一種跟蹤系統及跟蹤方法
【專利摘要】本發明提供了一種跟蹤系統及跟蹤方法，涉及跟蹤領域。跟蹤系統用于控制移動的跟蹤端跟蹤移動的目標端，包括：距離確定單元，用于確定跟蹤端相對于目標端的當前相對距離；角度確定單元，用于確定跟蹤端相對于目標端的當前相對角度；目標端速度獲取單元，用于獲取目標端的當前目標運動速度；控制器，用于根據當前相對距離、當前相對角度和當前目標運動速度來調節跟蹤端的當前跟蹤運動速度和當前跟蹤運動姿態，以使得跟蹤端相對于目標端基本保持為預設相對距離和預設相對角度。本發明由于加入了速度，使得跟蹤端響應目標端移動更加及時，減少了滯后時間，因與目標端保持一致的速度，減少了因速度突然增大或減小帶來的慣性，因此實現了精確跟蹤。
【專利說明】
_種跟蹤系統及跟蹤方法
技術領域
[0001]本發明涉及跟蹤領域，特別是涉及一種跟蹤系統及跟蹤方法。【背景技術】
[0002]近年來，目標定位和跟蹤技術一直是各種智能設備或裝置的研究熱點和難點。跟蹤裝置可以是空中機器人一無人機、地面上的機器人或智能車等。
[0003]以無人機為例，目前市面上的無人機基本上采用計算機視覺來實現跟蹤，通過采集跟蹤目標的圖像并對圖像進行處理來確定無人機的跟蹤角度和跟蹤距離。在采用上述方式進行跟蹤時，由于圖像處理需要大量的計算，在一定程度上存在時間滯后問題，而且在計算距離信息時圖像處理不夠精確。此外，還發現，現有的無人機在跟蹤目標時，如果跟蹤目標出現速度的突然變化，則無人機會產生更大幅度的速度變化來確保按照預定跟蹤速度和角度進行跟蹤。
[0004]此外，在采用計算機視覺方式來跟蹤目標時，一旦出現跟蹤目標不在攝像頭的拍攝范圍內或者被其他物體遮擋住的情況時，則無法實現有效跟蹤。
【發明內容】

[0005]本發明的一個目的是為了克服上述問題，提供一種能夠實現高精度目標跟蹤的跟蹤系統及跟蹤方法。
[0006]特別地，本發明提供了一種跟蹤系統，用于控制一移動的跟蹤端跟蹤一移動的目標端，包括:
[0007]距離確定單元，用于確定所述跟蹤端相對于所述目標端的當前相對距離；
[0008]角度確定單元，用于確定所述跟蹤端相對于所述目標端的當前相對角度；
[0009]目標端速度獲取單元，用于獲取所述目標端的當前目標運動速度;和[〇〇1〇]控制器，用于根據所述當前相對距離、所述當前相對角度和所述當前目標運動速度來調節所述跟蹤端的當前跟蹤運動速度和當前跟蹤運動姿態，以使得所述跟蹤端相對于所述目標端基本保持為預設相對距離和預設相對角度。
[0011]進一步地，所述控制器配置成在不遲于調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動姿態時調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動速度。
[0012]進一步地，所述控制器配置成調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動姿態之前調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動速度。
[0013]進一步地，所述控制器配置成以所述目標端的所述當前目標運動速度為目標來調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動速度。
[0014]進一步地，所述控制器配置成將所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動速度調節成緊隨所述目標端的所述當前目標運動速度。
[0015]進一步地，所述的跟蹤系統，還包括:
[0016]布置在所述跟蹤端處的圖像采集裝置，用于獲取包含所述目標端的跟蹤圖像；
[0017]圖像處理單元，用于對所述跟蹤圖像進行處理，以獲取所述目標端在所述跟蹤圖像中的位置；
[0018]其中，所述角度確定單元配置成根據所述目標端在所述跟蹤圖像中的位置確定所述跟蹤端相對于所述目標端的所述當前相對角度。
[0019]進一步地，所述跟蹤圖像僅用于確定所述當前相對角度。
[0020]進一步地，所述的跟蹤系統，還包括:[0021 ]設置在所述跟蹤端處的第一射頻裝置;和
