本申請涉及鐵路列車控制，特別是涉及一種自動(dòng)調(diào)車控制方法。
背景技術(shù)：
1、列車自動(dòng)駕駛技術(shù)已經(jīng)在多條重載鐵路線上進(jìn)行了試驗(yàn)和應(yīng)用，可以根據(jù)運(yùn)行線路、運(yùn)行速度、特殊行車等要求，在信號系統(tǒng)和障礙物檢測系統(tǒng)的防護(hù)下，動(dòng)態(tài)規(guī)劃列車運(yùn)行速度曲線，并控制列車自動(dòng)駕駛。然而，車站每天都要進(jìn)行大量的調(diào)車作業(yè)，由于站場軌道布局復(fù)雜、限速條件繁多、作業(yè)需要多系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)等原因，目前車站的調(diào)車作業(yè)基本依靠人工操作完成，其自動(dòng)化水平和效率均較低。
2、因此，如何提高調(diào)車作業(yè)的自動(dòng)化水平和效率成為了一個(gè)亟待解決的問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請實(shí)施例提供了一種自動(dòng)調(diào)車控制方法，可提高調(diào)車作業(yè)的自動(dòng)化水平和效率。
2、第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種自動(dòng)調(diào)車控制方法，該方法包括：
3、從自動(dòng)列車調(diào)度系統(tǒng)中獲取用于對列車進(jìn)行調(diào)車作業(yè)的作業(yè)信息；
4、基于作業(yè)信息確定當(dāng)前作業(yè)類型；
5、基于當(dāng)前作業(yè)類型，將列車的工作模式切換為目標(biāo)工作模式；其中，不同作業(yè)類型對應(yīng)的工作模式不同；不同工作模式對應(yīng)有不同的控車策略；
6、基于目標(biāo)工作模式對應(yīng)的控車策略，控制列車完成調(diào)車作業(yè)。
7、在其中一個(gè)實(shí)施例中，目標(biāo)工作模式包括連掛模式；作業(yè)信息中包括股道信息；基于目標(biāo)工作模式對應(yīng)的控車策略，控制列車完成調(diào)車作業(yè)，包括：基于股道信息確定線路數(shù)據(jù)；基于列車所處區(qū)域的限速信息生成第一防護(hù)曲線；識別列車對應(yīng)的連掛車廂的位置信息；基于線路數(shù)據(jù)、第一防護(hù)曲線以及位置信息，生成第一運(yùn)行速度曲線，并基于第一運(yùn)行速度曲線，控制列車連掛至連掛車廂。
8、在其中一個(gè)實(shí)施例中，基于第一運(yùn)行速度曲線，控制列車連掛至連掛車廂，包括：基于第一運(yùn)行速度曲線，控制列車運(yùn)行至連掛車廂前安全距離點(diǎn)；在連掛車廂為靜止車廂的情況下，識別連掛車廂的第一車鉤狀態(tài)和車鉤位置信息；基于第一車鉤狀態(tài)和車鉤位置信息，確定第二運(yùn)行速度曲線，并基于第二運(yùn)行速度曲線，控制列車從連掛車廂前安全距離點(diǎn)連掛至連掛車廂。
9、在其中一個(gè)實(shí)施例中，該方法還包括：在連掛完成后，確定連掛車廂的第一車鉤狀態(tài)和列車的第二車鉤狀態(tài)；在第一車鉤狀態(tài)和第二車鉤狀態(tài)處于相互鎖閉狀態(tài)的情況下，確定連掛成功；向自動(dòng)列車調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送第一信息，第一信息用于指示列車和連掛車廂已連掛成功。
10、在其中一個(gè)實(shí)施方式中，目標(biāo)工作模式包括摘解模式；作業(yè)信息中包括用于指示從列車中摘解出溜放車組的摘解指令；基于目標(biāo)工作模式對應(yīng)的控車策略，控制列車完成調(diào)車作業(yè)，包括：確定摘解指令包括的摘解列車的摘解區(qū)域?qū)?yīng)的障礙物監(jiān)測結(jié)果；在障礙物監(jiān)測結(jié)果為無障礙物，且列車行駛至摘解區(qū)域的情況下，從列車中摘解出溜放車組。
11、在其中一個(gè)實(shí)施例中，在摘解區(qū)域從列車中摘解出溜放車組之后，該方法還包括：監(jiān)測溜放車組的車組信息以及溜放車組的運(yùn)行前方的障礙物監(jiān)測結(jié)果；在基于車組信息和障礙物監(jiān)測結(jié)果中的至少一項(xiàng)，確定溜放車組安全平穩(wěn)停車的情況下，確定摘解成功；向自動(dòng)列車調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送第二信息，第二信息用于指示列車已成功完成摘解。
12、在其中一個(gè)實(shí)施例中，目標(biāo)工作模式包括轉(zhuǎn)線模式；基于目標(biāo)工作模式對應(yīng)的控車策略，控制列車完成調(diào)車作業(yè)，包括：向自動(dòng)列車調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送轉(zhuǎn)線進(jìn)路請求；接收來自自動(dòng)列車調(diào)度系統(tǒng)的轉(zhuǎn)線信息；轉(zhuǎn)線信息是自動(dòng)列車調(diào)度系統(tǒng)響應(yīng)于轉(zhuǎn)線進(jìn)路請求確定的；轉(zhuǎn)線信息中包括進(jìn)路股道信息；基于進(jìn)路股道信息確定進(jìn)路線路數(shù)據(jù)，并基于列車所處區(qū)域的限速信息生成第二防護(hù)曲線；基于進(jìn)路線路數(shù)據(jù)和第二防護(hù)曲線生成第三運(yùn)行速度曲線，并基于第三運(yùn)行速度曲線控制列車運(yùn)行；監(jiān)測列車運(yùn)行前方的環(huán)境信息，并在環(huán)境信息與轉(zhuǎn)線信息一致的情況下，基于第三運(yùn)行速度曲線控制列車完成轉(zhuǎn)線。
13、在其中一個(gè)實(shí)施例中，該方法還包括：在環(huán)境信息與轉(zhuǎn)線信息不一致的情況下，確定列車運(yùn)行前方的環(huán)境異常；以異常位置的前方安全距離為速度規(guī)劃曲線閉口點(diǎn)，確定第四運(yùn)行速度曲線，并基于第四運(yùn)行速度曲線控制列車停車。
