本技術(shù)屬于醫(yī)學(xué)機(jī)器人，尤其涉及一種醫(yī)學(xué)機(jī)器人控制方法、裝置及醫(yī)學(xué)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、目前，在醫(yī)學(xué)影像，如電子計(jì)算器斷層掃描(computed?tomography，ct)影像引導(dǎo)的醫(yī)學(xué)機(jī)器人中，為提高對(duì)醫(yī)學(xué)機(jī)器人的控制效率或應(yīng)對(duì)異常場(chǎng)景，醫(yī)學(xué)機(jī)器人的機(jī)械臂需具備柔順拖動(dòng)功能以使得醫(yī)生或技師能自由地將機(jī)械臂拖離患者或拖動(dòng)至指定區(qū)域。

2、然而。目前的相關(guān)技術(shù)難以滿足實(shí)際需求，降低了對(duì)醫(yī)學(xué)機(jī)器人進(jìn)行柔順拖動(dòng)的控制準(zhǔn)確率和控制成功率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種醫(yī)學(xué)機(jī)器人控制方法、裝置及醫(yī)學(xué)機(jī)器人，提高了對(duì)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算準(zhǔn)確率，進(jìn)而提高了對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行柔順拖動(dòng)的控制準(zhǔn)確率和控制成功率。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種醫(yī)學(xué)機(jī)器人控制方法，包括：

3、在檢測(cè)到醫(yī)學(xué)機(jī)器人的機(jī)械臂處于柔順拖動(dòng)狀態(tài)時(shí)，獲取機(jī)械臂的目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息，以及獲取設(shè)置于機(jī)械臂的力傳感器采集到的當(dāng)前數(shù)據(jù)；

4、根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息和當(dāng)前數(shù)據(jù)，對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行重力補(bǔ)償，得到目標(biāo)數(shù)據(jù)；

5、根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息，確定對(duì)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算策略，或者，根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息和目標(biāo)數(shù)據(jù)，確定對(duì)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算策略；

6、基于計(jì)算策略，得到目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值；

7、基于目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值，對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行控制。

8、本技術(shù)實(shí)施例提供的一種醫(yī)學(xué)機(jī)器人控制方法，通過(guò)在檢測(cè)到醫(yī)學(xué)機(jī)器人的機(jī)械臂處于柔順拖動(dòng)狀態(tài)時(shí)，獲取機(jī)械臂的目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息，以及獲取設(shè)置于機(jī)械臂的力傳感器采集到的當(dāng)前數(shù)據(jù)；根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息和當(dāng)前數(shù)據(jù)，對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行重力補(bǔ)償，得到目標(biāo)數(shù)據(jù)；根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息，確定對(duì)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算策略，或者，根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息和目標(biāo)數(shù)據(jù)，確定對(duì)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算策略；基于計(jì)算策略，得到目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值；基于目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值，對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行控制。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本方法可以根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息，或者目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息和目標(biāo)數(shù)據(jù)靈活確定對(duì)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算策略，從而提高了對(duì)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算準(zhǔn)確率，進(jìn)而提高了對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行柔順拖動(dòng)的控制準(zhǔn)確率和控制成功率。

9、在第一方面的一種可能的實(shí)施方式中，目標(biāo)關(guān)節(jié)的數(shù)量為至少一個(gè)；目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息包括目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度；根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息，確定對(duì)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算策略，包括：

10、針對(duì)任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)，當(dāng)任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度的絕對(duì)值小于或等于設(shè)定閾值時(shí)，確定任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算策略為第一策略；第一策略為根據(jù)目標(biāo)數(shù)據(jù)和當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息計(jì)算目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的策略；

11、針對(duì)任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)，當(dāng)任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度的絕對(duì)值大于設(shè)定閾值的絕對(duì)值時(shí)，確定任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算策略為第二策略；第二策略為基于目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度計(jì)算目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的策略。

12、上述實(shí)施方式中，針對(duì)任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)，醫(yī)學(xué)機(jī)器人可以根據(jù)該目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度準(zhǔn)確確定該目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算策略，從而提高了對(duì)任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算準(zhǔn)確率。

13、在第一方面的一種可能的實(shí)施方式中，目標(biāo)關(guān)節(jié)的數(shù)量為至少一個(gè)；目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息包括目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度；根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息和目標(biāo)數(shù)據(jù)，確定對(duì)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算策略，包括：

