本發明涉及伺服機構校準，具體而言，涉及一種伺服機構零位自動校準輔助裝置。
背景技術：
1、調零是保證伺服機構工作性能的必要工作，原有產品調零主要采用角度儀加簡單機械結構方式。進行產品調零時，由操作人員將調零裝置插入產品對接接口后，采用操作人員對調零裝置兩端進行授力，帶動產品舵軸旋轉，并由操作人員同步觀察裝置中的機械表盤角度，直至滿足產品零位需求。通過該方式，存在以下問題：1）產品機械角度轉動主要靠操作人員授力大小確定，授力標準不一致，機械角度一致性難以保證；2）產品零位由操作人員進行調整，由于精度要求高，操作人員讀取參數精度低；3）調整過程需反復多次，效率低。
技術實現思路
1、為解決現有伺服機構調零過程中采用純機械式結構導致調整結果一致性難以保證的問題，本發明提供了一種伺服機構零位自動校準輔助裝置。
2、本發明提供了一種伺服機構零位自動校準輔助裝置，應用于伺服組件，所述伺服組件包括固定單元和活動單元，包括：
3、固定組件，所述固定組件用于定位所述固定單元；
4、傳動組件，所述傳動組件包括傳動單元、支撐單元及柔性單元；所述傳動單元一端用于傳動連接所述活動單元；所述傳動單元另一端與所述支撐單元連接；所述支撐單元遠離所述傳動單元所在側的一端設有容納孔；所述柔性單元包括滑動塊與導向塊；所述滑動塊與所述導向塊依次活動設置于所述容納孔中；所述滑動塊在所述容納孔的徑線方向所在平面沿第一方向移動；沿第一方向，所述滑動塊與所述容納孔的內側壁之間設有第一彈性模塊；所述導向塊相對于所述滑動塊在所述容納孔的徑線方向所在平面沿第二方向移動；沿第二方向，所述導向塊與所述容納孔的側壁之間設有第二彈性模塊；所述導向塊遠離所述滑動塊所在側的一端設有導向槽；所述滑動塊的中心軸、所述導向塊的中心軸與所述傳動單元的中心軸在同一直線上，所述第一方向與所述第二方向不重疊；
5、驅動組件，所述驅動組件包括旋轉頭；工作狀態時，所述旋轉頭伸入所述導向槽內與所述導向槽的內側壁抵接。
6、在一些實施例中，所述第一彈性模塊包括第一彈性件；所述容納孔的內側壁凹設有第一定位孔；所述第一彈性件一端固定于所述第一定位孔內，所述第一彈性件另一端連接于所述滑動塊上；
7、其中，所述滑動塊上遠離所述第一彈性件所在側的一端與所述容納孔的內側壁相接觸；或，所述滑動塊上遠離所述第一彈性件所在側的一端與所述容納孔的內側壁之間形成有間隙。
8、在一些實施例中，所述第一彈性模塊包括第一彈性件和第二彈性件；所述容納孔的內側壁凹設有第一定位孔和第二定位孔，所述第一定位孔和第二定位孔呈對稱布置；所述第一彈性件一端固定于所述第一定位孔內，所述第一彈性件另一端連接于所述滑動塊上；所述第二彈性件一端固定于所述第二定位孔內，所述第二彈性件另一端連接于所述滑動塊上。
9、在一些實施例中，所述第二彈性模塊包括第三彈性件；所述容納孔的內側壁凹設有第三定位孔；所述第三彈性件一端固定于所述第三定位孔內，所述第三彈性件另一端連接于所述導向塊上；
10、其中，所述導向塊上遠離所述第三彈性件所在側的一端與所述容納孔的內側壁相接觸；或，所述導向塊上遠離所述第三彈性件所在側的一端與所述容納孔的內側壁之間形成有間隙。
11、在一些實施例中，所述第二彈性模塊包括第三彈性件和第四彈性件；所述容納孔的內側壁凹設有第三定位孔和第四定位孔，所述第三定位孔和第四定位孔呈對稱布置；所述第三彈性件一端固定于所述第三定位孔內，所述第三彈性件另一端連接于所述導向塊上；所述第四彈性件一端固定于所述第四定位孔內，所述第四彈性件另一端連接于所述導向塊上。
12、在一些實施例中，所述支撐單元包括支座；所述支座一端凹設形成有所述容納孔；所述容納孔底部凹陷并沿第一方向延伸形成有滑槽；所述滑動塊朝向滑槽所在側的端面凸設有凸起部；所述滑動塊通過所述凸起部在所述滑槽內移動。
13、在一些實施例中，所述滑動塊遠離滑槽所在側的端面凹設形成有限位槽，所述導向塊遠離所述導向槽所在側的端面凸設有限位部；所述導向塊通過所述限位部在所述限位槽內移動。
14、在一些實施例中，所述導向塊還包括本體部、及沿本體部一側延伸的導向部；所述限位部延伸于所述本體部上遠離所述導向部所在側的一端；所述導向部遠離所述本體部所在側的一端凹設形成有所述導向槽；所述本體部的直徑大于所述導向部的直徑；
15、所述支撐單元還包括擋環和多個第一連接件；所述擋環的中部形成有第一中心孔、及圍繞所述第一中心孔周側布置的多個第一裝配孔；所述支座位于所述容納孔所在側的端面設有多個第二裝配孔；每個所述第一連接件均穿設于一個所第一裝配孔和一個所述第二裝配孔中；