[0022]設置在所述目標端處的第二射頻裝置。[〇〇23]進一步地，所述距離確定單元配置成根據所述第一和第二射頻裝置之間傳輸的射頻信號來確定所述當前相對距離；
[0024]可選地，所述射頻信號為超寬帶射頻信號。
[0025]進一步地，所述第一和第二射頻裝置用于所述跟蹤端與所述目標端的數據和指令傳輸。[〇〇26] 進一步地，所述的跟蹤系統，還包括:
[0027]設置在所述跟蹤端處的第一定位裝置，用于確定所述跟蹤端的當前跟蹤位置；
[0028]設置在所述目標端處的第二定位裝置，用于確定所述目標端的當前目標位置；
[0029]其中，所述距離確定單元配置成根據所述當前跟蹤位置和所述當前目標位置來確定所述當前相對距離。
[0030]進一步地，所述目標端速度獲取單元包括布置在所述目標端處的速度傳感器或加速度傳感器。
[0031]進一步地，所述跟蹤端為無人機、地面機器人或智能車。[〇〇32]特別地，本發明提供了一種跟蹤方法，用于控制一移動的跟蹤端跟蹤一移動的目標端，包括如下步驟:
[0033]確定所述跟蹤端相對于所述目標端的當前相對距離；
[0034]確定所述跟蹤端相對于所述目標端的當前相對角度；
[0035]獲取所述目標端的當前目標運動速度；
[0036]根據所述當前相對距離、所述當前相對角度和所述當前目標運動速度來調節所述跟蹤端的當前跟蹤運動速度和當前跟蹤運動姿態，以使得所述跟蹤端相對于所述目標端基本保持為預設相對距離和預設相對角度。
[0037]進一步地，根據所述當前相對距離、所述當前相對角度和所述當前目標運動速度來調節所述跟蹤端的當前跟蹤運動速度和當前跟蹤運動姿態，是在不遲于調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動姿態時調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動速度。
[0038]進一步地，根據所述當前相對距離、所述當前相對角度和所述當前目標運動速度來調節所述跟蹤端的當前跟蹤運動速度和當前跟蹤運動姿態，是在調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動姿態之前調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動速度。
[0039]進一步地，根據所述當前相對距離、所述當前相對角度和所述當前目標運動速度來調節所述跟蹤端的當前跟蹤運動速度和當前跟蹤運動姿態，是以所述目標端的所述當前目標運動速度為目標來調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動速度。
[0040]進一步地，根據所述當前相對距離、所述當前相對角度和所述當前目標運動速度來調節所述跟蹤端的當前跟蹤運動速度和當前跟蹤運動姿態，是將所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動速度調節成緊隨所述目標端的所述當前目標運動速度。
[0041]本發明的方案由于額外引入了目標端的運動速度作為控制器的控制參數，使得跟蹤端在跟蹤目標端時能夠及時跟隨目標端的速度變化，從而使得跟蹤端與目標端始終保持基本一致的速度，避免了因目標端的速度突然增大或減小而造成的跟蹤端由于慣性需要更大幅度的速度變化來適應目標端的速度變化，使得跟蹤端能夠更及時地響應目標端的移動，減少了滯后時間。此外，按照本發明的方案，即使在目標端處在攝像頭的拍攝范圍之外或者被其他物體遮擋住的情況下，無法確定跟蹤端相對于目標端的相對距離和/或相對角度時，本發明的方案由于額外引入了目標端的運動速度作為控制器的控制參數，而目標端的運動速度可以采用非圖像處理的方式獲得，這樣控制器可以通過控制跟蹤端緊密跟隨目標端的速度，從而使得它們之間處于可接受的距離范圍內。這樣，一旦攝像頭能夠重新獲取到目標端的圖像時，則可以繼續進行精確跟蹤。由此，本發明是通過距離、角度及速度這三個參數的結合實現了對目標端的精確跟蹤。
[0042]根據下文結合附圖對本發明具體實施例的詳細描述，本領域技術人員將會更加明了本發明的上述以及其他目的、優點和特征。【附圖說明】
