基于視頻圖像的人體定位方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發明屬于數字圖像識別技術領域，本發明提供基于視頻圖像的人體定位方法及裝置，人體定位方法包括以下步驟：獲取室內場景的深度圖像和人體彩色圖像；將人體彩色圖像進行顏色空間轉換，并在經過顏色空間轉換后的空間平面上獲取膚色區域，并生成膚色區域二值圖像；根據膚色區域二值圖像獲取頭部二值圖像，并根據頭部二值圖像獲取頭部中心位置在彩色圖像中的位置坐標；根據深度圖像和頭部中心位置在彩色圖像中的位置坐標獲取頭部中心位置在世界坐標系的坐標，最后算出精確的頭部位置，實現了對人體的定位，并且可以實現判斷人體的跌倒現象。
【專利說明】
基于視頻圖像的人體定位方法及裝置
技術領域
[0001] 本發明屬于數字圖像識別技術領域，尤其涉及基于視頻圖像的人體定位方法及裝 置。
【背景技術】
[0002] 目前，隨著社會人口老齡化嚴重，老年人看護逐漸成為一個熱點問題，而人體定位 作為老年人看護的一個重要技術手段也逐漸被人們所關注。按照定位設備與選用特征的不 同，目前的檢測系統主要分為三大類別:基于環境監控的定位系統、基于穿戴設備的定位系 統和基于視頻圖像的定位系統。
[0003] 環境監控式系統對日常活動影響較小，但是傳感器較多，成本較高；穿戴式設備的 定位系統適用性廣，計算量小，但需要用戶時刻穿戴，長時間穿戴會對人體活動造成不適； 視頻監測系統具有精確度高，成本低的優點；目前基于視頻圖像的檢測系統，存在安裝過程 復雜、獲取數據不準確以及無法識別具體人的問題。

【發明內容】

[0004] 本發明提供的基于視頻圖像的人體定位方法及裝置，以解決現有技術中存在的存 在安裝過程復雜、獲取數據不準確以及無法識別具體人的問題。
[0005] 本發明第一方面提供一種基于視頻圖像的人體定位方法，所述人體定位方法包括 以下步驟：
[0006] 獲取室內場景的深度圖像和人體彩色圖像；
[0007] 將所述人體彩色圖像進行顏色空間轉換，并在經過所述顏色空間轉換后的空間平 面上獲取膚色區域，并生成膚色區域二值圖像；
[0008] 根據所述膚色區域二值圖像獲取頭部二值圖像，并根據所述頭部二值圖像獲取頭 部中心位置在所述彩色圖像中的位置坐標；
[0009] 根據所述深度圖像和頭部中心位置在所述彩色圖像中的位置坐標獲取頭部中心 位置在世界坐標系的坐標。
[0010] 本發明第二方面提供一種基于視頻圖像的人體定位裝置，所述人體定位裝置包 括：
[0011] 圖像獲取模塊，用于獲取室內場景的深度圖像和人體彩色圖像；
[0012] 膚色區域獲取模塊，用于將所述人體彩色圖像進行顏色空間轉換，并在經過所述 顏色空間轉換后的空間平面上獲取膚色區域，并生成膚色區域二值圖像；
[0013] 頭部坐標獲取模塊，用于根據所述膚色區域二值圖像獲取頭部二值圖像，并根據 所述頭部二值圖像獲取頭部中心位置在所述彩色圖像中的位置坐標，并根據所述深度圖像 和頭部中心位置在所述彩色圖像中的位置坐標獲取頭部中心位置在世界坐標系的坐標。
[0014] 本發明提供的基于視頻圖像的人體定位方法及裝置，通過獲取室內場景的深度圖 像和人體彩色圖像，對人體彩色圖像進行顏色空間轉換，并從顏色空間轉換后的空間平面 上獲取膚色區域，在根據獲取膚色區域確定頭部坐標，并通過深度信息對頭部的位置進行 定位，最后算出精確的頭部位置，實現了對人體的定位，并且可以實現判斷人體的跌倒現 象。
【附圖說明】
[0015] 為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述 中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施 例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖 獲得其他的附圖。