16、其中，所述導向部穿過第一中心孔裸露于所述容納孔之外。
17、在一些實施例中，所述傳動單元包括連接軸和花鍵軸；所述連接軸與所述花鍵軸一體成型；所述連接軸與所述支座可拆卸式固定連接，所述連接軸位于遠離所述柔性單元所在側；
18、所述活動單元包括活動體；所述活動體上設置有花鍵孔；所述花鍵軸通過所述花鍵孔與所述活動體配合連接。
19、在一些實施例中，所述驅動組件還包括控制器；所述支座上還連接有角度傳感器或角度儀；所述第一彈性模塊連接有第一壓力傳感器；所述第二彈性模塊連接有第二壓力傳感器；所述角度傳感器或所述角度儀與所述控制器電連接；所述第一壓力傳感器和所述第二壓力傳感器分別與所述控制器電連接。
20、為解決現有伺服機構調零過程中采用純機械式結構導致調整結果一致性難以保證的問題，本發明有以下優點：
21、通過本發明的技術方案，利用柔性單元的滑動塊與導向塊依次活動設置于容納孔中，使滑動塊沿第一方向移動，滑動塊與容納孔的內側壁之間設有第一彈性模塊，導向塊沿第二方向移動，導向塊與容納孔的側壁之間設有第二彈性模塊，配合滑動塊與導向塊之間的中心軸線與傳動單元的中心軸在同一直線上；工作狀態時，使得滑動塊與導向塊在容納孔形成的間隙產生位移補償，確保旋轉頭能準確插入導向塊的導向槽中并與之內側壁抵接，從而解決了伺服機構零位自動校準輔助裝置與伺服組件之間的機械角度一致性的問題。
1.一種伺服機構零位自動校準輔助裝置，應用于伺服組件，所述伺服組件包括固定單元和活動單元，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的伺服機構零位自動校準輔助裝置，其特征在于，所述第一彈性模塊包括第一彈性件；所述容納孔的內側壁凹設有第一定位孔；所述第一彈性件一端固定于所述第一定位孔內，所述第一彈性件另一端連接于所述滑動塊上；
3.如權利要求1所述的伺服機構零位自動校準輔助裝置，其特征在于，所述第一彈性模塊包括第一彈性件和第二彈性件；所述容納孔的內側壁凹設有第一定位孔和第二定位孔，所述第一定位孔和第二定位孔呈對稱布置；所述第一彈性件一端固定于所述第一定位孔內，所述第一彈性件另一端連接于所述滑動塊上；所述第二彈性件一端固定于所述第二定位孔內，所述第二彈性件另一端連接于所述滑動塊上。
4.如權利要求2或3所述的伺服機構零位自動校準輔助裝置，其特征在于，所述第二彈性模塊包括第三彈性件；所述容納孔的內側壁凹設有第三定位孔；所述第三彈性件一端固定于所述第三定位孔內，所述第三彈性件另一端連接于所述導向塊上；
5.如權利要求2或3所述的伺服機構零位自動校準輔助裝置，其特征在于，所述第二彈性模塊包括第三彈性件和第四彈性件；所述容納孔的內側壁凹設有第三定位孔和第四定位孔，所述第三定位孔和第四定位孔呈對稱布置；所述第三彈性件一端固定于所述第三定位孔內，所述第三彈性件另一端連接于所述導向塊上；所述第四彈性件一端固定于所述第四定位孔內，所述第四彈性件另一端連接于所述導向塊上。
6.如權利要求1所述的伺服機構零位自動校準輔助裝置，其特征在于，所述支撐單元包括支座；所述支座一端凹設形成有所述容納孔；所述容納孔底部凹陷并沿第一方向延伸形成有滑槽；所述滑動塊朝向滑槽所在側的端面凸設有凸起部；所述滑動塊通過所述凸起部在所述滑槽內移動。
7.如權利要求6所述的伺服機構零位自動校準輔助裝置，其特征在于，所述滑動塊遠離滑槽所在側的端面凹設形成有限位槽，所述導向塊遠離所述導向槽所在側的端面凸設有限位部；所述導向塊通過所述限位部在所述限位槽內移動。
8.如權利要求7所述的伺服機構零位自動校準輔助裝置，其特征在于，所述導向塊還包括本體部、及沿本體部一側延伸的導向部；所述限位部延伸于所述本體部上遠離所述導向部所在側的一端；所述導向部遠離所述本體部所在側的一端凹設形成有所述導向槽；所述本體部的直徑大于所述導向部的直徑；
9.如權利要求6所述的伺服機構零位自動校準輔助裝置，其特征在于，所述傳動單元包括連接軸和花鍵軸；所述連接軸與所述花鍵軸一體成型；所述連接軸與所述支座可拆卸式固定連接，所述連接軸位于遠離所述柔性單元所在側；
10.如權利要求6所述的伺服機構零位自動校準輔助裝置，其特征在于，所述驅動組件還包括控制器；所述支座上還連接有角度傳感器或角度儀；所述第一彈性模塊連接有第一壓力傳感器；所述第二彈性模塊連接有第二壓力傳感器；所述角度傳感器或所述角度儀與所述控制器電連接；所述第一壓力傳感器和所述第二壓力傳感器分別與所述控制器電連接。