本發明涉及agv小車，更具體地說，它涉及一種agv小車及其小車叉臂收放方法。
背景技術：
1、agv小車廣泛應用于物流、倉儲等行業，用于減少人工成本，提高工作效率；傳統的agv小車的結構設計，是將單獨的叉臂安裝在車架組件上，這會導致叉臂的伸叉及抬叉都需要動力源，結構較為復雜，且叉臂整體張開的結構難以叉取田字托，無法適配倉儲或運輸過程中的田字托叉取的應用場景；為此提出一種agv小車，agv小車上搭載叉臂的整體結構符合叉取田字托的條件，同時通過增設門架組件，減少叉臂工作時所需的動力源，進一步地增加同步性和工作效率；基于該agv小車提出的小車叉臂收放方法進一步地完善了實際應用中的工作原理及應用流程。
技術實現思路
1、針對現有技術存在的不足，本發明的目的在于提供一種agv小車及其小車叉臂收放方法，以解決上述背景技術中存在的問題。
2、本發明的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：一種agv小車，包括：車架組件、門架組件及至少一用于抬升叉取托盤的叉臂組件；所述車架組件上開設有用于納置所述叉臂組件的叉臂容納槽；所述門架組件包括：用于與agv小車相連接安裝的支撐架、用于帶動所述支撐架進行移動的第一驅動單元及用于使第一驅動單元避免發生空轉的抵緊單元；所述支撐架與所述車架組件滑動連接；所述支撐架上開設有滑動槽；所述叉臂組件的一端滑動納置于所述滑動槽內。
3、可選的，所述叉臂組件包括：用于承托叉取托盤的叉臂本體、用于將所述叉臂本體和所述支撐架相連接的連接單元、用于對所述叉臂本體進行抬升的舉升單元及用于驅動所述舉升單元的第二驅動單元；所述連接單元的一端與所述叉臂本體可拆卸連接，所述連接單元的另一端滑動納置于所述滑動槽內；所述第二驅動單元與所述叉臂本體可拆卸連接，所述第二驅動單元的輸出端與所述舉升單元固定連接；所述舉升單元與所述叉臂本體可拆卸連接，且位于所述叉臂本體的底部。
4、可選的，所述舉升單元包括：若干舉升件；若干所述舉升件分別與所述第二驅動單元的輸出端固定連接；所述舉升件包括：第一傳動桿、第二傳動桿、第一滑動塊、第二滑動塊、兩個第一剪叉、與兩個所述第一剪叉相對應的兩個第二剪叉及支撐板；所述第一傳動桿和第二傳動桿分別與所述第二驅動單元的輸出端固定連接；所述第一傳動桿與所述第一滑動塊螺紋連接；所述第二傳動桿與所述第二滑動塊螺紋連接；所述第一滑動塊和第二滑動塊可與所述叉臂本體滑動連接；所述第一剪叉與對應的所述第二剪叉相互鉸接以形成剪叉結構；所述第一剪叉的一端與所述第一滑動塊鉸接；所述第二剪叉的一端與所述第二滑動塊鉸接；所述第一剪叉的另一端設置有第一連接輪；所述第二剪叉的另一端設置有第二連接輪；所述支撐板上設置有：與所述第一剪叉一一對應的兩個第一限位塊及與所述第二剪叉一一對應的兩個第二限位塊；所述第一限位塊與所述支撐板相配合形成第一限位區；所述第二限位塊與所述支撐板相配合形成第二限位區；所述第一連接輪滑動納置于對應的所述第一限位區內；所述第二連接輪滑動納置于對應的所述第二限位區內。
5、可選的，所述第一滑動塊和第二滑動塊的兩側上均設置有若干導向滑輪；所述叉臂本體內的兩側側壁上開設有與所述導向滑輪相對應的導向滑槽；若干所述導向滑輪滑動納置于對應的所述導向滑槽內。
6、可選的，所述連接單元包括：連接板及若干導向輪；所述連接板的一端與所述叉臂本體可拆卸連接；若干所述導向輪設置于所述連接板的另一端上；若干所述導向輪滑動納置于所述滑槽內。
7、可選的，所述第一驅動單元包括：安裝架、用于與agv小車車架進行接觸的驅動輪及用于驅動所述驅動輪進行轉動的第一驅動件；所述安裝架與所述支撐架可拆卸連接；所述驅動輪與所述安裝架可轉動連接；所述第二驅動件與所述安裝架可拆卸連接；所述第二驅動件的輸出端與所述驅動輪傳動連接。