[0043]后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細描述本發明的一些具體實施例。 附圖中相同的附圖標記標示了相同或類似的部件或部分。本領域技術人員應該理解，這些附圖未必是按比例繪制的。附圖中:
[0044]圖1是根據本發明的跟蹤系統的一般性結構框圖；
[0045]圖2是根據本發明一個實施例的跟蹤系統的結構示意圖；
[0046]圖3是根據本發明另一個實施例的跟蹤系統的結構示意圖；[〇〇47]圖4是根據本發明另一個實施例的跟蹤系統的結構示意圖；
[0048]圖5是根據本發明另一個實施例的跟蹤方法的流程圖。【具體實施方式】
[0049]圖1是根據本發明一個實施例的跟蹤系統100的結構框圖。圖2是根據本發明一個實施例的跟蹤系統的邏輯控制圖。如圖1和圖2所示，本發明提供了一種跟蹤系統100,其用于控制一移動的跟蹤端11跟蹤一移動的目標端12。該跟蹤系統100可包括:距離確定單元1、 角度確定單元2、目標端速度獲取單元3和控制器4。距離確定單元1用于確定所述跟蹤端11 相對于所述目標端12的當前相對距離，角度確定單元2用于確定所述跟蹤端11相對于所述目標端12的當前相對角度，目標端速度獲取單元3用于獲取所述目標端12的當前目標運動速度。控制器4用于根據所述當前相對距離、所述當前相對角度和所述當前目標運動速度來調節所述跟蹤端11的當前跟蹤運動速度和當前跟蹤運動姿態，以使得所述跟蹤端11相對于所述目標端12基本保持為預設相對距離和預設相對角度。
[0050]相比于現有技術中僅基于跟蹤端相對于目標端的相對距離和相對角度來調節跟蹤端的位置和姿態，本發明的方案由于額外引入了目標端的運動速度作為控制器的控制參數，使得跟蹤端11在跟蹤目標端12時能夠及時跟隨目標端的速度變化，從而使得跟蹤端11與目標端12始終保持基本一致的速度，這樣就避免了因目標端12的速度突然增大或減小而造成的跟蹤端11由于慣性需要更大幅度的速度變化來適應目標端的速度變化。這樣，按照本發明的方案，跟蹤端11能夠更及時地響應目標端12的移動，減少了滯后時間。此外，按照本發明的方案，即使在某些情況下，例如目標端處在攝像頭的拍攝范圍之外或者被其他物體遮擋住的情況下，無法確定跟蹤端相對于目標端的相對距離和/或相對角度時，本發明的方案由于額外引入了目標端12的運動速度作為控制器4的控制參數，而目標端12的運動速度可以采用非圖像處理的方式獲得，這樣控制器4可以通過控制跟蹤端11緊密跟隨目標端 12的速度，從而使得它們之間處于可接受的距離范圍內。這樣，一旦攝像頭能夠重新獲取到目標端12的圖像時，則可以繼續進行精確跟蹤。由此，本發明是通過距離、角度及速度這三個參數的結合實現了對目標端的精確跟蹤。
[0051] 在一個實施例中，所述控制器4可以配置成在不遲于調節所述跟蹤端11的所述當前跟蹤運動姿態時調節所述跟蹤端11的所述當前跟蹤運動速度，從而使得跟蹤端11響應目標端12移動更加及時，由此減少了滯后時間。[〇〇52] 在一個實施例中，所述控制器4可以配置成調節所述跟蹤端11的所述當前跟蹤運動姿態之前調節所述跟蹤端11的所述當前跟蹤運動速度，從而使得跟蹤端11響應目標端12 移動更加及時，由此減少了滯后時間。
[0053]在一個實施例中，所述控制器4可以配置成以所述目標端12的所述當前目標運動速度為目標來調節所述跟蹤端11的所述當前跟蹤運動速度。[〇〇54] 在一個實施例中，所述控制器4可以配置成將所述跟蹤端11的所述當前跟蹤運動速度調節成緊隨所述目標端12的所述當前目標運動速度。
