本發(fā)明涉及轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，尤其涉及一種大型裝備換向轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及方法。

背景技術(shù)：

1、電動(dòng)平車是一種專為?重型工業(yè)物料轉(zhuǎn)運(yùn)?設(shè)計(jì)的電動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備，其核心功能是通過(guò)電力驅(qū)動(dòng)在工廠、倉(cāng)庫(kù)、碼頭等場(chǎng)景中高效移動(dòng)大型或超重貨物。目前，電動(dòng)平車通過(guò)高承載、場(chǎng)景適配性、成本控制及智能化，成為大型設(shè)備轉(zhuǎn)運(yùn)的高效解決方案。

2、電動(dòng)平車在轉(zhuǎn)運(yùn)大型設(shè)備時(shí)，可以通過(guò)控制系統(tǒng)控制車輪支臂進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)或者前進(jìn)，但是在前進(jìn)的過(guò)程中，?傳統(tǒng)平車缺乏有效的主動(dòng)檢測(cè)機(jī)制，依賴操作員目視或被動(dòng)承受顛簸，而平車由于載重大，因此底盤較低，并且車輪承受的壓力大，在遇到障礙物時(shí)，無(wú)法直接駛過(guò)，容易造成平車的停止甚至是側(cè)翻；此外，遇到小范圍障礙時(shí)，傳統(tǒng)方法通常是硬闖或停車?yán)@行，但是這樣會(huì)損壞車輪和設(shè)備，并且降低了轉(zhuǎn)運(yùn)效率，而且?當(dāng)遇到長(zhǎng)距離坑洼、溝渠或輪距避障等無(wú)法解決的大障礙時(shí)，一般也只能夠采取暫停平車，采用繞行或者停車解決這些較大的障礙，同樣會(huì)浪費(fèi)大量的時(shí)間，使得大型設(shè)備的轉(zhuǎn)運(yùn)效率得不到保證??。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種大型裝備換向轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及方法，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

3、一種大型裝備換向轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，其包括轉(zhuǎn)運(yùn)平車，所述轉(zhuǎn)運(yùn)平車的底側(cè)安裝有車座，所述車座的四角位置均安裝有車輪支臂，并且所述車輪支臂上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有車輪；

4、還包括前進(jìn)檢測(cè)裝置，所述前進(jìn)檢測(cè)裝置安裝在所述轉(zhuǎn)運(yùn)平車的一側(cè)上，所述前進(jìn)檢測(cè)裝置用于對(duì)所述轉(zhuǎn)運(yùn)平車前進(jìn)的地面進(jìn)行主動(dòng)檢測(cè)；所述前進(jìn)檢測(cè)裝置包括兩個(gè)擺動(dòng)滑架，兩個(gè)所述擺動(dòng)滑架滑動(dòng)安裝在所述轉(zhuǎn)運(yùn)平車的一側(cè)上，并且所述擺動(dòng)滑架的底側(cè)活動(dòng)安裝有橫移檢測(cè)架；

5、還包括隨動(dòng)避障裝置，所述隨動(dòng)避障裝置安裝在所述轉(zhuǎn)運(yùn)平車上，四個(gè)所述車輪均連接在所述隨動(dòng)避障裝置上，所述隨動(dòng)避障裝置用于驅(qū)動(dòng)四個(gè)所述車輪遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)運(yùn)平車；所述隨動(dòng)避障裝置包括四個(gè)避障外拉架，四個(gè)所述車輪支臂上均開設(shè)有外拉槽，四個(gè)所述避障外拉架分別滑動(dòng)安裝在四個(gè)所述外拉槽內(nèi)，所述轉(zhuǎn)運(yùn)平車的兩側(cè)均滑動(dòng)安裝有兩個(gè)避障推架，所述避障推架移動(dòng)用于推動(dòng)所述避障外拉架移動(dòng)，四個(gè)所述車輪分別安裝在四個(gè)所述避障外拉架上，所述轉(zhuǎn)運(yùn)平車的兩側(cè)均安裝有驅(qū)動(dòng)液壓缸，所述驅(qū)動(dòng)液壓缸上安裝有驅(qū)動(dòng)柱，所述驅(qū)動(dòng)柱與所述避障推架傳動(dòng)連接，所述擺動(dòng)滑架的內(nèi)壁上安裝有啟動(dòng)開關(guān)，所述啟動(dòng)開關(guān)與所述驅(qū)動(dòng)液壓缸電性連接；