[0016] 圖1是本發明一種實施例提供的基于視頻圖像的人體定位方法的流程圖；
[0017] 圖2是本發明一種實施例提供的基于視頻圖像的人體定位方法中的膚色聚類在 YCbCr空間的分布結構不意圖；
[0018] 圖3是本發明一種實施例提供的基于視頻圖像的人體定位方法中的膚色聚類在 YCbCr空間中的CbCr平面的投影示意圖；
[0019] 圖4是本發明一種實施例提供的基于視頻圖像的人體定位方法中的膚色聚類在 YC ' bC ' r空間的分布結構示意圖；
[0020] 圖5是本發明一種實施例提供的基于視頻圖像的人體定位方法中的膚色聚類在 YC'bC'r空間中的C'bC'r平面的投影示意圖；
[0021] 圖6是本發明一種實施例提供的基于視頻圖像的人體定位裝置的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0022]為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對 本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例用以解釋本發明，并不用 于限定本發明。為了說明本發明所述的技術方案，下面通過具體實施例來進行說明。
[0023]本發明實施例提供一種基于視頻圖像的人體定位方法，人體定位方法包括以下步 驟：
[0024]步驟S101.獲取室內場景的深度圖像和人體彩色圖像。
[0025]步驟S102.將人體彩色圖像進行顏色空間轉換，在經過顏色空間轉換后的空間平 面上獲取膚色區域，并生成膚色區域二值圖像。
[0026]步驟S103.根據膚色區域二值圖像獲取頭部二值圖像，并根據頭部二值圖像獲取 頭部中心位置在彩色圖像中的位置坐標。
[0027] 步驟S104.根據深度圖像和頭部中心位置在彩色圖像中的位置坐標獲取頭部中心 位置在世界坐標系的坐標。
[0028]在步驟S101中，具體的，獲取人體彩色圖像和深度圖像后，進行2D與3D數據融合， 得到深度圖像與彩色圖像的對應關系。
[0029]在步驟S102中，具體的，將人體彩色圖像進行顏色空間轉換并在顏色空間轉換的 平面上獲取膚色區域的步驟具體為：
[0030]步驟S1021.根據人體彩色圖像獲取膚色聚類區域。
[0031]步驟S1022.將人體彩色圖像進行顏色空間轉換并獲取轉換后空間平面的投影面。
[0032]步驟S1023.根據膚色聚類區域和投影面獲取膚色區域。
[0033]上述步驟S1021至步驟S1023的目的是通過人體彩色圖像獲取膚色區域，以對人體 進行定位，具體原理如下：
[0034]由于膚色為人臉最顯著的特征之一，因此可作為頭部的檢測依據，攝像頭所采集 的人體彩色圖像是基于RGB色光模型的，人眼里有幾種對顏色進行分辨的錐形感光細胞，它 們分別對綠色、黃綠色和藍紫色的光敏感，假如辨別黃綠色的細胞感受到的刺激稍微大于 辨別綠色的細胞，人就會感覺是黃色;假如辨別黃綠色的細胞感受到的刺激遠超過辨別綠 色的細胞，人就會感覺是紅色。由于人眼生理上的原因，RGB色光模型成為最廣泛使用的色 光模型，運用于各種圖像和視頻的采集及顯示設備。
[0035] 從人眼的角度上看，紅、綠和藍色為原色，即不能通過不同顏色混合調配而成的基 本色；而自然界中各種常見的顏色光，則都可以通過三原色以不同比例調配而成。采用紅 色、綠色和藍色作為基本色，匹配其它顏色的模型稱為RGB顏色空間。根據國際照明委員會 (CIE)所作出的標準，紅色、綠色和藍色單色光的波長長度分別定為700nm、546.1nm和 453.8nm〇
[0036] 根據三原色原理，如公式（1.0)，任意一種顏色C可以表示為：
[0037] C=R C R+(；""c B+B"c G 公式（1.0)
