本發明涉及隧道爆破，具體為一種自動尋孔機械臂用起爆藥卷供料料倉。
背景技術：
1、隧道爆破的自動尋孔與裝藥通常通過機器人來完成，在機器人手臂上安裝炮孔識別裝置，利用自動鉆孔鑿巖機的數據（孔坐標、數量、角度等），配合現場視覺或照相機，經系統判定并指揮機器人手臂對整個工作面滿足總孔數約?140～170?孔，孔間距?0.2m-0.85m，實現先自動在固定位置將起爆藥卷裝入藥管，然后尋孔并控制機器人將藥管送至孔口，之后送管器啟動將藥管送到炮孔底部，通過安裝在臺車上的氣動裝藥機與機器人、料倉聯動，實現自動裝藥、計數；
2、料倉與氣動裝藥機連通時，料倉內部的藥卷逐個輸送至氣動裝藥機內部，后通過氣動裝藥機將藥卷輸送至炮孔內部，為了滿足氣動裝藥機的輸送效率，通常需要將氣動裝藥機傾斜設置（即氣動裝藥機的入口端高于出口端），因此料倉內部的藥卷在被輸送時需要保持與氣動裝藥機的相同傾斜度送至氣動裝藥機的入口端，因此會將料倉下方的物料通道傾斜設置來起到對藥卷進入氣動裝藥機內部前的引導，在藥卷被輸送時，藥卷由料倉內部逐個下落至物料通道內部；
3、理想狀態下，物料通道的左側進行封閉，如圖1所示，藥卷水平下落至端部與物料通道內壁接觸后會繞轉動點o相對物料通道內壁發生轉動，當藥卷轉動到與物料通道內壁貼合后經過輸送輪的引導即可順勢下滑至氣動裝藥機內部，但在實際使用中，藥卷自身下落時并不能完全水平，且藥卷兩端重量會有不同，如圖2所示，這就會導致藥卷較重的一端與物料通道內壁接觸后出現順勢滑動后搭接在物料通道的內壁，或者是直接搭接在物料桶的內壁，進而形成卡料，如圖3中的圖a與圖b所示；
4、當物料通道的左側壁不封閉時，所可能產生的卡料現象會導致藥卷的端部直接越過物料通道與輸送輪，進而產生藥卷飛躍的情況，即如圖3中c與d所示。
5、基于此，本發明設計了一種自動尋孔機械臂用起爆藥卷供料料倉，以解決上述問題。
技術實現思路
1、為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種自動尋孔機械臂用起爆藥卷供料料倉，包括倉體、氣動裝藥機以及物料通道，所述倉體轉動連接有料盤，還包括：
2、兩個支撐板，兩個所述支撐板均滑動連接于物料通道頂端內壁；
3、兩個第一氣缸，兩個所述第一氣缸分別固定連接于兩個所述支撐板與物料通道內壁之間，兩個所述支撐板用于承接料盤下落的藥卷，在兩個第一氣缸帶動兩個支撐板由貼合狀態相互遠離后會使藥卷向物料通道內部下落；
4、引導板，位于兩個支撐板的右側且轉動連接于引導板的內壁；
5、扭簧，套設于引導板的轉動軸上，當兩個支撐板相互遠離時，在藥卷自身重力下壓作用下使引導板繞轉動軸轉動，通過引導板對藥卷下落路徑進行引導。
6、作為本發明的進一步方案，所述引導板上轉動連接有兩個讓位板與兩個定位桿，兩個讓位板位于兩個定位桿之間，所述讓位板上轉動連接有壓片，所述壓片底部轉動連接有推桿，所述推桿底端轉動連接有滑桿，所述滑桿與引導板滑動連接，所述滑桿與引導板內壁之間均固定連接有第一彈簧，所述滑桿前后兩側壁均轉動連接有支桿，兩個所述支桿均轉動連接有齒條桿，兩個所述齒條桿與引導板之間均固定連接有第二彈簧，兩個所述齒條桿均嚙合有齒輪，兩個所述齒輪分別與兩個讓位板的轉動軸固定連接，所述物料通道右側壁固定連接有兩個擋桿，所述擋桿用于在引導板轉動到極限程度后對定位桿進行阻擋。
7、作為本發明的進一步方案，所述物料通道左側內壁固定連接有第二氣缸，所述第二氣缸位于支撐板的左側，所述第二氣缸的伸縮端設置有頂片。
8、作為本發明的進一步方案，所述第二氣缸的伸縮端固定連接有連接件，所述頂片與連接件滑動連接，所述連接件與頂片之間固定連接有第三彈簧；
9、所述第二氣缸用于在料卷下落至兩個支撐板上后伸長以通過頂片與連接件將料卷在支撐板上向右推動。
10、作為本發明的進一步方案，所述支撐板均呈弧形。
11、作為本發明的進一步方案，所述支撐板上均轉動連接有若干個滾珠，所述支撐板頂端高度略高于引導板。