[0055]參見圖2,為了確定所述跟蹤端11相對于所述目標端12的當前相對角度，所述跟蹤系統100還可以包括布置在所述跟蹤端11處的圖像采集裝置5和圖像處理單元6。圖像采集裝置5用于獲取包含所述目標端12的跟蹤圖像，圖像處理單元6用于對所述跟蹤圖像進行處理，以獲取所述目標端12在所述跟蹤圖像中的位置。所述角度確定單元2配置成根據所述目標端12在所述跟蹤圖像中的位置確定所述跟蹤端11相對于所述目標端12的所述當前相對角度。該圖像采集裝置5例如可以是攝像頭。[〇〇56]在具體實施時，該圖像采集裝置5如攝像頭可以安裝在一個單軸云臺處，單軸云臺安裝在跟蹤端11處，事先設定好攝像頭與目標端12的三維角度，使得目標端12始終處于攝像頭拍攝的中心點。目標端12移動時，通過攝像頭拍攝跟蹤圖片，并確定目標端12在跟蹤圖像中的位置，然后跟上一幀圖像相比較來獲得目標端12在跟蹤圖像中產生的x和y方向的像素位移變化，從而根據像素變化得出目標端12因移動造成的偏移角度。根據偏移角度調節跟蹤端11的姿態(例如左右、上下)以使得目標端12再次處于攝像頭拍攝的跟蹤圖像的中心點，即通過調節跟蹤端11的姿態來保證所述跟蹤端11相對于所述目標端12的所述當前相對角度保持為所述預設相對角度。[〇〇57]進一步地，所述跟蹤圖像可以僅用于確定所述當前相對角度。也就是說，所述距離確定單元1可以并不基于所述跟蹤圖像來確定所述跟蹤端11相對于所述目標端12的當前相對距離。由于本發明無需通過所述跟蹤圖像來確定距離，因此大大降低了計算量，由此解決了現有技術中由于圖像處理需要大量的計算，在一定程度上存在時間滯后的問題。
[0058]在其他實施例中，也可以采用其他非圖像處理的方式來獲取所需要的當前相對角度，如雷達探測方式、GPS定位方式或射頻探測方式等。[〇〇59]如圖2所示，為了確定所述跟蹤端11相對于所述目標端12的當前相對距離，所述的跟蹤系統100還可以包括設置在所述跟蹤端11處的第一射頻裝置7;和設置在所述目標端12 處的第二射頻裝置8。所述距離確定單元1可以配置成根據所述第一射頻裝置7和所述第二射頻裝置8之間傳輸的射頻信號來確定所述當前相對距離。在一個實施例中，所述射頻信號為超寬頻(UWB，Ultra Wideband)射頻信號。在實施時，所述第一射頻裝置7和所述第二射頻裝置8之間可以進行射頻信號的傳遞并記錄射頻信號的發送接收時間，距離確定單元1可以通過射頻信號在第一射頻裝置7和所述第二射頻裝置8之間的傳遞時間來計算兩者之間的距離。
[0060]圖3示出了根據本發明另一個實施例的跟蹤系統，其與圖2的區別在于是所述第一射頻裝置7和第二射頻裝置8還可以僅用于所述跟蹤端11與所述目標端12的數據和指令傳輸。所述第一射頻裝置7和第二射頻裝置8通過它們之間傳輸的射頻信號來實現數據和指令的傳輸。在實施時，所述射頻信號為超寬頻(UWB，U1 tra Wideband)射頻信號。[0061 ]圖1中的目標端速度獲取單元3可以由圖2中的設置在所述目標端12處的速度傳感器15來實現，以獲得所述目標端12的當前目標運動速度。速度傳感器15所測得的當前目標運動速度可以經由所述第一射頻裝置7和第二射頻裝置8之間的射頻通信傳遞至所述控制器4。具體實施時，在一個實施例中，所述目標端12的當前目標運動速度還可以通過加速度傳感器獲得。
[0062]圖4示出了根據本發明另一個實施例的跟蹤系統，其與圖2的區別在于是采用定位的方式來獲取所述跟蹤端11相對于所述目標端12的當前相對距離。如圖4所示，所述的跟蹤系統100還可以包括設置在所述跟蹤端11處的第一定位裝置9和設置在所述目標端12處的第二定位裝置10。第一定位裝置9用于確定所述跟蹤端11的當前跟蹤位置，第二定位裝置10 用于確定所述目標端12的當前目標位置。所述距離確定單元1可以根據所述當前跟蹤位置和所述當前目標位置來確定所述當前相對距離。所述定位裝置可以是GPS或北斗定位模塊。
[0063]在圖4的實施例中，還可以根據第二定位裝置10所測得的所述目標端12的當前目標位置的變化來計算所述目標端12的當前目標運動速度。當然，在其他實施例中，也可以類似于圖2的實施例，通過在目標端12處設置速度傳感器來檢測其速度。盡管未示出，在圖4所示的實施例中，也可以在分別在目標端12和跟蹤端11處設置無線通訊裝置(例如圖2中所示的射頻裝置)，以允許從目標端12向跟蹤端11傳遞目標端12的定位信息或速度信息。
[0064]在上述各個實施例中，所述跟蹤端11可以為無人機、地面機器人或智能車。