[0038] 其中，R、G和B為紅色、綠色和藍色的比例系數，當R、G和B相等時，C為標準的白色。 [0039] RGB顏色空間中三維矢量(R，G，B)同時表示了色度和亮度。如果對RGB顏色空間中 的亮度信息不感興趣，或者為了消除亮度的影響，則可以運用如式(1.1)對其進行歸一化： [0040] r = R/(R+G+B)
[0041 ] g = RG/(R+G+B) 公式（1.1)
[0042] b = B/(R+G+B)
[0043] 此時有r+g+b=l，可用二維矢量(r，g)表示，稱為rg空間，通過歸一化處理，可以有 效消除亮度的影響。
[0044] 在膚色識別中，一種常用的顏色空間為YCbCr顏色空間，YCbCr顏色空間常用于DVD、 攝像機、數字電視等消費類視頻產品中，是CCIR601編碼方案中采用的色彩表示模型。
[0045] RGB顏色空間可以線性轉換為YCbCr空間，轉換關系如式(4.12)所示： y=0. 299R+0. 587G+0. ΓΙ4Β 、
[0046] Cb-0. 1687R-0. 3313G+0. 5R+128 L 公 A', (1. 2) Cr=0. 5R-0. 1187G-0. 0813B+128
[0047] 在YCbCr顏色空間中，Y代表亮度，Cb和Cr分別代表藍色分量和紅色分量，兩者合稱 為色彩分量。
[0048] 研究表明，不同人膚色的差異主要表現在亮度上，而跟色彩分量關系不大，膚色區 域表現出比較明顯的聚類。對比RGB顏色空間和YC bCr顏色空間，當光強發生變化時，RGB顏色 空間中（R，G，B)會同時發生變化，而YC bCr顏色空間中受光強相對獨立，色彩分量受光強度影 響不大，因此YCbCr顏色空間更適合用于膚色識別。
[0049] 根據研究表明，膚色所處的區域在YCbCr顏色中呈現兩頭小中間大的形狀，如圖1所 示，其中在亮度較高或較低的位置，膚色區域較小，如圖2所示，為膚色聚類在CbCr平面上的 投影，可通過一種非線性變化，對亮度部分進行補償后，如圖3所示，將YCbCr色彩空間轉換為 ￥(：、(：\，膚色區域的聚類近似為一個柱狀，受￥分量的影響大大降低，如圖4所示，此時膚色 區域在的投影平面C'bC'r近似可以用橢圓進行擬合。
[0050] 具體的，將〇3、〇、〇3'和沈'視為變量為￥的映射，令[8 00和€1?以)為膚色區域 的中軸線，Wcb(Y)和Wcr(Y)為膚色區域的寬度，由YCbCr到YC' bC'r的變換通過如下步驟實 現：
[0051] (1)尋找膚色區域的中軸0 B(Y)和0 :R(Y)，如公式（1.3)和公式(1.4)，根據膚色 區域在C'bC'r投影的面圖，g Β(γ)和己R(Y)可計算得：
公式（1.3) 公式（1.4)
[0054] 其中，Kl和Kh為常量值，Ymin和Ymax分別為膚色聚類區域中光強的最小和最大值。
[0055] 通過實驗得到數值分別如下：
[0056] Ki=125,Kh=188,Ymin=16,Ymax = 235〇
[0057] (2)計算Wcb(Y)和Wcr(Y)，如公式（1.5):
備式（l··. 5 )
[0059] 其中，Wci、WHci和WLci均為常量，大小分別為：
[0060] Web = 46 · 97，WHcb = 14，WLcb = 2 3;
[0061 ] Wcr = 38 · 76，WHcr = 10，WLcr = 20。
[0062] (3)由此可以得到〇3以)、0(￥)、(：'13(￥)和0(￥)的轉換關系，如公式(1.6) :
公式:(1. :8:)
[0064] 通過上面的非線性變換以后，色彩空間從YCbCr轉換到了 YC'bC'r;
[0065] (4)對非線性變換后的膚色聚類區域在C'bC'r平面中的投影進行擬合，如公式 (1.7)和公式(1.8):
