本發明涉及輔助駕駛領域，特別涉及一種路徑規劃方法。

背景技術：

1、現階段，車輛在行駛過程中變道時，是不考慮待變道車道的周邊是否存在他車的。例如，自車在向右側的待變道車道變道時，若待變道車道的右側存在他車，自車在變道時容易與他車存在碰撞感，也即自車在變道時由于距離他車較近，這種情況下變道的危險性隨之提高，并且容易給駕駛員帶來壓迫感。因此，在待變道車道的周邊存在障礙物時，如何規劃更安全的變道路徑是目前有待解決的技術問題。

技術實現思路

1、有鑒于此，本發明的目的在于提供一種路徑規劃方法，能夠根據變道指令的指令類型、與障礙物相關的預期碰撞時間和第一碰撞危險程度系數判斷是否延遲變道，通過調整變道的時機以規劃更安全的變道路徑，從而降低車輛變道的危險性。其具體方案如下：

2、第一方面，本技術提供了一種路徑規劃方法，包括：

3、在基于變道指令確定的待變道車道以及相鄰車道上存在障礙物時，規劃針對所述待變道車道的初始變道路徑；

4、確定當前自車與所述障礙物之間的預期碰撞時間；

5、預測基于所述初始變道路徑進行變道時的第一碰撞危險程度系數；所述第一碰撞危險程度系數表征與所述障礙物之間發生碰撞的危險程度系數；

6、基于所述變道指令的指令類型、所述預期碰撞時間以及所述第一碰撞危險程度系數判斷是否延遲變道，并基于延遲變道判斷結果確定目標變道路徑，以根據所述目標變道路徑執行相應的變道操作。

7、可選的，所述基于所述變道指令的指令類型、所述預期碰撞時間以及所述第一碰撞危險程度系數判斷是否延遲變道，包括：

8、若所述變道指令的指令類型為撥桿變道指令，或，所述變道指令的指令類型為自動變道指令且所述預期碰撞時間和所述第一碰撞危險程度系數不滿足預設碰撞條件，則判定立即變道；

9、若所述變道指令的指令類型為自動變道指令且所述預期碰撞時間和所述第一碰撞危險程度系數滿足預設碰撞條件，則判定延遲變道；

10、其中，所述預設碰撞條件包括所述預期碰撞時間小于預設時間且所述第一碰撞危險程度系數小于第一預設系數。

11、可選的，所述基于延遲變道判斷結果確定目標變道路徑，包括：

12、若所述延遲變道判斷結果表征延遲變道，則確定相應的延遲變道時間，并在經過所述延遲變道時間后重新規劃變道路徑，以得到目標變道路徑；

13、若所述延遲變道判斷結果表征立即變道，且所述變道指令的指令類型為撥桿變道指令，則通過判斷所述預期碰撞時間和所述第一碰撞危險程度系數是否滿足預設碰撞條件，以確定是否對所述初始變道路徑進行優化，得到目標變道路徑；

14、若所述延遲變道判斷結果表征立即變道，且所述變道指令的指令類型為自動變道指令，則將所述初始變道路徑確定為目標變道路徑。

15、可選的，所述通過判斷所述預期碰撞時間和所述第一碰撞危險程度系數是否滿足預設碰撞條件，以確定是否對所述初始變道路徑進行優化，得到目標變道路徑，包括：

16、若所述預期碰撞時間和所述第一碰撞危險程度系數滿足預設碰撞條件，則基于所述初始變道路徑上的每個規劃點的第二碰撞危險程度系數和車輛橫向速度，對所述初始變道路徑進行優化，以得到目標變道路徑；所述第二碰撞危險程度系數表征自車位于規劃點時與所述障礙物之間發生碰撞的危險程度系數；

17、若所述預期碰撞時間和所述第一碰撞危險程度系數不滿足預設碰撞條件，則將所述初始變道路徑確定為目標變道路徑。

18、可選的，所述基于所述初始變道路徑上的每個規劃點的第二碰撞危險程度系數和車輛橫向速度，對所述初始變道路徑進行優化之前，還包括：

19、在以所述初始變道路徑上的任一規劃點為原點的目標坐標系下，獲取所述任一規劃點到所述障礙物的橫向距離，并基于所述任一規劃點與前一規劃點的位置，確定所述任一規劃點的車輛橫向速度；

