本申請涉及新能源汽車，尤其涉及一種車輛的控制方法、裝置和可讀存儲介質。
背景技術：
1、目前，后輪轉向系統作為車輛關鍵的橫向移動控制組件，已經在部分高端車型中得到量產應用。然而，后輪轉向系統屬于線控產品，它缺乏物理手感上的反饋，無法得知運動過程中后輪齒條是否已經靠近機械末端。在電機控制過程中，應避免齒條迅速移動至行程末端發生機械撞擊，從而影響后輪轉向系統的nvh（noise、vibration、harshness，噪聲、振動及聲振粗糙度）性能和使用壽命，因此，齒條防撞成為了后輪轉向系統性能的重要標準之一。但現有車輛的控制方法存在安全性和可靠性較差等技術問題。
技術實現思路
1、本申請實施例提供一種車輛的控制方法、裝置和可讀存儲介質，用于解決現有技術中安全性和可靠性較差等技術問題。
2、本申請實施例的第一方面，提供了一種車輛的控制方法，車輛包括轉向齒條和驅動電機，驅動電機用于驅動轉向齒條移動，以使轉向齒條帶動車輪轉動，方法包括：
3、在車輛進行轉向的過程中，確定轉向齒條的齒條位置；
4、根據齒條位置，確定驅動電機的助力百分比；
5、根據助力百分比，確定驅動電機的目標扭矩值；
6、將驅動電機的輸出扭矩調整為目標扭矩值。
7、在一些實施例中，確定轉向齒條的齒條位置，包括：
8、在車輛進行轉向的過程中，獲取驅動電機的轉動弧度；
9、根據轉動弧度，確定驅動電機的角速度；
10、獲取轉向齒條的齒輪周長；
11、根據角速度和齒輪周長，確定齒條位置。
12、在一些實施例中，根據齒條位置，確定驅動電機的助力百分比，包括：
13、獲取轉向齒條對應的第一安全位置和第二安全位置，第一安全位置與第二安全位置之間的距離小于轉向齒條的長度；
14、在齒條位置位于第一安全位置與第二安全位置之間時，確定助力百分比為第一預設百分比。
15、在一些實施例中，根據齒條位置，確定驅動電機的助力百分比，包括：
16、獲取轉向齒條對應的第一軟止位置和第二軟止位置，第一軟止位置與第二軟止位置之間的距離小于轉向齒條的長度，第一安全位置與第二安全位置位于第一軟止位置與第二軟止位置之間；
17、在齒條位置位于第一安全位置與第一軟止位置之間，或位于第二安全位置與第二軟止位置之間時，確定助力百分比為第二預設百分比。
18、在一些實施例中，獲取轉向齒條對應的第一軟止位置和第二軟止位置，包括：
19、獲取轉向齒條的超調值；
20、基于第一安全位置和超調值，確定第一軟止位置；
21、基于第二安全位置和超調值，確定第二軟止位置。
22、在一些實施例中，根據齒條位置，確定驅動電機的助力百分比，包括：
23、獲取轉向齒條對應的第一硬止位置和第二硬止位置，第一硬止位置與第二硬止位置之間的距離等于轉向齒條的長度，
24、在齒條位置位于第一硬止位置與第一軟止位置之間，或位于第二硬止位置與第二軟止位置之間時，確定助力百分比為第三預設百分比。
25、在一些實施例中，根據助力百分比，確定驅動電機的目標扭矩值，包括：
26、獲取驅動電機的額定扭矩、助力比例和輸出效率；
27、根據助力百分比、額定扭矩、助力比例和輸出效率，確定目標扭矩值。
28、本實施例中的車輛的控制方法，通過轉向齒條實時的齒條位置，確定驅動電機的助力百分比，進而確定驅動電機的目標扭矩值，保證了目標扭矩值的數據準確性，將驅動電機的輸出扭矩調整為目標扭矩值，提高了車輛的安全性和可靠性。
29、本申請實施例的第二方面，提供了一種車輛的控制裝置，車輛包括轉向齒條和驅動電機，驅動電機用于驅動轉向齒條移動，以使轉向齒條帶動車輪轉動，裝置包括：
30、第一處理單元，用于在車輛進行轉向的過程中，確定轉向齒條的齒條位置；
31、第二處理單元，用于根據齒條位置，確定驅動電機的助力百分比；
32、第三處理單元，用于根據助力百分比，確定驅動電機的目標扭矩值；
33、控制單元，用于將驅動電機的輸出扭矩調整為目標扭矩值。
34、本實施例中的車輛的控制裝置，通過轉向齒條實時的齒條位置，確定驅動電機的助力百分比，進而確定驅動電機的目標扭矩值，保證了目標扭矩值的數據準確性，將驅動電機的輸出扭矩調整為目標扭矩值，提高了車輛的安全性和可靠性。
35、本申請實施例的第三方面，提供了另一種車輛的控制裝置，包括處理器和存儲器，存儲器中存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現如上述任一實施例中的車輛的控制方法的步驟。因此，該車輛的控制裝置具備上述任一實施例中的車輛的控制方法的全部有益效果，在此不再贅述。
36、本申請實施例的第四方面，提出了一種可讀存儲介質，其上存儲有程序或指令，程序或指令被處理器執行時實現如上述任一實施例中的車輛的控制方法的步驟。因此，該可讀存儲介質具備上述任一實施例中的車輛的控制方法的全部有益效果，在此不再贅述。
1.一種車輛的控制方法，其特征在于，所述車輛包括轉向齒條和驅動電機，所述驅動電機用于驅動所述轉向齒條移動，以使所述轉向齒條帶動車輪轉動，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述轉向齒條的齒條位置，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述齒條位置，確定所述驅動電機的助力百分比，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述齒條位置，確定所述驅動電機的助力百分比，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取所述轉向齒條對應的第一軟止位置和第二軟止位置，包括：
6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述齒條位置，確定所述驅動電機的助力百分比，包括：
7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述助力百分比，確定所述驅動電機的目標扭矩值，包括：
8.一種車輛的控制裝置，其特征在于，所述車輛包括轉向齒條和驅動電機，所述驅動電機用于驅動所述轉向齒條移動，以使所述轉向齒條帶動車輪轉動，所述裝置包括：
9.一種車輛的控制裝置，其特征在于，包括：
10.一種可讀存儲介質，其特征在于，可讀存儲介質上存儲程序或指令，程序或指令被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的車輛的控制方法的步驟。