14、基于目標(biāo)數(shù)據(jù)計(jì)算得到所有目標(biāo)關(guān)節(jié)各自的初始摩擦力前饋值；

15、針對(duì)任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)，當(dāng)任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度小于或等于設(shè)定閾值時(shí)，確定任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算策略為第三策略；第三策略為將目標(biāo)關(guān)節(jié)的初始摩擦力前饋值確定為目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的策略；

16、針對(duì)任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)，當(dāng)任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度的絕對(duì)值大于設(shè)定閾值的絕對(duì)值時(shí)，確定任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算策略為第二策略；第二策略為基于目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度計(jì)算目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的策略。

17、上述實(shí)施方式中，醫(yī)學(xué)機(jī)器人可以根據(jù)目標(biāo)數(shù)據(jù)計(jì)算得到所有目標(biāo)關(guān)節(jié)各自的初始摩擦力前饋值，之后，針對(duì)任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)，醫(yī)學(xué)機(jī)器人可以結(jié)合目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度確定是否可以直接將目標(biāo)關(guān)節(jié)的初始摩擦力前饋值確定為目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值，從而提高了對(duì)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算準(zhǔn)確率以及醫(yī)學(xué)機(jī)器人的工作效率。

18、在第一方面的一種實(shí)施方式中，目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息包括目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角度；基于計(jì)算策略，得到目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值，包括：

19、當(dāng)計(jì)算策略為根據(jù)目標(biāo)數(shù)據(jù)和當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息計(jì)算目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的第一策略時(shí)，確定機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)類型；

20、根據(jù)結(jié)構(gòu)類型，確定對(duì)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算方式；

21、基于計(jì)算方式，根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)角度和目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，得到目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值。

22、上述實(shí)施方式中，在計(jì)算策略為第一策略時(shí)，醫(yī)學(xué)機(jī)器人可以根據(jù)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)類型準(zhǔn)確確定目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算方式，從而提高了在計(jì)算策略為第一策略時(shí)，對(duì)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算準(zhǔn)確率。

23、在第一方面的一種實(shí)施方式中，目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息包括目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度；基于計(jì)算策略，得到目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值，包括：

24、當(dāng)計(jì)算策略為基于目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度計(jì)算目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的第二策略時(shí)，根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度，確定目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度對(duì)應(yīng)的方向；

25、根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度和目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度對(duì)應(yīng)的方向，計(jì)算得到目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值。

26、上述實(shí)施方式中，在計(jì)算策略為第二策略時(shí)，醫(yī)學(xué)機(jī)器人可以根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度準(zhǔn)確確定目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值，從而提高了在計(jì)算策略為第二策略時(shí)，對(duì)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算準(zhǔn)確率。

27、在第一方面的一種實(shí)施方式中，基于目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值，對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行控制，包括：

28、基于目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息，計(jì)算得到目標(biāo)關(guān)節(jié)的力矩前饋值；

29、根據(jù)機(jī)械臂所處的場(chǎng)景，確定目標(biāo)關(guān)節(jié)的其它前饋值；其中，其它前饋值指目標(biāo)關(guān)節(jié)基于需要設(shè)定需求產(chǎn)生的前饋值；

30、根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值、目標(biāo)關(guān)節(jié)的力矩前饋值以及目標(biāo)關(guān)節(jié)的其它前饋值，計(jì)算得到目標(biāo)關(guān)節(jié)的總前饋值；

31、根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的總前饋值，對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行控制。

32、上述實(shí)施方式中，醫(yī)學(xué)機(jī)器人可以根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值、力矩前饋值以及其它前饋值實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂的柔順拖動(dòng)控制，從而提高了對(duì)機(jī)械臂柔順拖動(dòng)的控制準(zhǔn)確率。

33、在第一方面的一種實(shí)施方式中，根據(jù)機(jī)械臂所處的場(chǎng)景，確定目標(biāo)關(guān)節(jié)的其它前饋值，包括：

34、根據(jù)場(chǎng)景，確定目標(biāo)關(guān)節(jié)需要限制的參數(shù)；

35、獲取與需要限制的參數(shù)對(duì)應(yīng)的限制閾值和實(shí)際數(shù)據(jù)；

36、根據(jù)限制閾值和實(shí)際數(shù)據(jù)，計(jì)算得到與需要限制的參數(shù)對(duì)應(yīng)的前饋值，作為目標(biāo)關(guān)節(jié)的其它前饋值。