8、可選的，所述第二驅動單元包括：用于驅動所述第一傳動桿和第二傳動桿的第二驅動件；所述第二驅動件與所述叉臂本體可拆卸連接；所述第一傳動桿和第二傳動桿分別與所述第二驅動件的輸出端固定連接。
9、可選的，所述支撐架上設置有至少一線軌滑動塊；所述車架組件上設置有與所述線軌滑動塊相對應的至少一導向線軌；所述線軌滑動塊可沿所述導向線軌進行導向滑動。
10、一種基于上述agv小車的agv小車叉臂收放方法，包括：
11、步驟a、叉臂伸叉至托盤：第一驅動單元驅動支撐架在車架組件上移動，進而帶動懸掛在支撐架上的叉臂組件伸入托盤的內部；
12、步驟b、叉臂帶動托盤抬升：叉臂組件內的第二驅動單元驅動舉升件進行伸長，進而帶動支撐板沿重力方向向下移動直至與地面進行接觸；叉臂組件內的第二驅動單元驅動舉升件繼續進行伸長，此時以支撐板為支撐基點，帶動叉臂本體進行舉升，進而帶動被叉取的托盤繼續舉升至高位上；
13、步驟c、agv小車移動至托盤位置：車架組件中的驅動結構帶動著agv小車移動至被抬升的托盤底部，此時的門架組件和叉臂組件均相對于地面處于靜止狀態；
14、步驟d、叉臂帶動托盤放置到agv小車上：叉臂組件內的第二驅動單元驅動舉升件進行收回，使叉臂本體以支撐板為支撐基點，進行下降，直至托盤與車架組件進行接觸，完成托盤放置到agv小車；
15、步驟e、叉臂收回到agv小車；叉臂組件內的第二驅動單元驅動舉升件進行收回，使叉臂本體以支撐板為支撐基點，進行下降，與被叉取的托盤分離，下降至門架組件內的最低位置；叉臂組件內的第二驅動單元驅動舉升件進行收回，以連接單元為支撐基點，收回支撐板，使支撐板與地面分離并復位至初始狀態。
16、綜上所述，本發明具有以下有益效果：
17、1.通過門架組件帶動叉臂組件在以車架組件為基點x軸方向上的移動，即完成agv小車的叉臂伸叉的步驟，代替了傳統的叉臂中的叉臂自帶的叉臂伸叉結構，減少了動力源，同時在同一個門架組件上相連接的叉臂組件能實現更好的同步伸叉收叉的步驟，進一步地提高了場景適配性；在叉臂組件與門架組件相連接的時候，會使得叉臂組件不會與地面進行接觸，減少了傳統設計中所需的抬叉結構或者腳輪收放結構，使得叉臂自身結構更加簡潔。
18、2.叉臂組件的結構更加簡單，去除了傳統的叉臂中的地面輔助輪的結構，同時改進了傳統叉臂中的上下板整體張開的結構，采用了雙剪叉+支撐板的結構，使得叉臂可適配田字托的叉取條件，叉取田字托托盤。
1.一種agv小車，其特征在于，包括：車架組件、門架組件及至少一用于抬升叉取托盤的叉臂組件；
2.根據權利要求1所述的一種agv小車，其特征在于，所述叉臂組件包括：用于承托叉取托盤的叉臂本體、用于將所述叉臂本體和所述支撐架相連接的連接單元、用于對所述叉臂本體進行抬升的舉升單元及用于驅動所述舉升單元的第二驅動單元；
3.根據權利要求2所述的一種agv小車，其特征在于，所述舉升單元包括：若干舉升件；若干所述舉升件分別與所述第二驅動單元的輸出端固定連接；
4.根據權利要求3所述的一種agv小車，其特征在于，所述第一滑動塊和第二滑動塊的兩側上均設置有若干導向滑輪；所述叉臂本體內的兩側側壁上開設有與所述導向滑輪相對應的導向滑槽；若干所述導向滑輪滑動納置于對應的所述導向滑槽內。
5.根據權利要求2所述的一種agv小車，其特征在于，所述連接單元包括：連接板及若干導向輪；
6.根據權利要求1所述的一種agv小車，其特征在于，所述第一驅動單元包括：安裝架、用于與agv小車車架進行接觸的驅動輪及用于驅動所述驅動輪進行轉動的第一驅動件；
7.根據權利要求3所述的一種agv小車，其特征在于，所述第二驅動單元包括：用于驅動所述第一傳動桿和第二傳動桿的第二驅動件；
8.根據權利要求1所述的一種agv小車，其特征在于，所述支撐架上設置有至少一線軌滑動塊；所述車架組件上設置有與所述線軌滑動塊相對應的至少一導向線軌；所述線軌滑動塊可沿所述導向線軌進行導向滑動。
9.一種基于權利要求1-8任一項所述的一種agv小車的agv小車叉臂收放方法，其特征在于，包括：