20、基于所述任一規劃點到所述障礙物的橫向距離以及所述任一規劃點的車輛橫向速度，確定所述任一規劃點的第二碰撞危險程度系數；

21、其中，所述目標坐標系的縱軸方向平行于所述任一規劃點在車道中心線上的切線的方向；所述目標坐標系的橫軸方向垂直于所述切線的方向。

22、可選的，所述預測基于所述初始變道路徑進行變道時的第一碰撞危險程度系數，包括：

23、基于所述初始變道路徑上的預設時間段內的規劃點的車輛橫向速度，確定第一平均橫向速度；所述預設時間段為與當前時刻相鄰的時間段；

24、根據所述初始變道路徑上的第一個規劃點到所述障礙物的橫向距離以及所述第一平均橫向速度，確定第一碰撞危險程度系數。

25、可選的，所述基于所述初始變道路徑上的每個規劃點的第二碰撞危險程度系數和車輛橫向速度，對所述初始變道路徑進行優化，以得到目標變道路徑，包括：

26、從所述初始變道路徑中確定第二碰撞危險程度系數小于第二預設系數的目標規劃點；

27、基于所述目標規劃點的第二碰撞危險程度系數確定所述目標規劃點的第一代價值；

28、基于所述初始變道路徑上的每個規劃點的車輛橫向速度，確定所述初始變道路徑的第二代價值；

29、利用所述第一代價值和所述第二代價值，對所述初始變道路徑進行優化，以得到目標變道路徑。

30、可選的，所述基于所述目標規劃點的第二碰撞危險程度系數確定所述目標規劃點的第一代價值，包括：

31、基于所述目標規劃點的第二碰撞危險程度系數和所述第二預設系數之間的差值，確定所述目標規劃點的第一代價值。

32、可選的，所述基于所述初始變道路徑上的每個規劃點的車輛橫向速度，確定所述初始變道路徑的第二代價值，包括：

33、從所述初始變道路徑上的每個規劃點的車輛橫向速度中，確定最大橫向速度；

34、基于所述目標規劃點的車輛橫向速度，確定第二平均橫向速度；

35、根據所述最大橫向速度和所述第二平均橫向速度，確定所述初始變道路徑的第二代價值。

36、可選的，所述確定相應的延遲變道時間，包括：

37、從所述初始變道路徑上的各所述目標規劃點對應的規劃時間中，確定最大規劃時間；

38、基于所述最大規劃時間確定所述延遲變道時間。

39、可選的，所述確定當前自車與所述障礙物之間的預期碰撞時間，包括：

40、確定前方目標到后方目標的縱向距離；所述前方目標和所述后方目標分別為當前自車與所述障礙物中位置靠前的一方和位置靠后的一方；

41、確定所述后方目標和所述前方目標的速度差；

42、基于所述縱向距離和所述速度差的比值以及所述比值的正負情況，確定預期碰撞時間。

43、第二方面，本技術提供了一種路徑規劃裝置，包括：

44、路徑規劃模塊，用于在基于變道指令確定的待變道車道以及相鄰車道上存在障礙物時，規劃針對所述待變道車道的初始變道路徑；

45、時間確定模塊，用于確定當前自車與所述障礙物之間的預期碰撞時間；

46、系數預測模塊，用于預測基于所述初始變道路徑進行變道時的第一碰撞危險程度系數；所述第一碰撞危險程度系數表征與所述障礙物之間發生碰撞的危險程度系數；

47、變道執行模塊，用于基于所述變道指令的指令類型、所述預期碰撞時間以及所述第一碰撞危險程度系數判斷是否延遲變道，并基于延遲變道判斷結果確定目標變道路徑，以根據所述目標變道路徑執行相應的變道操作。

48、第三方面，本技術提供了一種電子設備，包括：

49、存儲器，用于保存計算機程序；

50、處理器，用于執行所述計算機程序以實現前述的路徑規劃方法。

51、第四方面，本技術提供了一種計算機可讀存儲介質，用于保存計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現前述的路徑規劃方法。

52、本技術中，在基于變道指令確定的待變道車道以及相鄰車道上存在障礙物時，規劃針對所述待變道車道的初始變道路徑；確定當前自車與所述障礙物之間的預期碰撞時間；預測基于所述初始變道路徑進行變道時的第一碰撞危險程度系數；所述第一碰撞危險程度系數表征與所述障礙物之間發生碰撞的危險程度系數；基于所述變道指令的指令類型、所述預期碰撞時間以及所述第一碰撞危險程度系數判斷是否延遲變道，并基于延遲變道判斷結果確定目標變道路徑，以根據所述目標變道路徑執行相應的變道操作。由此可見，本技術在待變道車道以及相鄰車道上存在障礙物時，根據變道指令的指令類型、與障礙物相關的預期碰撞時間和第一碰撞危險程度系數判斷是否需要延遲變道，以通過調整變道的時機來規劃更安全的目標變道路徑，從而降低自車沿著目標變道路徑進行變道時與障礙物發生碰撞的危險性，提高車輛行駛的安全性。