37、上述實(shí)施方式中，醫(yī)學(xué)機(jī)器人可以根據(jù)機(jī)械臂所處的場(chǎng)景，準(zhǔn)確確定目標(biāo)關(guān)節(jié)需要進(jìn)行限制的參數(shù)，并計(jì)算得到與該參數(shù)對(duì)應(yīng)的前饋值，提高了對(duì)目標(biāo)關(guān)節(jié)的其它前饋值的計(jì)算準(zhǔn)確率。

38、在第一方面的一種實(shí)施方式中，機(jī)械臂是否處于柔順拖動(dòng)狀態(tài)根據(jù)以下方式確定：

39、在檢測(cè)到預(yù)設(shè)控件被觸發(fā)時(shí)，確定機(jī)械臂處于柔順拖動(dòng)模式；

40、在機(jī)械臂處于柔順拖動(dòng)模式的條件下，若檢測(cè)到用于控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的設(shè)定裝置處于第一工作狀態(tài)，則確定機(jī)械臂處于柔順拖動(dòng)狀態(tài)。

41、上述實(shí)施方式中，只有在檢測(cè)到預(yù)設(shè)控件被觸發(fā)，且用于控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的設(shè)定裝置處于第一工作狀態(tài)時(shí)，才會(huì)確定機(jī)械臂處于柔順拖動(dòng)狀態(tài)，提高了對(duì)機(jī)械臂處于柔順拖動(dòng)狀態(tài)的確定準(zhǔn)確率。

42、在第一方面的一種實(shí)施方式中，在基于目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值，對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行控制之后，還包括：

43、若檢測(cè)到設(shè)定裝置處于第二工作狀態(tài)，則通過(guò)設(shè)定裝置控制機(jī)械臂處于靜止?fàn)顟B(tài)。

44、上述實(shí)施方式中，醫(yī)學(xué)機(jī)器人可以在設(shè)定裝置處于第二工作狀態(tài)時(shí)，通過(guò)設(shè)定裝置及時(shí)且快速控制機(jī)械臂處于靜止?fàn)顟B(tài)，提高了對(duì)機(jī)械臂處于靜止?fàn)顟B(tài)的控制準(zhǔn)確率和控制速率。

45、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種醫(yī)學(xué)機(jī)器人控制裝置，包括：

46、第一獲取單元，用于在檢測(cè)到醫(yī)學(xué)機(jī)器人的機(jī)械臂處于柔順拖動(dòng)狀態(tài)時(shí)，獲取機(jī)械臂的目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息，以及獲取設(shè)置于機(jī)械臂的力傳感器采集到的當(dāng)前數(shù)據(jù)；

47、補(bǔ)償單元，用于根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息和當(dāng)前數(shù)據(jù)，對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行重力補(bǔ)償，得到目標(biāo)數(shù)據(jù)；

48、第一策略確定單元，用于根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息，確定對(duì)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算策略，或者，根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息和目標(biāo)數(shù)據(jù)，確定對(duì)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算策略；

49、第一計(jì)算單元，用于基于計(jì)算策略，得到目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值；

50、第一控制單元，用于基于目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值，對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行控制。

51、在第二方面的一種實(shí)施方式中，目標(biāo)關(guān)節(jié)的數(shù)量為至少一個(gè)；目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息包括目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度；第一策略確定單元具體包括：

52、第二策略確定單元，用于針對(duì)任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)，當(dāng)任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度的絕對(duì)值小于或等于設(shè)定閾值時(shí)，確定任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算策略為第一策略；第一策略為根據(jù)目標(biāo)數(shù)據(jù)和當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息計(jì)算目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的策略；

53、第三策略確定單元，用于針對(duì)任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)，當(dāng)任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度的絕對(duì)值大于設(shè)定閾值的絕對(duì)值時(shí)，確定任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算策略為第二策略；第二策略為基于目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度計(jì)算目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的策略。

54、在第二方面的一種實(shí)施方式中，目標(biāo)關(guān)節(jié)的數(shù)量為至少一個(gè)；目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息包括目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度；第一策略確定單元具體包括：

55、第二計(jì)算單元，用于基于目標(biāo)數(shù)據(jù)計(jì)算得到所有目標(biāo)關(guān)節(jié)各自的初始摩擦力前饋值；

56、第四策略確定單元，用于針對(duì)任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)，當(dāng)任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度小于或等于設(shè)定閾值時(shí)，確定任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算策略為第三策略；第三策略為將目標(biāo)關(guān)節(jié)的初始摩擦力前饋值確定為目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的策略；