6、所述轉(zhuǎn)運(yùn)平車上安裝有抬升剎車裝置，所述抬升剎車裝置用于將所述轉(zhuǎn)運(yùn)平車進(jìn)行抬升；所述抬升剎車裝置包括四個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)抬升桿，四個(gè)所述轉(zhuǎn)動(dòng)抬升桿分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述轉(zhuǎn)運(yùn)平車的兩側(cè)上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)抬升桿上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有抬升輪，所述轉(zhuǎn)動(dòng)抬升桿轉(zhuǎn)動(dòng)用于將所述轉(zhuǎn)運(yùn)平車進(jìn)行抬升。

7、進(jìn)一步地，在本發(fā)明較佳實(shí)施例中，所述前進(jìn)檢測(cè)裝置還包括兩個(gè)推拉聯(lián)動(dòng)架，兩個(gè)所述推拉聯(lián)動(dòng)架分別滑動(dòng)安裝在所述轉(zhuǎn)運(yùn)平車的兩側(cè)上；

8、所述推拉聯(lián)動(dòng)架上開設(shè)有推拉滑孔，所述擺動(dòng)滑架上安裝有擺動(dòng)滑軸，所述擺動(dòng)滑軸活動(dòng)安裝在所述推拉滑孔內(nèi)。

9、進(jìn)一步地，在本發(fā)明較佳實(shí)施例中，所述推拉聯(lián)動(dòng)架上滑動(dòng)安裝有拉出滑架，所述拉出滑架上安裝有推拉驅(qū)動(dòng)架，并且所述推拉驅(qū)動(dòng)架上開設(shè)有帶動(dòng)滑孔，所述帶動(dòng)滑孔內(nèi)活動(dòng)安裝有帶動(dòng)軸，所述帶動(dòng)軸安裝在所述車輪上；

10、所述轉(zhuǎn)運(yùn)平車上開設(shè)有拉出槽，所述拉出滑架活動(dòng)安裝在所述拉出槽內(nèi)。

11、進(jìn)一步地，在本發(fā)明較佳實(shí)施例中，所述橫移檢測(cè)架的內(nèi)壁上安裝有抵緊彈簧，所述抵緊彈簧安裝在所述擺動(dòng)滑架上；

12、所述轉(zhuǎn)運(yùn)平車的一側(cè)安裝有兩個(gè)限制滑架，所述限制滑架上滑動(dòng)安裝有橫移滑桿，所述橫移滑桿安裝在所述橫移檢測(cè)架上。

13、進(jìn)一步地，在本發(fā)明較佳實(shí)施例中，所述隨動(dòng)避障裝置還包括四個(gè)避障推板，四個(gè)所述避障推板分別安裝在四個(gè)所述避障外拉架上；

14、所述避障外拉架上安裝有回拉彈簧，所述回拉彈簧安裝在所述外拉槽的內(nèi)壁上。

15、進(jìn)一步地，在本發(fā)明較佳實(shí)施例中，所述驅(qū)動(dòng)柱上安裝有下推板，所述下推板上安裝有同步下推軸；

16、所述避障推架的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有避障轉(zhuǎn)動(dòng)架，所述同步下推軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述避障轉(zhuǎn)動(dòng)架上，所述避障轉(zhuǎn)動(dòng)架上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有避障推軸，所述避障推軸安裝在所述避障推架上。

17、進(jìn)一步地，在本發(fā)明較佳實(shí)施例中，所述轉(zhuǎn)運(yùn)平車的底側(cè)開設(shè)有限制移動(dòng)槽，所述避障推架滑動(dòng)安裝在所述限制移動(dòng)槽內(nèi)；

18、所述避障推架上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有推動(dòng)輪，所述避障推架移動(dòng)通過(guò)所述推動(dòng)輪推動(dòng)所述避障推板移動(dòng)，用于帶動(dòng)所述避障外拉架移動(dòng)。

19、進(jìn)一步地，在本發(fā)明較佳實(shí)施例中，所述抬升剎車裝置還包括兩個(gè)被動(dòng)推架，兩個(gè)所述被動(dòng)推架分別滑動(dòng)安裝在所述車座的兩側(cè)上，并且兩個(gè)所述被動(dòng)推架上均安裝有兩個(gè)下推齒條；

