本發明涉及叉車，具體是一種電動叉車自動找平控制系統及控制方法。
背景技術：
1、為保證貨物運輸的便捷性，叉車的貨叉通常具備前后傾斜的功能；在裝卸貨物時，通常需要將貨叉傾斜至水平位置處，以便于貨叉在貨物底部或托盤底部進行操作；但是駕駛員在駕駛位置上難以直觀感知到貨叉的實時位置，降低了駕駛員的工作效率。
2、自動找平功能目前廣泛應用于各類電磁閥電動叉車中，現有電動叉車自動找平都需要控制電磁閥，方案有兩種：
3、1.只需要操作觸發式開關：長按觸發式開關，控制系統檢測到信號后，判斷貨叉角度，直接控制電磁閥動作，控制貨叉正向運動。當貨叉到達水平位置處，控制器再次控制電磁閥動作，切斷傾斜系統傳動，使貨叉在水平位置停止。
4、2.需要操作前/后傾斜開關：按下觸發式開關，繼續由人工操作前/后傾斜開關，非電磁閥電動叉車無法直接由控制裝置驅動傾斜閥，必須通過人工控制前后傾斜開關，從而控制貨叉傾斜運動。人工操作時必須由操作人員判斷貨叉的前后傾斜方向。若反向旋轉，則視為正常操作傾斜；若正向旋轉，當貨叉到達水平位置處，控制器控制電磁閥動作，切斷傾斜系統傳動，使貨叉在水平位置停止。
5、現有方案需要通過控制器控制電磁閥(一般是電磁比例閥)運動，進而控制油路通斷，從而實現自動找平。對于非電磁閥電動叉車，其市場需求大、控制難度高、可用電信號較少，由于閥動作無法采用電磁方式進行操控，因此無法采用現有方案進行實現。
技術實現思路
1、本發明的目的在于提供一種電動叉車自動找平控制系統及控制方法，以解決上述背景技術中提出的問題。
2、為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：
3、一種電動叉車自動找平控制系統及控制方法，包括
4、用于打開自動找平功能的觸發開關；用于獲取貨叉角度信息的傾角傳感器；用于驅動貨叉前后傾斜的傾斜部，所述傾斜部包括手動傾斜開關以及傾斜驅動組件；
5、所述控制方法包括以下步驟：
6、步驟1、打開找平功能的觸發開關，叉車進入找平模式；
7、步驟2、通過傾角傳感器獲取貨叉的狀態，若貨叉處于水平狀態，則傾斜驅動組件停止工作，自動找平功能執行結束，若貨叉處于非水平狀態，則執行步驟3；
8、步驟3、判斷貨叉的運動方向與貨叉的傾斜方向是否一致，若一致則執行步驟4，若不一致則執行步驟5；
9、步驟4、傾斜驅動組件停止工作并發出錯誤提示，駕駛員重新操作手動傾斜開關并執行步驟1；
10、步驟5、傾斜驅動組件驅動貨叉傾斜，直到貨叉處于水平狀態后傾斜組件停止工作，自動找平完成。
11、作為本發明進一步的方案：所述手動傾斜開關采用搖桿或拇指開關或閥桿。
12、作為本發明進一步的方案：所述傾斜驅動組件包括動力裝置、傾斜液壓驅動油路，所述動力裝置包括泵電機以及液壓油泵。
13、作為本發明進一步的方案：所述控制系統還設置有提示裝置，所述提示裝置包括聲音和或燈光和或動畫提示。
14、作為本發明進一步的方案：所述步驟2中，貨叉設置有前傾斜容差角度與后傾斜容差角度，貨叉實際狀態與水平狀態之間的夾角位于前傾斜容差角度或后傾斜容差角度內時則判定貨叉處于水平狀態。
15、作為本發明進一步的方案：所述步驟3中，設置前傾斜極限角度與后傾斜極限角度，若貨叉傾斜角度處于前容差角度與前傾斜極限角度之間則判定貨叉處于前傾狀態，若貨叉傾斜角度處于后容差角度與后傾斜極限傾斜角度之間則判定貨叉處于后傾狀態。
16、作為本發明進一步的方案：所述步驟3中，若貨叉處于前傾裝置且貨叉運動趨勢使貨叉前傾角度增加、貨叉處于后傾狀態且貨叉運動狀態是貨叉后傾角度增加則判定貨叉的運動方向與傾斜方向一致，否則則認為貨叉運動方向與貨叉傾斜方向不一致。
17、作為本發明進一步的方案：所述步驟2中若貨叉處于水平狀態，自動找平功能執行結束，同時通過提示裝置發出貨叉處于水平狀態的提示。
18、與現有技術相比，本發明的有益效果是：本發明通過識別叉車貨叉的傾斜狀態與駕駛員的操作狀態，同時設置找平觸發開關，當觸發找平時，通過檢測到的叉車貨叉傾斜角度以及傾斜方向與駕駛員的手動操作進行比對并判斷，并根據判斷結果對駕駛員進行提示，輔助駕駛員快速進行找平，整體的系統簡單且高效，成本低，使用方便。
1.一種電動叉車自動找平控制系統及控制方法，其特征在于，包括
2.根據權利要求1所述的一種電動叉車自動找平控制系統及控制方法，其特征在于，所述手動傾斜開關采用搖桿或拇指開關或閥桿。
3.根據權利要求1所述的一種電動叉車自動找平控制系統及控制方法，其特征在于，所述傾斜驅動組件包括動力裝置、傾斜液壓油路，所述動力裝置包括泵電機以及液壓油泵。
4.根據權利要求3所述的一種電動叉車自動找平控制系統及控制方法，其特征在于，所述控制系統還設置有提示裝置，所述提示裝置包括聲音和或燈光和或動畫提示。
5.根據權利要求1所述的一種電動叉車自動找平控制系統及控制方法，其特征在于，所述步驟2中，貨叉設置有前傾斜容差角度與后傾斜容差角度，貨叉實際狀態與水平狀態之間的夾角位于前傾斜容差角度或后傾斜容差角度內時則判定貨叉處于水平狀態。
6.根據權利要求5所述的一種電動叉車自動找平控制系統及控制方法，其特征在于，所述步驟3中，設置前傾斜極限角度與后傾斜極限角度，若貨叉傾斜角度處于前容差角度與前傾斜極限角度之間則判定貨叉處于前傾狀態，若貨叉傾斜角度處于后容差角度與后傾斜極限傾斜角度之間則判定貨叉處于后傾狀態。
7.根據權利要求1所述的一種電動叉車自動找平控制系統及控制方法，其特征在于，所述步驟3中，若貨叉處于前傾裝置且貨叉運動趨勢使貨叉前傾角度增加、貨叉處于后傾狀態且貨叉運動狀態是貨叉后傾角度增加則判定貨叉的運動方向與傾斜方向一致，否則則認為貨叉運動方向與貨叉傾斜方向不一致。
8.根據權利要求3所述的一種電動叉車自動找平控制系統及控制方法，其特征在于，所述步驟2中若貨叉處于水平狀態，自動找平功能執行結束，同時通過提示裝置發出貨叉處于水平狀態的提示。