本發明涉及一種轉向操縱控制裝置、以及轉向操縱控制方法。
背景技術：
1、在下述專利文獻1中記載有根據與方向盤轉向操縱角對應的規范橫擺率與橫擺率的檢測值之差來抑制車輛的行駛方向的偏向的裝置。
2、在下述專利文獻2中記載有基于考慮了與由駕駛員進行的轉向操縱對應的手動轉向操縱指令值、以及自動轉向操縱指令值雙方的協調轉向操縱指令值，來控制使轉向輪轉向的馬達的裝置。
3、專利文獻1：日本特開2021-14221號公報
4、專利文獻2：日本特開2020-168918號公報
5、如上述那樣，在基于協調轉向操縱指令值使轉向輪轉向的情況下，在使用根據轉向操縱角而設定的規范橫擺率的過程中，存在無法適當地抑制行駛方向的偏向的擔憂。
技術實現思路
1、在本發明的一個實施方式中，提供一種轉向操縱控制裝置。轉向操縱控制裝置構成為執行輸入依賴變量計算處理、協調處理、操作處理、目標值設定處理以及反映處理。輸入依賴變量計算處理是根據由駕駛員對輸入部的操作表示的轉向操縱的意圖來計算輸入依賴變量的值的處理。上述輸入依賴變量是表示與上述轉向操縱的意圖對應的車輛的轉向輪的轉向角的變量。上述協調處理是上述輸入依賴變量的值和外部請求值為輸入且目標轉向角變量的值為輸出的處理。上述目標轉向角變量是上述轉向角的目標值。上述外部請求值是獨立于上述轉向操縱的意圖而表示針對轉向角的請求值的變量。上述操作處理是上述目標轉向角變量的值為輸入且操作促動器的處理。上述促動器構成為將使上述轉向輪轉向的動力施加給上述轉向輪。上述目標值設定處理是上述協調處理輸出的上述目標轉向角變量的值為輸入且目標橫擺率為輸出的處理。上述反映處理是將橫擺率為控制量且上述目標橫擺率為上述控制量的目標值的反饋控制的操作量反映到由上述操作處理執行的上述轉向角的操作的處理，且是至少將與上述輸入依賴變量的值重疊了上述外部請求值而得的值代入上述協調處理輸出的上述目標轉向角變量時被執行的處理。
2、在本發明的其它實施方式中，提供一種轉向操縱控制方法。轉向操縱控制方法具有執行輸入依賴變量計算處理、協調處理、操作處理、目標值設定處理以及反映處理的工序。輸入依賴變量計算處理是根據由駕駛員對輸入部的操作表示的轉向操縱的意圖來計算輸入依賴變量的值的處理。上述輸入依賴變量是表示與上述轉向操縱的意圖對應的車輛的轉向輪的轉向角的變量。上述協調處理是上述輸入依賴變量的值和外部請求值為輸入且目標轉向角變量的值為輸出的處理。上述目標轉向角變量是上述轉向角的目標值。上述外部請求值是獨立于上述轉向操縱的意圖而表示針對轉向角的請求值的變量。上述操作處理是上述目標轉向角變量的值為輸入且操作促動器的處理。上述促動器構成為將使上述轉向輪轉向的動力施加給上述轉向輪。上述目標值設定處理是上述協調處理輸出的上述目標轉向角變量的值為輸入且目標橫擺率為輸出的處理。上述反映處理是將橫擺率為控制量且上述目標橫擺率為上述控制量的目標值的反饋控制的操作量反映到由上述操作處理執行的上述轉向角的操作的處理，且是至少將與上述輸入依賴變量的值重疊了上述外部請求值而得的值代入上述協調處理輸出的上述目標轉向角變量時被執行的處理。
1.一種轉向操縱控制裝置，其中，
2.根據權利要求1所述的轉向操縱控制裝置，其中，
3.根據權利要求1所述的轉向操縱控制裝置，其中，
4.根據權利要求1所述的轉向操縱控制裝置，其中，
5.一種轉向操縱控制方法，其具有：