[0065]在一個實施例中，參見圖2，所述控制系統還可以包括控制端13，所述控制端13可以具有藍牙、WIFI和終端App 14。所述藍牙用于與所述目標端12通信。所述藍牙接收終端 App 14的指令并將該指令發送給目標端12的第二射頻裝置8。所述WIFI用于與所述跟蹤端 11通信，所述WIFI接收跟蹤端11發來的視頻且發送終端App 14的指令給所述跟蹤端11的控制器4。所述終端Appl4用于顯示視頻、指令信息等，其中，指令信息包括預設跟蹤端11的跟蹤范圍、圖像采集裝置5的拍攝角度、懸停、起飛、降落等等。
[0066]圖5是根據本發明另一個實施例的跟蹤方法的流程圖。如圖5所示，本發明提供了一種跟蹤方法，用于控制一移動的跟蹤端跟蹤一移動的目標端，包括如下步驟:[〇〇67]S101，確定所述跟蹤端相對于所述目標端的當前相對距離；
[0068]S102，確定所述跟蹤端相對于所述目標端的當前相對角度；
[0069]S103，獲取所述目標端的當前目標運動速度；
[0070]S104,根據所述當前相對距離、所述當前相對角度和所述當前目標運動速度來調節所述跟蹤端的當前跟蹤運動速度和當前跟蹤運動姿態，以使得所述跟蹤端相對于所述目標端基本保持為預設相對距離和預設相對角度。[〇〇71]相比于現有技術中僅基于跟蹤端相對于目標端的相對距離和相對角度來調節跟蹤端的位置和姿態，本發明的方案由于額外引入了目標端的運動速度作為控制器的控制參數，使得跟蹤端在跟蹤目標端時能夠及時跟隨目標端的速度變化，從而使得跟蹤端與目標端始終保持基本一致的速度，這樣就避免了因目標端的速度突然增大或減小而造成的跟蹤端由于慣性需要更大幅度的速度變化來適應目標端的速度變化。這樣，按照本發明的方案， 跟蹤端能夠更及時地響應目標端的移動，減少了滯后時間。此外，按照本發明的方案，即使在某些情況下，例如目標端處在攝像頭的拍攝范圍之外或者被其他物體遮擋住的情況下， 無法確定跟蹤端相對于目標端的相對距離和/或相對角度時，本發明的方案由于額外引入了目標端的運動速度作為控制器的控制參數，而目標端的運動速度可以采用非圖像處理的方式獲得，這樣控制器可以通過控制跟蹤端緊密跟隨目標端的速度，從而使得它們之間處于可接受的距離范圍內。這樣，一旦攝像頭能夠重新獲取到目標端的圖像時，則可以繼續進行精確跟蹤。由此，本發明是通過距離、角度及速度這三個參數的結合實現了對目標端的精確跟蹤。[〇〇72]進一步地，S104中根據所述當前相對距離、所述當前相對角度和所述當前目標運動速度來調節所述跟蹤端的當前跟蹤運動速度和當前跟蹤運動姿態，是在不遲于調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動姿態時調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動速度。[〇〇73]進一步地，S104中根據所述當前相對距離、所述當前相對角度和所述當前目標運動速度來調節所述跟蹤端的當前跟蹤運動速度和當前跟蹤運動姿態，是在調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動姿態之前調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動速度。[〇〇74]進一步地，S104中根據所述當前相對距離、所述當前相對角度和所述當前目標運動速度來調節所述跟蹤端的當前跟蹤運動速度和當前跟蹤運動姿態，是以所述目標端的所述當前目標運動速度為目標來調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動速度。[〇〇75]進一步地，S104中根據所述當前相對距離、所述當前相對角度和所述當前目標運動速度來調節所述跟蹤端的當前跟蹤運動速度和當前跟蹤運動姿態，是將所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動速度調節成緊隨所述目標端的所述當前目標運動速度。
[0076]至此，本領域技術人員應認識到，雖然本文已詳盡示出和描述了本發明的多個示例性實施例，但是，在不脫離本發明精神和范圍的情況下，仍可根據本發明公開的內容直接確定或推導出符合本發明原理的許多其他變型或修改。因此，本發明的范圍應被理解和認定為覆蓋了所有這些其他變型或修改。
【主權項】
