本申請涉及機器人，特別涉及一種基于力控靈巧手的變配電站室操作方法及裝置。

背景技術：

1、變配電站室作為電力供應的關鍵節點，其內部開關、旋鈕等配電設備的日常操作具有高頻次、高要求的特點。

2、目前，這些操作主要依賴人工完成或采用預編程的剛性機器人，存在效率低下與安全風險并存的問題。

3、因此，相關技術中存在一種迫切需求：如何實現一種能夠像人一樣綜合感知環境、實時智能決策并精確柔順控制的自動化方法，以完成變配電站室內的各類操作任務。

技術實現思路

1、本申請實施例提供了一種基于力控靈巧手的變配電站室操作方法及裝置，能夠控制力控靈巧手來完成變配電站室內的各類操作任務，技術方案如下：

2、一方面，提供了一種基于力控靈巧手的變配電站室操作方法，所述方法包括：

3、通過分布式多源傳感器陣列同步獲取變配電站室操作環境的第一多模態感知數據，所述第一多模態感知數據為控制前采集的多模態感知數據；

4、基于所述第一多模態感知數據，生成所述變配電站室的操作態勢描述，所述操作態勢描述包括環境約束條件和操作可行性評估；

5、基于所述操作態勢描述以及預構建的跨領域策略知識圖譜，生成力控靈巧手的完整操作方案，所述完整操作方案包括靈巧手構型演化序列、自適應力控參數曲面和多模態伺服協調策略；

6、基于所述完整操作方案和第二多模態感知數據流，控制所述力控靈巧手執行對所述變配電站室內的目標配電設備進行操作控制，所述第二多模態感知數據流為控制時采集的多模態感知數據流。

7、一方面，提供了一種基于力控靈巧手的變配電站室操作裝置，所述裝置包括：

8、獲取模塊，用于通過分布式多源傳感器陣列同步獲取變配電站室操作環境的第一多模態感知數據，所述第一多模態感知數據為控制前采集的多模態感知數據；

9、第一生成模塊，用于基于所述第一多模態感知數據，生成所述變配電站室的操作態勢描述，所述操作態勢描述包括環境約束條件和操作可行性評估；

10、第二生成模塊，用于基于所述操作態勢描述以及預構建的跨領域策略知識圖譜，生成力控靈巧手的完整操作方案，所述完整操作方案包括靈巧手構型演化序列、自適應力控參數曲面和多模態伺服協調策略；

11、控制模塊，用于基于所述完整操作方案和第二多模態感知數據流，控制所述力控靈巧手執行對所述變配電站室內的目標配電設備進行操作控制，所述第二多模態感知數據流為控制時采集的多模態感知數據流。

12、一方面，提供了一種計算機設備，所述計算機設備包括一個或多個處理器和一個或多個存儲器，所述一個或多個存儲器中存儲有至少一條計算機程序，所述計算機程序由所述一個或多個處理器加載并執行以實現所述基于力控靈巧手的變配電站室操作方法。

13、一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有至少一條計算機程序，所述計算機程序由處理器加載并執行以實現所述基于力控靈巧手的變配電站室操作方法。

14、一方面，提供了一種計算機程序產品或計算機程序，該計算機程序產品或計算機程序包括程序代碼，該程序代碼存儲在計算機可讀存儲介質中，計算機設備的處理器從計算機可讀存儲介質讀取該程序代碼，處理器執行該程序代碼，使得該計算機設備執行上述基于力控靈巧手的變配電站室操作方法。

1.一種基于力控靈巧手的變配電站室操作方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一多模態感知數據，生成所述變配電站室的操作態勢描述，包括：

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述幾何輪廓特征、所述空間位姿矩陣、所述材料力學屬性和所述表面交互狀態，構建多模態特征融合圖，包括：

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過圖神經網絡對所述多模態特征融合圖進行特征傳播和聚合，生成所述操作態勢描述，包括：

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述操作態勢描述以及預構建的跨領域策略知識圖譜，生成力控靈巧手的完整操作方案，包括：

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述跨領域策略知識圖譜的拓撲結構，通過圖遍歷算法搜索滿足所述環境約束向量的多個可行策略路徑，并結合所述操作可行性向量確定各個所述可行策略路徑的適應度評分，包括：

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述適應度評分對各個所述可行策略路徑進行優化求解，得到所述完整操作方案，包括：

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述完整操作方案和第二多模態感知數據流，控制所述力控靈巧手執行對所述變配電站室內的目標配電設備進行操作控制，包括：

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述靈巧手構型演化序列和所述第二多模態感知數據流中的視覺數據與深度數據，進行軌跡跟蹤與位姿補償控制，生成所述力控靈巧手的運動控制指令，包括：

10.一種基于力控靈巧手的變配電站室操作裝置，其特征在于，所述裝置包括：