作定位盲區，并執行步驟4)；當機器人遍歷完待部署光標簽區域后，沒有發現定位盲區時，則轉至步驟5)；

4)根據定位盲區的形狀部署光標簽，并轉至步驟3)；

5)完成待部署區域的光標簽部署。

當定位盲區為矩形區域，且在該矩形區域的四個角的位置以及四個邊的中間位置部署光標簽。

當定位盲區為圓形區域，則在圓形區域內均勻部署三個光標簽。

當定位盲區為三角形區域，則在該三角形區域的三個角的位置部署光標簽。

在定位盲區部署光標簽時，當需要部署光標簽的位置已經部署光標簽時，則不在該位置重新部署光標簽。

基于光標簽定位的移動識別設備獲取機器人與待部署區域內已經部署的光標簽之間的間距，并根據機器人與待部署區域內已經部署的光標簽之間的間距計算機器人的位置，實現對機器人的定位。

本發明具有以下有益效果：

本發明所述的基于定位的區域光標簽快速部署方法在具體操作時，先在待部署區域部署光標簽，然后通過若干臺機器人在待部署區域進行隨機游走行進，并在游走的過程中，通過基于光標簽定位的移動設備設備對機器人進行定位，當定位沒有成功時，則機器人停止行進，并將機器人當前所在區域記作定位盲區，用戶即可根據定位盲區的形狀部署光標簽，直至遍歷完待部署光標簽區域為止，從而實現光標簽的部署，同時及時發現盲區，對盲區進行光標簽的部署，消除待部署區域的盲區，操作快速、方便，具有較為廣泛的應用前景。

附圖說明

圖1為本發明的流程圖；

圖2為實施例一中所述倉儲中心M的示意圖；

圖3為矩形盲區部署光標簽的位置示意圖；

圖4為圓形盲區部署光標簽的位置示意圖；

圖5為三角形盲區部署光標簽的位置示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明做進一步詳細描述：

參考圖1，本發明所述的基于定位的區域光標簽快速部署方法包括以下步驟：

1)按照平均分布的原則利用網格部署的方法在待部署區域部署光標簽；

2)將若干臺機器人放置到待部署區域中，其中，各臺機器人上均安裝有基于光標簽定位的移動識別設備；

3)機器人在待部署區域進行隨機游走行進，機器人在行進過程中，機器人上的基于光標簽定位的移動識別設備對機器人進行定位，當定位成功時，則機器人繼續行進；當沒有定位成功時，則機器人停止行進，并機器人當前所在區域記作定位盲區，并執行步驟4)；當機器人遍歷完待部署光標簽區域后，沒有發現定位盲區時，則轉至步驟5)；

4)根據定位盲區的形狀部署光標簽，并轉至步驟3)；

5)完成待部署區域的光標簽部署。

參考圖,3，當定位盲區為矩形區域，且在該矩形區域的四個角的位置以及四個邊的中間位置部署光標簽。

參考圖4，當定位盲區為圓形區域，則在圓形區域內均勻部署三個光標簽。

參考圖5，當定位盲區為三角形區域，則在該三角形區域的三個角的位置部署光標簽。

在定位盲區部署光標簽時，當需要部署光標簽的位置已經部署光標簽時，則不在該位置重新部署光標簽。

基于光標簽定位的移動識別設備獲取機器人與待部署區域內已經部署的光標簽之間的間距，并根據機器人與待部署區域內已經部署的光標簽之間的間距計算機器人的位置，實現對機器人的定位。

所述光標簽包括信號陣列以及三個定位標志發光器件，通過光標簽定位的移動識別設備中的攝像頭獲取三個定位標志發光器件的圖像信息，并利用三個定位標志發光器件的圖像信息根據小孔成像原理實現對機器人的定位。

實施例一

某大型倉儲中心M，采用光標簽定位技術，需要對現場進行光標簽的快速部署，具體過程為：

先獲取大型倉儲中心的平面圖，再以平均分布的原則利用網格部署的方法布設光標簽；布設完成后，派出10臺改裝后具有光標簽定位功能的“科沃斯DT型”機器人進行在區域內的自由游走；設定各機器人每行進2秒進行一次機遇光標簽的定位，如果定位成功則繼續行進定位，否則停止在原地；經過5分鐘后，查看停止的機器人及其停止位置；對每一臺停止機器人的停止位置進行分析，根據位置的形狀進行相應的矩形、圓形、三角形“盲區”光標簽補充；再次啟動所有機器人進行自主定位測試，直至累計6×5分鐘后沒有發現10臺機器人有任何一臺因為定位失敗而停止，則光標簽部署完畢，記錄當前所有光標簽的當前位置，形成光標簽部署分布圖，將該圖作為最終M的光標簽部署分布圖。