14、在其中一個(gè)實(shí)施例中，目標(biāo)工作模式包括自動(dòng)洗車模式；基于目標(biāo)工作模式對應(yīng)的控車策略，控制列車完成調(diào)車作業(yè)，包括：獲取列車運(yùn)行至洗車庫的進(jìn)路股道信息；基于預(yù)先存儲的多個(gè)信號機(jī)的位置信息、洗車點(diǎn)相對各信號機(jī)的距離信息，以及列車的實(shí)時(shí)位置信息和洗車區(qū)域的限速信息，確定第三防護(hù)曲線，并基于第三防護(hù)曲線，生成第五運(yùn)行速度曲線；基于第五運(yùn)行速度曲線和進(jìn)路股道信息控制列車向前端洗車點(diǎn)運(yùn)行；在列車運(yùn)行至前端洗車點(diǎn)的位置并停止運(yùn)行的情況下，指示自動(dòng)列車調(diào)度系統(tǒng)向作業(yè)設(shè)備發(fā)送洗車指令，以使得作業(yè)設(shè)備響應(yīng)于洗車指令，完成列車的前端的清洗工作。
15、在其中一個(gè)實(shí)施例中，該方法還包括：在接收到來自自動(dòng)列車調(diào)度系統(tǒng)的第三信息的情況下，控制列車向后端洗車點(diǎn)位置運(yùn)行；第三信息用于指示前端洗車已完成，控制列車移動(dòng)；第三信息是作業(yè)設(shè)備發(fā)送給自動(dòng)列車調(diào)度系統(tǒng)的；在列車運(yùn)行至后端洗車點(diǎn)位置并停止運(yùn)行的情況下，指示自動(dòng)列車調(diào)度系統(tǒng)向作業(yè)設(shè)備發(fā)送洗車指令，以使得作業(yè)設(shè)備響應(yīng)于洗車指令，完成列車的后端的清洗工作。
16、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N自動(dòng)調(diào)車控制裝置，該裝置包括：
17、獲取模塊，用于從自動(dòng)列車調(diào)度系統(tǒng)中獲取用于對列車進(jìn)行調(diào)車作業(yè)的作業(yè)信息；作業(yè)信息包括作業(yè)類型；
18、控制模塊，用于基于作業(yè)類型，將列車的工作模式切換為目標(biāo)工作模式；其中，不同作業(yè)類型對應(yīng)的工作模式不同；
19、控制模塊，還用于基于目標(biāo)工作模式對應(yīng)的控車策略，控制列車完成調(diào)車作業(yè)。
20、第三方面，本申請?zhí)峁┝艘环N車輛，包括存儲器和控制器，存儲器存儲有計(jì)算機(jī)程序，控制器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面所提供的方法中的步驟。
21、第四方面，本申請還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面所提供的方法中的步驟。
22、第五方面，本申請還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面所提供的方法中的步驟。
23、上述自動(dòng)調(diào)車控制方法，從自動(dòng)列車調(diào)度系統(tǒng)中獲取用于對列車進(jìn)行調(diào)車作業(yè)的作業(yè)信息；基于作業(yè)信息確定當(dāng)前作業(yè)類型；基于當(dāng)前作業(yè)類型，將列車的工作模式切換為目標(biāo)工作模式；其中，不同作業(yè)類型對應(yīng)的工作模式不同；不同工作模式對應(yīng)有不同的控車策略；基于目標(biāo)工作模式對應(yīng)的控車策略，控制列車完成調(diào)車作業(yè)。采用該方法，一方面，通過結(jié)合調(diào)車作業(yè)的作業(yè)信息，智能根據(jù)不同的工作模式采取不同的控車策略，從而可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)車作業(yè)的精細(xì)控制；另一方面，通過與自動(dòng)列車調(diào)度系統(tǒng)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交互，將狀態(tài)感知與控制執(zhí)行無縫銜接，可形成自動(dòng)調(diào)車作業(yè)的閉環(huán)，從而，可提升調(diào)車作業(yè)的效率和自動(dòng)化水平，降低人力成本和調(diào)車事故率。
1.一種自動(dòng)調(diào)車控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)工作模式包括連掛模式；所述作業(yè)信息中包括股道信息；所述基于所述目標(biāo)工作模式對應(yīng)的控車策略，控制所述列車完成調(diào)車作業(yè)，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一運(yùn)行速度曲線，控制所述列車連掛至所述連掛車廂，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)工作模式包括摘解模式；所述作業(yè)信息中包括用于指示從所述列車中摘解出溜放車組的摘解指令；所述基于所述目標(biāo)工作模式對應(yīng)的控車策略，控制所述列車完成調(diào)車作業(yè)，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述摘解區(qū)域從所述列車中摘解出溜放車組之后，所述方法還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)工作模式包括轉(zhuǎn)線模式；所述基于所述目標(biāo)工作模式對應(yīng)的控車策略，控制所述列車完成調(diào)車作業(yè)，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)工作模式包括自動(dòng)洗車模式；所述基于所述目標(biāo)工作模式對應(yīng)的控車策略，控制所述列車完成調(diào)車作業(yè)，包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：