12、作為本發明的進一步方案，所述支撐板均滑動連接有導向桿，所述導向桿均固定連接在物料通道的內壁。
13、作為本發明的進一步方案，所述物料通道的底端均轉動連接有輸送輪，所述輸送輪的轉動軸上固定連接有電機，所述電機與物料通道側壁固定連接。
14、與現有技術相比，本發明的有益效果是：
15、本發明，在對倉體內部的藥卷進行輸送時，通過引導板為藥卷的下降增設支點，使藥卷的自由下落趨勢轉變為跟隨引導板的轉動的同時以傾斜的趨勢下降，進而為料卷的下降提供引導，避免藥卷自由下落時因自身兩端重力不同導致下降至與物料通道內壁接觸后形成卡料。
16、對藥卷進行輸送時，引導板轉動時對藥卷的引導使藥卷主動傾斜，此時引導板的轉動軸與物料通道內壁之間的夾角逐漸減小，當引導板轉動至最大角度時傾斜的藥卷是與物料通道的內壁所平行的，此時藥卷與物料通道直接接觸時能夠大幅度降低藥卷與物料通道內壁之間所產生的碰撞，進而避免藥卷自由下落時端部先與物料通道的內壁接觸導致碰撞力度較大使藥卷內部結構遭到破壞和炸藥粒子分布不均而導致后續藥卷爆破時的穩定性。
17、而通過設置的讓位板能夠根據壓片的下壓和釋放完成水平與豎直的轉變，能夠在藥卷下壓壓片時滿足對藥卷增設支點、引導以及降低碰撞的作用，當藥卷與物料通道的內壁接觸后隨著藥卷的短距離滑動使藥卷的端部與壓片脫離進而使讓位板由水平轉變成豎直，從而無需藥卷完全與讓位板脫離時即可使引導板快速復位，進而降低回程的時長，提高效率。
1.一種自動尋孔機械臂用起爆藥卷供料料倉，包括倉體（1）、氣動裝藥機（3）以及物料通道（2），所述倉體（1）轉動連接有料盤（4），其特征在于，還包括：
2.根據權利要求1所述的一種自動尋孔機械臂用起爆藥卷供料料倉，其特征在于：所述引導板（7）上轉動連接有兩個讓位板（9）與兩個定位桿（18），兩個讓位板（9）位于兩個定位桿（18）之間，所述讓位板（9）上轉動連接有壓片（10），所述壓片（10）底部轉動連接有推桿（11），所述推桿（11）底端轉動連接有滑桿（12），所述滑桿（12）與引導板（7）滑動連接，所述滑桿（12）與引導板（7）內壁之間均固定連接有第一彈簧（13），所述滑桿（12）前后兩側壁均轉動連接有支桿（14），兩個所述支桿（14）均轉動連接有齒條桿（15），兩個所述齒條桿（15）與引導板（7）之間均固定連接有第二彈簧（16），兩個所述齒條桿（15）均嚙合有齒輪（17），兩個所述齒輪（17）分別與兩個讓位板（9）的轉動軸固定連接，所述物料通道（2）右側壁固定連接有兩個擋桿（19），所述擋桿（19）用于在引導板（7）轉動到極限程度后對定位桿（18）進行阻擋。
3.根據權利要求2所述的一種自動尋孔機械臂用起爆藥卷供料料倉，其特征在于：所述物料通道（2）左側內壁固定連接有第二氣缸（20），所述第二氣缸（20）位于支撐板（5）的左側，所述第二氣缸（20）的伸縮端設置有頂片（21）。
4.根據權利要求3所述的一種自動尋孔機械臂用起爆藥卷供料料倉，其特征在于：所述第二氣缸（20）的伸縮端固定連接有連接件（22），所述頂片（21）與連接件（22）滑動連接，所述連接件（22）與頂片（21）之間固定連接有第三彈簧（23）；
5.根據權利要求4所述的一種自動尋孔機械臂用起爆藥卷供料料倉，其特征在于：所述支撐板（5）均呈弧形。
6.根據權利要求5所述的一種自動尋孔機械臂用起爆藥卷供料料倉，其特征在于：所述支撐板（5）上均轉動連接有若干個滾珠，所述支撐板（5）頂端高度略高于引導板（7）。
7.根據權利要求6所述的一種自動尋孔機械臂用起爆藥卷供料料倉，其特征在于：所述支撐板（5）均滑動連接有導向桿（24），所述導向桿（24）均固定連接在物料通道（2）的內壁。
8.根據權利要求7所述的一種自動尋孔機械臂用起爆藥卷供料料倉，其特征在于：所述物料通道（2）的底端均轉動連接有輸送輪（25），所述輸送輪（25）的轉動軸上固定連接有電機（26），所述電機（26）與物料通道（2）側壁固定連接。