20、所述車座的兩側(cè)上均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有兩個(gè)抬升轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)動(dòng)抬升桿安裝在所述抬升轉(zhuǎn)軸上，所述抬升轉(zhuǎn)軸上安裝有抬升齒輪，所述下推齒條與所述抬升齒輪相嚙合。

21、進(jìn)一步地，在本發(fā)明較佳實(shí)施例中，所述車座的兩側(cè)上均開設(shè)有兩個(gè)豎直滑槽，所述被動(dòng)推架滑動(dòng)安裝在位于同一側(cè)的兩個(gè)所述豎直滑槽內(nèi)，所述豎直滑槽的內(nèi)壁上安裝有提升彈簧，所述提升彈簧安裝在所述被動(dòng)推架上；

22、所述驅(qū)動(dòng)柱上安裝有同步推架，所述驅(qū)動(dòng)柱伸出帶動(dòng)所述同步推架推動(dòng)所述被動(dòng)推架移動(dòng)。

23、一種大型裝備換向轉(zhuǎn)運(yùn)方法，其根據(jù)上述的一種大型裝備換向轉(zhuǎn)運(yùn)裝置來(lái)進(jìn)行，包括以下步驟：

24、s1、在轉(zhuǎn)運(yùn)平車前進(jìn)時(shí)，轉(zhuǎn)運(yùn)平車通過(guò)四個(gè)車輪前進(jìn)，車輪轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)帶動(dòng)軸帶動(dòng)推拉驅(qū)動(dòng)架移動(dòng)，推拉驅(qū)動(dòng)架移動(dòng)通過(guò)拉出滑架帶動(dòng)推拉聯(lián)動(dòng)架移動(dòng)，并且車輪轉(zhuǎn)動(dòng)一周，帶動(dòng)推拉聯(lián)動(dòng)架前后移動(dòng)一次；

25、s2、推拉聯(lián)動(dòng)架前后移動(dòng)通過(guò)推拉滑孔帶動(dòng)擺動(dòng)滑軸移動(dòng)，使得擺動(dòng)滑軸帶動(dòng)擺動(dòng)滑架移動(dòng)，擺動(dòng)滑架通過(guò)橫移滑桿在限制滑架內(nèi)橫向往復(fù)移動(dòng)，使得擺動(dòng)滑架帶動(dòng)橫移檢測(cè)架對(duì)地面進(jìn)行檢測(cè)，橫移檢測(cè)架因地面存在凸起的障礙物或者地面隆起被擠壓上移，觸發(fā)啟動(dòng)開關(guān)，使得該側(cè)的驅(qū)動(dòng)液壓缸啟動(dòng)；

26、s3、驅(qū)動(dòng)液壓缸啟動(dòng)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)柱帶動(dòng)下推板移動(dòng)，使得下推板帶動(dòng)同步下推軸移動(dòng)，同步下推軸下移帶動(dòng)兩個(gè)避障轉(zhuǎn)動(dòng)架轉(zhuǎn)動(dòng)，避障轉(zhuǎn)動(dòng)架轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)避障推軸帶動(dòng)避障推架移動(dòng)，避障推架通過(guò)推動(dòng)輪推動(dòng)避障推板移動(dòng)，使得避障推板帶動(dòng)避障外拉架移動(dòng)，避障外拉架移動(dòng)帶動(dòng)車輪移動(dòng)，使得車輪可以避開地面凸起的障礙物；如果障礙物較大，橫移檢測(cè)架被持續(xù)地?cái)D壓，并且驅(qū)動(dòng)液壓缸持續(xù)的啟動(dòng)，使得避障外拉架持續(xù)地外移，充分避開障礙物；

27、s4、驅(qū)動(dòng)液壓缸持續(xù)的啟動(dòng)，使得驅(qū)動(dòng)柱帶動(dòng)同步推架移動(dòng)，同步推架推動(dòng)被動(dòng)推架移動(dòng)，被動(dòng)推架移動(dòng)帶動(dòng)兩個(gè)下推齒條移動(dòng)，使得下推齒條驅(qū)動(dòng)抬升齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，抬升齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)抬升轉(zhuǎn)軸在車座上轉(zhuǎn)動(dòng)，抬升轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)抬升桿轉(zhuǎn)動(dòng)，使得轉(zhuǎn)動(dòng)抬升桿通過(guò)抬升輪與地面接觸，進(jìn)而將轉(zhuǎn)運(yùn)平車抬起。