57、第五策略確定單元，用于針對(duì)任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)，當(dāng)任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度的絕對(duì)值大于設(shè)定閾值的絕對(duì)值時(shí)，確定任意一個(gè)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算策略為第二策略；第二策略為基于目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度計(jì)算目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的策略。

58、在第二方面的一種實(shí)施方式中，目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息包括目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角度；第一計(jì)算單元具體包括：

59、類型確定單元，用于當(dāng)計(jì)算策略為根據(jù)目標(biāo)數(shù)據(jù)和當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息計(jì)算目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的第一策略時(shí)，確定機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)類型；

60、方式確定單元，用于根據(jù)結(jié)構(gòu)類型，確定對(duì)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的計(jì)算方式；

61、第三計(jì)算單元，用于基于計(jì)算方式，根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)角度和目標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，得到目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值。

62、在第二方面的一種實(shí)施方式中，目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息包括目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度；第一計(jì)算單元具體包括：

63、方向確定單元，用于當(dāng)計(jì)算策略為基于目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度計(jì)算目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值的第二策略時(shí)，根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度，確定目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度對(duì)應(yīng)的方向；

64、第四計(jì)算單元，用于根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度和目標(biāo)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)速度對(duì)應(yīng)的方向，計(jì)算得到目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值。

65、在第二方面的一種實(shí)施方式中，第一控制單元具體包括：

66、第五計(jì)算單元，用于基于目標(biāo)關(guān)節(jié)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)信息，計(jì)算得到目標(biāo)關(guān)節(jié)的力矩前饋值；

67、前饋值確定單元，用于根據(jù)機(jī)械臂所處的場(chǎng)景，確定目標(biāo)關(guān)節(jié)的其它前饋值；其中，其它前饋值指目標(biāo)關(guān)節(jié)基于需要設(shè)定需求產(chǎn)生的前饋值；

68、第六計(jì)算單元，用于根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的目標(biāo)摩擦力前饋值、目標(biāo)關(guān)節(jié)的力矩前饋值以及目標(biāo)關(guān)節(jié)的其它前饋值，計(jì)算得到目標(biāo)關(guān)節(jié)的總前饋值；

69、第二控制單元，用于根據(jù)目標(biāo)關(guān)節(jié)的總前饋值，對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行控制。

70、在第二方面的一種實(shí)施方式中，前饋值確定單元具體包括：

71、參數(shù)確定單元，用于根據(jù)場(chǎng)景，確定目標(biāo)關(guān)節(jié)需要限制的參數(shù)；

72、第二獲取單元，用于獲取與需要限制的參數(shù)對(duì)應(yīng)的限制閾值和實(shí)際數(shù)據(jù)；

73、第七計(jì)算單元，用于根據(jù)限制閾值和實(shí)際數(shù)據(jù)，計(jì)算得到與需要限制的參數(shù)對(duì)應(yīng)的前饋值，作為目標(biāo)關(guān)節(jié)的其它前饋值。

74、在第二方面的一種實(shí)施方式中，第一獲取單元具體包括：

75、模式確定單元，用于在檢測(cè)到預(yù)設(shè)控件被觸發(fā)時(shí)，確定機(jī)械臂處于柔順拖動(dòng)模式；

76、狀態(tài)確定單元，用于在機(jī)械臂處于柔順拖動(dòng)模式的條件下，若檢測(cè)到用于控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的設(shè)定裝置處于第一工作狀態(tài)，則確定機(jī)械臂處于柔順拖動(dòng)狀態(tài)。

77、在第二方面的一種實(shí)施方式中，醫(yī)學(xué)機(jī)器人控制裝置還包括：

78、第三控制單元，用于若檢測(cè)到設(shè)定裝置處于第二工作狀態(tài)，則通過(guò)設(shè)定裝置控制機(jī)械臂處于靜止?fàn)顟B(tài)。

79、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種醫(yī)學(xué)機(jī)器人，包括：存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，上述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面中任一項(xiàng)所述的醫(yī)學(xué)機(jī)器人控制方法。

80、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面中任一項(xiàng)所述的醫(yī)學(xué)機(jī)器人控制方法。

81、第五方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在醫(yī)學(xué)機(jī)器人上運(yùn)行時(shí)，使得醫(yī)學(xué)機(jī)器人可執(zhí)行上述第一方面中任一項(xiàng)所述的醫(yī)學(xué)機(jī)器人控制方法。