[0068] 其中：cx= 109· 38，cy = 150·02，θ = 2·53(單位弧度），ecx=1.60，ecy = 52.41，a = 25.39，b = 14.03。
[0069] 通過上述步驟，可以將從攝像頭中返回的彩色圖像轉換為進行顏色空間的轉換， 再根據判斷像素點所對應的色彩分量值是否位于橢圓區域來判斷是否屬于膚色區域，并生 成二值圖像。
[0070] 在步驟S103中，根據膚色區域二值圖像獲取頭部二值圖像的步驟具體為：
[0071] 對膚色區域二值圖像進行腐蝕、膨脹以及過濾操作以獲取頭部二值圖像。
[0072]其中，通過對橢圓模型進行處理初步得到了膚色區域二值圖像，由于通過觀察會 發現除了人暴露的膚色塊以外，仍然有一些點被錯誤的判斷為膚色，也有一些膚色區域并 沒有被完全識別，因此，需要通過圖像形態學的方法對膚色區域識別以后的二值圖像進行 處理，以得到更準確的膚色區域。
[0073]可以采用圖像形態學進行處理，圖像形態學的基本變換是腐蝕和膨脹操作，能夠 實現多種功能，比如消除噪聲、分割出獨立的圖像元素以及在圖像中尋找相鄰的元素。通過 上述腐蝕和膨脹操作，可獲取清晰的頭部附近膚色區域的二值圖像，膚色區域僅剩下了臉 部，這為頭部定位提供了有利條件。
[0074]進一步的，由于只鎖定上半身的膚色區域，通過腐蝕和膨脹處理以后的二值圖像， 在通常情況下只剩下面部或者面部加手臂的部分。此時還需要對處理以后的二值圖像進行 過濾操作，即通過面積過濾掉手部區域，一般來說，人的臉到脖子這一部分皮膚裸露的面積 是最大的，可以利用這一特征濾掉手部，只留下頭部。選擇頭部膚色塊的中心作為頭部中心 位置，由于該二值圖像的點與彩色圖像一一對應，此時便可以算出頭部中心位置在彩色圖 像上的坐標(u，v)。
[0075]在步驟S104中，根據深度圖像和頭部中心位置在彩色圖像中的位置坐標獲取頭部 中心位置在世界坐標系的坐標的步驟具體為：
[0076] S1041.將深度圖像上投影到彩色圖像上；
[0077] S1042.根據頭部中心位置在彩色圖像中的位置坐標獲取頭部在深度圖像上的坐 標點；
[0078] S1043.將頭部中心位置在深度圖像上的坐標點進行坐標變換后獲取頭部中心位 置在世界坐標系中的坐標。
[0079]具體的，在上述步驟S1041至步驟S1043中，由于缺少深度信息，從彩色圖像無法直 接映射到深度圖像，只能通過在深度圖像搜索相應的點投影到彩色圖像中，根據點的屬性 值進行比對。通過深度信息獲取頭部中心位置在攝像機坐標系中的三維坐標，再通過攝像 機坐標系與世界坐標系的關系，便可獲得頭部中心位置在世界坐標系下的坐標。
[0080]本發明另一種實施例提供一種基于視頻圖像的人體定位裝置，人體定位裝置包 括：
[0081]圖像獲取模塊201，用于獲取室內場景的深度圖像和人體彩色圖像；
[0082]膚色區域獲取模塊202,用于將人體彩色圖像進行顏色空間轉換，在經過顏色空間 轉換后的空間平面上獲取膚色區域，并生成膚色區域二值圖像；
[0083]頭部坐標獲取模塊203,用于根據膚色區域二值圖像獲取頭部二值圖像，并根據頭 部二值圖像獲取頭部中心位置在彩色圖像中的位置坐標，并根據深度圖像和頭部中心位置 在彩色圖像中的位置坐標獲取頭部中心位置在世界坐標系的坐標。
[0084]進一步的，膚色區域獲取模塊202將人體彩色圖像進行顏色空間轉換并在顏色空 間轉換的平面上獲取膚色區域的過程為：
[0085] 根據人體彩色圖像獲取膚色聚類區域；
[0086] 將人體彩色圖像進行顏色空間轉換并獲取轉換后空間平面的投影面；
[0087] 根據膚色聚類區域和投影面獲取膚色區域。
[0088]具體的，膚色區域獲取模塊202獲取膚色區域的過程可參照上述步驟S1021至步驟 S1023獲取膚色區域的過程，在此不再贅述。
