本技術涉及噴墨打印，具體涉及一種噴頭模組的自動化裝載系統、方法及噴墨打印機。

背景技術：

1、噴墨打印技術在信息、能源、醫療、國防等多個制造領域具有廣泛的應用前景，并越來越多地應用于oled、rfid、薄膜太陽能電池、可穿戴柔性設備、pcb、智能蒙皮等柔性器件領域。而噴墨打印技術作為高精度工業制造及印刷領域的關鍵技術之一，其核心組件噴頭模組的性能直接影響了打印質量與設備效率。噴頭模組通常具有結構復雜、高精度、制造成本高昂的特點。同時，在實際應用中，噴頭模組存在定期維護或更換以保障打印效果的情況，因此需要進行噴頭模組的拆卸和安裝流程。

2、目前，在一些噴頭模組的自動化安裝過程中，要想實現將噴頭模組自動化安裝到其工作工位上，首先需要實現將噴頭模組自動輸送到對準工作工位的上裝點，再將處于上裝點的噴頭模組沿豎直方向移動至工作工位上進行相關元件的對接與固定。基于噴頭模組的高精密性，其在對接時具有較高的位置需求，因此，對于噴頭模組上裝點的位置而言，同樣需具備較高的位置精度。而對于噴頭模組的初始上裝點如何確定，相關技術中，往往通過操作人員遠程控制噴頭模組分別移動至不同的上裝點后進行上升對接，判斷最終是否可以順利對準工作工位上相關的對接結構，并在不能對準時，再重新將噴頭模組復位至一個新的上裝點繼續進行嘗試，直至某一上裝點能夠實現噴頭模組順利對接至工作工位。

3、但是，上述方案中，雖然新的上裝點可以根據上一上裝點最后存在的對接偏差來進行調整，但是由于操作人員執行控制的位置與工作工位之間往往具有一段距離并且隔著透明的工作艙，雖然可以大概評估最后噴頭模組與對接結構之間大范圍的對接偏差，但是對于小范圍內的差異仍然難以通過直接觀察得到，因此，在最后小范圍內調整上裝點時，需要操作人員重復多次嘗試，導致初始上裝點位置的確定效率較低，不利于噴頭模組自動化裝載過程的整體實現，有待進一步改進。

技術實現思路

1、本技術提供一種噴頭模組的自動化裝載系統、方法及噴墨打印機，可以解決現有技術中噴頭模組自動化裝載過程中上裝點難以快速確定的問題。

2、第一方面，本技術實施例提供一種噴頭模組的自動化裝載系統，采用如下技術方案：

3、輸送裝置，其上連接有用于承載所述噴頭模組的承載工裝，其被配置為至少能夠在兩兩之間相互垂直的第一方向、第二方向以及對接方向上驅動所述承載工裝移動；

4、對接工裝，其包括供所述噴頭模組對接的安裝架，所述安裝架上設有對接部，所述對接部和所述噴頭模組上沿對接方向延伸的對接銷之間具有可拆式對接關系，所述安裝架上還設有多個第一定位孔；

5、至少兩個第一定位銷，其被配置為與所述噴頭模組頂面的多個連接點可拆式連接，其沿所述對接方向延伸并超出所述對接銷，其遠離所述噴頭模組的一端設有可彈性壓縮的觸發頭，以用于一一配合多個所述第一定位孔；

6、所述連接點與所述對接銷之間的相對位置關系，同所述第一定位孔與所述對接部之間的相對位置關系一致。

7、結合第一方面，在一種實施方式中，所述的噴頭模組的自動化裝載系統還包括：

8、第二定位銷，其一端固定連接于所述噴頭模組頂面，另一端沿所述對接方向延伸至所述第一定位銷的端部與所述對接銷端部之間，其遠離所述噴頭模組的一端周沿為斜面倒角/曲面倒角的導向面，且所述導向面在徑向上的距離不小于所述觸發頭與所述連接點之間的軸向偏差；