28、本發(fā)明提出的一種大型裝備換向轉(zhuǎn)運(yùn)裝置及方法的有益效果是：

29、在本發(fā)明中，通過(guò)前進(jìn)檢測(cè)裝置的設(shè)置，在轉(zhuǎn)運(yùn)平車前進(jìn)時(shí)，轉(zhuǎn)運(yùn)平車通過(guò)四個(gè)車輪前進(jìn)，并且在車輪轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，帶動(dòng)推拉聯(lián)動(dòng)架前后移動(dòng)一次，推拉聯(lián)動(dòng)架前后移動(dòng)通過(guò)推拉滑孔帶動(dòng)擺動(dòng)滑軸移動(dòng)，使得擺動(dòng)滑軸帶動(dòng)擺動(dòng)滑架移動(dòng)，擺動(dòng)滑架通過(guò)橫移滑桿在限制滑架內(nèi)橫向往復(fù)移動(dòng)，使得擺動(dòng)滑架帶動(dòng)橫移檢測(cè)架對(duì)地面進(jìn)行檢測(cè)，既可以將移動(dòng)的障礙物推走，又可以在地面存在凸起的障礙物或者地面隆起時(shí)，使得橫移檢測(cè)架被擠壓上移，并使得抵緊彈簧受力，同時(shí)觸發(fā)啟動(dòng)開關(guān)，進(jìn)而使得該側(cè)的驅(qū)動(dòng)液壓缸啟動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)障礙物作出反應(yīng)的目的；此外，通過(guò)機(jī)械聯(lián)動(dòng)的方式進(jìn)行檢測(cè)，有效的保證了對(duì)障礙物的檢測(cè)效果。

30、進(jìn)一步地，在本發(fā)明中，通過(guò)隨動(dòng)避障裝置的設(shè)置，驅(qū)動(dòng)液壓缸啟動(dòng)時(shí)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)柱帶動(dòng)下推板移動(dòng)，使得下推板帶動(dòng)同步下推軸移動(dòng)，同步下推軸下移帶動(dòng)兩個(gè)避障轉(zhuǎn)動(dòng)架轉(zhuǎn)動(dòng)，避障轉(zhuǎn)動(dòng)架轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)避障推軸帶動(dòng)避障推架移動(dòng)，避障推架通過(guò)推動(dòng)輪推動(dòng)避障推板移動(dòng)，避障外拉架移動(dòng)帶動(dòng)車輪移動(dòng)，使得車輪可以避開地面凸起的障礙物，并且如果障礙物較大，使得橫移檢測(cè)架被持續(xù)的擠壓時(shí)，驅(qū)動(dòng)液壓缸可以持續(xù)的啟動(dòng)，進(jìn)而使得避障外拉架可以持續(xù)的外移，進(jìn)而達(dá)到充分避開障礙物的目的；此外，?在檢測(cè)到障礙時(shí)，?主動(dòng)、同步地外推前后輪?以擴(kuò)大輪距，讓車輪直接從障礙物?兩側(cè)?通過(guò)，?顯著提升?平車在復(fù)雜、未知路面的通過(guò)性、安全性和效率，從而減少因障礙導(dǎo)致的停車、顛簸、設(shè)備損壞甚至事故的問題。

31、更進(jìn)一步地，在本發(fā)明中，通過(guò)抬升剎車裝置的設(shè)置，如果遇到地面隆起的情況，使得驅(qū)動(dòng)液壓缸持續(xù)的啟動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)柱帶動(dòng)同步推架移動(dòng)，使得同步推架推動(dòng)被動(dòng)推架移動(dòng)，被動(dòng)推架在豎直滑槽內(nèi)垂直移動(dòng)，并使得提升彈簧受力收縮，同時(shí)被動(dòng)推架移動(dòng)帶動(dòng)兩個(gè)下推齒條移動(dòng)，使得下推齒條驅(qū)動(dòng)抬升齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，抬升齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)抬升轉(zhuǎn)軸在車座上轉(zhuǎn)動(dòng)，抬升轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)抬升桿轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)抬升桿通過(guò)抬升輪與地面接觸，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)將轉(zhuǎn)運(yùn)平車抬起的目的，避免持續(xù)地移動(dòng)，造成轉(zhuǎn)運(yùn)平車損壞甚至是大型設(shè)備傾倒的問題。