本發(fā)明涉及機器人，特別是涉及一種自身自動換電的具身人形機器人及其換電方法。
背景技術(shù)：
1、隨著自動化技術(shù)的發(fā)展，機器人在生產(chǎn)生活中得到了廣泛的運用。目前，機器人多數(shù)采用電池供電的形式為其提供動能，如果出現(xiàn)電池電量不足的情況，則機器人必須回到補給點進行充電。除此之外，機器人在電量不足時，還可以直接通過更換電池的形式補充電能，但該過程需要人工操作，增加人員工作量，還可能因為人員電池更換不及時，導(dǎo)致機器人無法行動，如果此時的機器人正在工作過程中，則會大大影響工作效率。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、基于此，有必要針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述技術(shù)問題，提供一種自身自動換電的具身人形機器人及其換電方法，實現(xiàn)機器人在無人干預(yù)的情況下能夠?qū)崿F(xiàn)自身自動換電，提高自動化程度，降低成本。
2、為解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明采取的技術(shù)方案是：
3、一種自身自動換電的具身人形機器人，包括：
4、底盤組件，用于實現(xiàn)機器人的行走與轉(zhuǎn)向，包括底盤及設(shè)置在底盤至少一側(cè)的電池；
5、立柱，固定設(shè)置在底盤組件上；
6、手臂組件，上下滑動地設(shè)置在立柱上，包括多個活動連接的關(guān)節(jié)組件；
7、手組件，轉(zhuǎn)動設(shè)置在手臂組件的末端，包括手掌組件和與手掌組件活動連接的五根手指組件；
8、控制單元，分別與電池、底盤組件、手臂組件及手組件信號連接，并控制其動作。
9、優(yōu)選地，電池為兩塊，分別對稱設(shè)置在底盤的相對兩側(cè)；
10、具身人形機器人還包括胸腔組件，胸腔組件滑動設(shè)置在立柱上，手臂組件設(shè)置為兩個，分別對稱設(shè)置在胸腔組件的左右兩側(cè)。
11、優(yōu)選地，電池的頂部設(shè)置有把手，把手與電池的頂部能夠圍成一個封閉圖形，手指組件能夠插設(shè)在封閉圖形內(nèi)。
12、優(yōu)選地，手組件上設(shè)置有用于采集環(huán)境信息的視覺組件，視覺組件與控制單元信號連接。
13、優(yōu)選地，視覺組件轉(zhuǎn)動設(shè)置在手組件上。
14、優(yōu)選地，每個手指組件包括第一指節(jié)組件及與第一指節(jié)組件活動連接的第二指節(jié)組件，第一指節(jié)組件與手掌組件的末端活動連接。
15、優(yōu)選地，手臂組件包括依次連接的六個關(guān)節(jié)組件，分別為第一關(guān)節(jié)組件、第二關(guān)節(jié)組件、第三關(guān)節(jié)組件、第四關(guān)節(jié)組件、第五關(guān)節(jié)組件及第六關(guān)節(jié)組件，每個關(guān)節(jié)組件的連接處設(shè)置為旋轉(zhuǎn)連接；
16、手組件通過第六關(guān)節(jié)組件與第五關(guān)節(jié)組件旋轉(zhuǎn)連接，手組件轉(zhuǎn)動連接在第六關(guān)節(jié)上。
17、為解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明采取的技術(shù)方案是：
18、一種如上所述的具身人形機器人的換電方法，包括如下步驟：
19、響應(yīng)于電池的換電信號，控制手臂組件調(diào)整為豎直狀態(tài)，手組件調(diào)整至與手臂組件呈一定角度狀態(tài)；
20、控制手臂組件在立柱上移動至適當(dāng)高度；
21、控制手組件旋轉(zhuǎn)到與手臂組件共線，同時至少部分手指組件旋轉(zhuǎn)，并插入把手與電池的頂部圍成的封閉圖形內(nèi)，抓握把手；
22、控制手臂組件向上移動，完成拔出電池操作。
23、優(yōu)選地，手組件調(diào)整至與手臂組件呈一定角度狀態(tài)是指手組件與手臂組件的夾角為30度至60度；
24、至少部分手指組件旋轉(zhuǎn)，并插入把手與電池的頂部圍成的封閉圖形內(nèi)，抓握把手時，手指組件的大拇指組件旋轉(zhuǎn)并搭載在把手上；
25、視覺組件向控制單元提供實時位置信息，控制單元根據(jù)視覺組件提供的實時位置信息調(diào)整手組件的運動；
26、電池為兩塊，對其中一塊電池進行拔出操作時，另一塊電池供電。
27、優(yōu)選地，還包括插入電池操作，具體包括如下步驟：
28、控制手組件抓握一塊滿電電池；
29、控制手臂組件在立柱上向下滑動，手組件將電池插入底盤組件，完成插入電池操作；
30、其中，視覺組件向控制單元提供實時位置信息，控制單元根據(jù)視覺組件提供的實時位置信息調(diào)整手組件及手臂組件的運動；
31、控制手組件抓握一塊滿電電池的具體操作包括如下步驟：
32、控制手臂組件調(diào)整為豎直狀態(tài)，手組件調(diào)整至與手臂組件呈一定角度狀態(tài)；
33、控制手臂組件在立柱上移動至適當(dāng)高度；
34、控制手組件旋轉(zhuǎn)到與手臂組件共線，同時至少部分手指組件旋轉(zhuǎn)，并插入把手與電池的頂部圍成的封閉圖形內(nèi)，抓握把手；
35、控制手臂組件向上移動，完成抓握電池操作。
36、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果：
37、本發(fā)明具身人形機器人及其換電方法，實現(xiàn)了機器人在無人干預(yù)的情況下能夠?qū)崿F(xiàn)自身自動換電，提高自動化程度，降低成本。
1.一種自身自動換電的具身人形機器人，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自身自動換電的具身人形機器人，其特征在于，所述電池為兩塊，分別對稱設(shè)置在底盤的相對兩側(cè)；
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自身自動換電的具身人形機器人，其特征在于，所述電池的頂部設(shè)置有把手，所述把手與所述電池的頂部能夠圍成一個封閉圖形，所述手指組件能夠插設(shè)在所述封閉圖形內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自身自動換電的具身人形機器人，其特征在于，所述手組件上設(shè)置有用于采集環(huán)境信息的視覺組件，所述視覺組件與所述控制單元信號連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自身自動換電的具身人形機器人，其特征在于，所述視覺組件轉(zhuǎn)動設(shè)置在所述手組件上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自身自動換電的具身人形機器人，其特征在于，每個所述手指組件包括第一指節(jié)組件及與所述第一指節(jié)組件活動連接的第二指節(jié)組件，所述第一指節(jié)組件與所述手掌組件的末端活動連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自身自動換電的具身人形機器人，其特征在于，所述手臂組件包括依次連接的六個關(guān)節(jié)組件，分別為第一關(guān)節(jié)組件、第二關(guān)節(jié)組件、第三關(guān)節(jié)組件、第四關(guān)節(jié)組件、第五關(guān)節(jié)組件及第六關(guān)節(jié)組件，每個所述關(guān)節(jié)組件的連接處設(shè)置為旋轉(zhuǎn)連接；
8.一種如權(quán)利要求1至7中任一項所述的具身人形機器人的換電方法，其特征在于，包括如下步驟：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的具身人形機器人的換電方法，其特征在于，所述手組件調(diào)整至與所述手臂組件呈一定角度狀態(tài)是指所述手組件與所述手臂組件的夾角為30度至60度；
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的具身人形機器人的換電方法，其特征在于，還包括插入電池操作，具體包括如下步驟：