9、所述安裝架上設有匹配所述第二定位銷的第二定位孔，且所述第二定位孔與所述第一定位孔之間的相對位置關系，同所述第一定位銷與所述第二定位銷的相對位置關系一致。

10、結合第一方面，在一種實施方式中，所述第二定位銷固定連接于所述噴頭模組上，所述第一定位銷被配置為以同軸套設在所述第二定位銷外的布置方式與所述噴頭模組可拆式固定連接。

11、結合第一方面，在一種實施方式中，所述的噴頭模組的自動化裝載系統還包括：

12、距離檢測件，其設于所述安裝架上，并被配置為在所述對接方向上檢測所述噴頭模組與所述安裝架之間的距離。

13、結合第一方面，在一種實施方式中，所述距離檢測件與所述對接部電性連接，以用于在所述距離檢測件檢測到所述噴頭模組與所述安裝架之間的距離符合設定要求時，所述對接部對接固定所述噴頭模組。

14、結合第一方面，在一種實施方式中，所述輸送裝置上設有限位組件，所述限位組件被配置為對所述承載工裝內的所述噴頭模組在所述對接方向的垂面內提供可解除的限位。

15、結合第一方面，在一種實施方式中，所述輸送裝置包括在所述對接方向上驅動所述承載工裝的緩沖驅動件，所述緩沖驅動件驅動在所述對接方向上具備驅動緩沖空間。

16、第二方面，本技術實施例提供了一種噴頭模組的自動化裝載方法，采用如下技術方案：

17、一種基于上述的噴頭模組的自動化裝載系統的自動化裝載方法，所述方法包括以下步驟：

18、判斷當前是否為目標噴頭模組的初次上裝過程；

19、若是，移動所述噴頭模組至初始上裝位置；其中，所述初始上裝位置下所述噴頭模組上連接的第一定位銷與所述安裝架抵緊并壓縮所述觸發頭；

20、在垂直于所述對接方向上的平面內移動所述噴頭模組，直至所述觸發頭彈入所述第一定位孔內，記錄所述噴頭模組的在對接方向的垂面上的平面坐標作為上裝點；

21、若否，獲取已記錄的所述上裝點，并在所述對接方向的垂面上移動所述噴頭模組至所述上裝點。

22、結合第二方面，在一種實施方式中，所述獲取已記錄的所述上裝點，并在所述對接方向的垂面上移動所述噴頭模組至所述上裝點之后，包括以下步驟：

23、在所述對接方向上移動所述噴頭模組至所述噴頭模組處于對接工位；其中，移動過程中同步解除所述承載工裝在所述對接方向的垂面內對所述噴頭模組的各側限位。

24、第三方面，本技術實施例提供了一種噴墨打印機，采用如下技術方案：

25、一種噴墨打印機，其包括：

26、如上所述的噴頭模組的自動化裝載系統；

27、噴頭模組，其上設有匹配所述噴頭模組的自動化裝載系統的對接銷。

28、本技術實施例提供的技術方案帶來的有益效果包括：

29、在需要確定出噴頭模組的上裝點時，通過將多個第一定位銷可拆式安裝到噴頭模組上，再利用輸送裝置將噴頭模組驅動至其上的第一定位銷端部與對接工裝的安裝架表面抵觸，此時第一定位銷端部的觸發頭被彈性壓回，隨后通過進一步在水平內驅動噴頭模組移動，直至多個觸發頭相對滑動至對準多個第一定位孔后，觸發頭將自動彈入第一定位孔，實現噴頭模組在對接方向上與對接工裝對準，也即，得到后續噴頭模組自動化裝載過程中在對接方向垂面上所需的上裝點位置，同時在這個過程中由于第一定位銷兩端分別抵觸噴頭模組與安裝架，也使得操作人員能夠更好的在較遠處觀察和控制，而在完成上裝點位置的確定后，通過將第一定位銷拆除，即可在后續過程中順利的利用上裝點來進行噴頭模組的自動化裝載。最終，實現快捷高效地完成噴頭模組基于自動化裝載的上裝點確定過程，進而提高噴頭模組整體自動化裝載流程的效率。