[0089]頭部坐標獲取模塊203根據膚色區域二值圖像獲取頭部二值圖像的過程為：
[0090] 對膚色區域二值圖像進行腐蝕、膨脹以及過濾操作以獲取頭部二值圖像。
[0091] 具體的，通過對橢圓模型進行處理初步得到了膚色區域二值圖像，由于通過觀察 會發現除了人暴露的膚色塊以外，仍然有一些點被錯誤的判斷為膚色，也有一些膚色區域 并沒有被完全識別，因此，需要通過圖像形態學的方法對膚色區域識別以后的二值圖像進 行處理，以得到更準確的膚色區域。
[0092] 可以采用圖像形態學進行處理，圖像形態學的基本變換是腐蝕和膨脹操作，能夠 實現多種功能，比如消除噪聲、分割出獨立的圖像元素以及在圖像中尋找相鄰的元素。通過 上述腐蝕和膨脹操作，可獲取清晰的頭部附近膚色區域的二值圖像，膚色區域僅剩下了臉 部，這為頭部定位提供了有利條件。
[0093]進一步的，由于只鎖定上半身的膚色區域，通過腐蝕和膨脹處理以后的二值圖像， 在通常情況下只剩下面部或者面部加手臂的部分。此時還需要對處理以后的二值圖像進行 過濾操作，即通過面積過濾掉手部區域，一般來說，人的臉到脖子這一部分皮膚裸露的面積 是最大的，可以利用這一特征濾掉手部，只留下頭部。選擇頭部膚色塊的中心作為頭部中心 位置，由于該二值圖像的點與彩色圖像一一對應，此時便可以算出頭部中心位置在彩色圖 像上的坐標(u，v)。
[0094]進一步的，頭部坐標獲取模塊203根據深度圖像和頭部中心位置在彩色圖像中的 位置坐標獲取頭部中心位置在世界坐標系的坐標的過程為：
[0095]將深度圖像上投影到彩色圖像上；
[0096] 根據頭部中心位置在彩色圖像中的位置坐標獲取頭部中心位置在深度圖像上的 坐標點；
[0097] 將頭部中心位置在深度圖像上的坐標點進行坐標變換后獲取頭部中心位置在世 界坐標系中的坐標。
[0098] 具體的，由于缺少深度信息，從彩色圖像無法直接映射到深度圖像，只能通過在深 度圖像搜索相應的點投影到彩色圖像中，根據點的屬性值進行比對。通過深度信息獲取頭 部在攝像機坐標系中的三維坐標，再通過攝像機坐標系與世界坐標系的關系，便可獲得頭 部其世界坐標系的坐標。
[0099]本發明提供的基于視頻圖像的人體定位方法及裝置，通過獲取室內場景的深度圖 像和人體彩色圖像，對人體彩色圖像進行顏色空間轉換，并從顏色空間轉換后的空間平面 上獲取膚色區域，在根據獲取膚色區域確定頭部坐標，并通過深度信息對頭部的位置進行 定位，最后算出精確的頭部位置，實現了對人體的定位，并且可以實現達到判斷人體跌倒現 象。
[0100]本領域普通技術人員還可以理解，實現上述實施例方法中的全部或部分步驟是可 以通過程序來指令相關的硬件來完成，所述的程序可以在存儲于一計算機可讀取存儲介質 中，所述的存儲介質，包括R0M/RAM、磁盤、光盤等。
[0101] 本發明實施例方法中的步驟可以根據實際需要進行順序調整、合并和刪減。
[0102] 本發明實施例電池及終端中的各組件或單元可以根據實際需要進行合并、劃分和 刪減。
[0103] 以上內容是結合具體的優選實施方式對本發明所作的進一步詳細說明，不能認定 本發明的具體實施只局限于這些說明。對于本發明所屬技術領域的普通技術人員來說，在 不脫離本發明構思的前提下做出若干等同替代或明顯變型，而且性能或用途相同，都應當 視為屬于本發明由所提交的權利要求書確定的專利保護范圍。
【主權項】
