本申請涉及機器人領域，具體而言，涉及一種指節、手指、靈巧手及機器人。

背景技術：

1、目前，靈巧手作為機器人、尤其是人形機器人的重要組成部分，其用于執行抓取、握持等各種動作。當前的靈巧有繩驅式靈巧手、連桿式靈巧手等。繩驅式靈巧手具備輕量化高、結構簡單的特點，繩驅式靈巧手的手指是由多個依次鉸接的指節組成，其工作機理是通過電機驅動纏繞有腱繩的絞盤旋轉，從而拉動腱繩，迫使各指節相對轉動而致使手指實現彎曲，而當電機驅動纏繞有腱繩的絞盤反向旋轉時，各個指節可在彈性復位件作用下自動恢復至伸直狀態，一般手指伸直狀態作為手指的初始狀態。

2、然而，當前的繩驅式靈巧手的手指進行多次往復彎曲又伸直的使用過程中，經常出現抓取動作略有延遲導致抓取動作不夠流暢，有時甚至出現腱繩斷裂從而導致手指握持功能突然失效，尤其是手指握持有物件時，手指握持功能突然失效將會導致物件從靈巧手滑脫，鑒于此，當前技術中，一般是在手指使用一段時間后就需要更換新的腱繩來避免上述問題，然而由于靈巧手的手指結構極為緊湊，導致腱繩更換費時費力，這對于機器人的使用和推廣是不利的。

技術實現思路

1、本人發現，當前手指抓取動作不夠流暢，是因為腱繩在拉伸和釋放過程中，腱繩會不受約束地晃動，尤其是頻繁急劇切換腱繩的拉伸和釋放時，腱繩晃動更為劇烈，這也是導致靈巧手抓取動作略有延遲、抓取動作不夠流暢的一個重要原因。此外，本人還發現，腱繩斷裂的一個重大誘因是每次當手指進行彎曲時，相鄰的兩個指節相對轉動，指節端部的棱角經常會剮蹭到腱繩，隨著往復次數增多，腱繩被磨損的愈加嚴重，乃至于最終突然斷裂。

2、為此，本申請提出一種指節結構來解決靈巧手手指中抓取動作不夠流暢以及腱繩磨損而斷裂的問題。

3、在第一方面，本申請實施例提供一種指節，其包括底壁、頂壁和側壁，所述側壁連接所述底壁和所述頂壁；

4、所述頂壁內形成有走線通道，所述走線通道貫通所述頂壁相對的兩端，所述走線通道內設有兩排導向柱，所述兩排導向柱之間形成有供腱繩穿射而過的限位間隙；

5、所述頂壁相對的兩端形成有用于避讓所述腱繩的讓位缺口。

6、在第二方面，本申請實施例提供一種手指，包括上述的指節。

7、在第三方面，本申請實施例提供一種靈巧手，包括上述的手指。

8、在第四方面，本申請實施例提供一種機器人，包括上述的靈巧手。

1.一種指節，其特征在于，包括底壁、頂壁和側壁，所述側壁連接所述底壁和所述頂壁；

2.根據權利要求1所述的指節，其特征在于，各個所述導向柱能夠轉動。

3.根據權利要求1所述的指節，其特征在于，所述頂壁包括朝向所述底壁延伸的兩個圍壁，所述兩個圍壁之間構成所述走線通道。

4.根據權利要求3所述的指節，其特征在于，所述兩個圍壁呈并排排布。

5.根據權利要求3所述的指節，其特征在于，各個所述導向柱均穿射于所述兩個圍壁上。

6.根據權利要求3所述的指節，其特征在于，各個所述圍壁的邊緣呈圓滑型構造。

7.根據權利要求1所述的指節，其特征在于，各個所述讓位缺口的邊緣呈圓滑型構造。

8.一種手指，其特征在于，包括如權利要求1-7任意一項所述的指節。

9.一種靈巧手，其特征在于，包括如權利要求8所述的手指。

10.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求9所述的靈巧手。