1. 一種基于視頻圖像的人體定位方法，其特征在于，所述人體定位方法包括以下步驟： 獲取室內場景的深度圖像和人體彩色圖像； 將所述人體彩色圖像進行顏色空間轉換，在經過顏色空間轉換后的空間平面上獲取膚 色區域，并生成膚色區域二值圖像； 根據所述膚色區域二值圖像獲取頭部二值圖像，并根據所述頭部二值圖像獲取頭部中 心位置在所述彩色圖像中的位置坐標； 根據所述深度圖像和頭部中心位置在所述彩色圖像中的位置坐標獲取頭部中心位置 在世界坐標系的坐標。2. 如權利要求1所述的人體定位方法，其特征在于，所述將所述人體彩色圖像進行顏色 空間轉換并在經過顏色空間轉換后的空間平面上獲取膚色區域的步驟具體為： 根據所述人體彩色圖像獲取膚色聚類區域； 將所述人體彩色圖像進行顏色空間轉換并獲取轉換后空間平面的投影面； 根據所述膚色聚類區域和所述投影面獲取膚色區域。3. 如權利要求2所述的人體定位方法，其特征在于，所述根據所述膚色聚類區域和所述 投影面獲取膚色區域的步驟具體為： 將所述膚色聚類區域在所述投影面上進行投影擬合以獲取膚色區域。4. 如權利要求1所述的人體定位方法，其特征在于，根據所述膚色區域二值圖像獲取頭 部二值圖像的步驟具體為： 對所述膚色二值圖像進行腐蝕、膨脹以及過濾操作以獲取頭部二值圖像。5. 如權利要求1所述的人體定位方法，其特征在于，所述根據所述深度圖像和頭部中心 位置在所述彩色圖像中的位置坐標獲取頭部中心位置在世界坐標系的坐標的步驟具體為： 將所述深度圖像上投影到所述彩色圖像上； 根據頭部中心位置在所述彩色圖像中的位置坐標獲取頭部中心位置在所述深度圖像 上的坐標點； 將頭部中心位置在所述深度圖像上的坐標點進行坐標變換后獲取頭部中心位置在世 界坐標系中的坐標。6. -種基于視頻圖像的人體定位裝置，其特征在于，所述人體定位裝置包括： 圖像獲取模塊，用于獲取室內場景的深度圖像和人體彩色圖像； 膚色區域獲取模塊，用于將所述人體彩色圖像進行顏色空間轉換，在經過顏色空間轉 換后的空間平面上獲取膚色區域，并生成膚色區域二值圖像； 頭部坐標獲取模塊，用于根據所述膚色區域二值圖像獲取頭部二值圖像，并根據所述 頭部二值圖像獲取頭部中心位置在所述彩色圖像中的位置坐標，并根據所述深度圖像和頭 部中心位置在所述彩色圖像中的位置坐標獲取頭部中心位置在世界坐標系的坐標。7. 如權利要求6所述的定位裝置，其特征在于，所述膚色區域獲取模塊將所述人體彩色 圖像進行顏色空間轉換并在經過顏色空間轉換后的空間平面上獲取膚色區域的過程為： 根據所述人體彩色圖像獲取膚色聚類區域； 將所述人體彩色圖像進行顏色空間轉換并獲取轉換后空間平面的投影面； 根據所述膚色聚類區域和所述投影面獲取膚色區域。8. 如權利要求7所述的定位裝置，其特征在于，所述膚色區域獲取模塊根據所述膚色聚 類區域和所述投影面獲取膚色區域的過程為： 將所述膚色聚類區域在所述投影面上進行投影擬合以獲取膚色區域。9. 如權利要求6所述的定位裝置，其特征在于，所述頭部坐標獲取模塊根據所述膚色區 域二值圖像獲取頭部二值圖像的過程為： 對所述膚色區域二值圖像進行腐蝕、膨脹以及過濾操作以獲取頭部二值圖像。10. 如權利要求6所述的定位裝置，其特征在于，所述頭部坐標獲取模塊根據所述深度 圖像和頭部中心位置在所述彩色圖像中的位置坐標獲取頭部中心位置在世界坐標系的坐 標的過程為： 將所述深度圖像上投影到所述彩色圖像上； 根據頭部中心位置在所述彩色圖像中的位置坐標獲取頭部中心位置在所述深度圖像 上的坐標點； 將頭部中心位置在所述深度圖像上的坐標點進行坐標變換后獲取頭部中心位置在世 界坐標系中的坐標。
【文檔編號】G06T7/40GK106097352SQ201610424444
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月15日 公開號201610424444.7, CN 106097352 A, CN 106097352A, CN 201610424444, CN-A-106097352, CN106097352 A, CN106097352A, CN201610424444, CN201610424444.7
【發明人】陳夢野, 李建軍, 方日波
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