1.一種跟蹤系統，用于控制一移動的跟蹤端跟蹤一移動的目標端，包括: 距離確定單元，用于確定所述跟蹤端相對于所述目標端的當前相對距離； 角度確定單元，用于確定所述跟蹤端相對于所述目標端的當前相對角度； 目標端速度獲取單元，用于獲取所述目標端的當前目標運動速度;和 控制器，用于根據所述當前相對距離、所述當前相對角度和所述當前目標運動速度來調節所述跟蹤端的當前跟蹤運動速度和當前跟蹤運動姿態，以使得所述跟蹤端相對于所述目標端基本保持為預設相對距離和預設相對角度。2.根據權利要求1所述的跟蹤系統，其中，所述控制器配置成在不遲于調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動姿態時調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動速度。3.根據權利要求1所述的跟蹤系統，其中，所述控制器配置成調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動姿態之前調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動速度。4.根據權利要求2或3所述的跟蹤系統，其中，所述控制器配置成以所述目標端的所述當前目標運動速度為目標來調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動速度。5.根據權利要求2-4中任一項所述的跟蹤系統，其中，所述控制器配置成將所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動速度調節成緊隨所述目標端的所述當前目標運動速度。6.根據權利要求1-5中任一項所述的跟蹤系統，其中，還包括: 布置在所述跟蹤端處的圖像采集裝置，用于獲取包含所述目標端的跟蹤圖像； 圖像處理單元，用于對所述跟蹤圖像進行處理，以獲取所述目標端在所述跟蹤圖像中的位置； 其中，所述角度確定單元配置成根據所述目標端在所述跟蹤圖像中的位置確定所述跟蹤端相對于所述目標端的所述當前相對角度。7.根據權利要求6所述的跟蹤系統，其中，所述跟蹤圖像僅用于確定所述當前相對角度。8.根據權利要求1-7中任一項所述的跟蹤系統，還包括: 設置在所述跟蹤端處的第一射頻裝置;和 設置在所述目標端處的第二射頻裝置。9.根據權利要求8所述的跟蹤系統，其中，所述距離確定單元配置成根據所述第一和第二射頻裝置之間傳輸的射頻信號來確定所述當前相對距離； 可選地，所述射頻信號為超寬帶射頻信號。10.根據權利要求8或9所述的跟蹤系統，其中，所述第一和第二射頻裝置用于所述跟蹤端與所述目標端的數據和指令傳輸。11.根據權利要求1-7中任一項所述的跟蹤系統，還包括: 設置在所述跟蹤端處的第一定位裝置，用于確定所述跟蹤端的當前跟蹤位置； 設置在所述目標端處的第二定位裝置，用于確定所述目標端的當前目標位置； 其中，所述距離確定單元配置成根據所述當前跟蹤位置和所述當前目標位置來確定所述當前相對距離。12.根據權利要求1-11中任一項所述的跟蹤系統，其中，所述目標端速度獲取單元包括布置在所述目標端處的速度傳感器或加速度傳感器。13.根據權利要求1-12中任一項所述的跟蹤系統，其中，所述跟蹤端為無人機、地面機器人或智能車。14.一種跟蹤方法，用于控制一移動的跟蹤端跟蹤一移動的目標端，包括如下步驟:確定所述跟蹤端相對于所述目標端的當前相對距離；確定所述跟蹤端相對于所述目標端的當前相對角度；獲取所述目標端的當前目標運動速度；根據所述當前相對距離、所述當前相對角度和所述當前目標運動速度來調節所述跟蹤 端的當前跟蹤運動速度和當前跟蹤運動姿態，以使得所述跟蹤端相對于所述目標端基本保 持為預設相對距離和預設相對角度。15.根據權利要求14所述的跟蹤方法，其中，根據所述當前相對距離、所述當前相對角 度和所述當前目標運動速度來調節所述跟蹤端的當前跟蹤運動速度和當前跟蹤運動姿態， 是在不遲于調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動姿態時調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤 運動速度。16.根據權利要求14所述的跟蹤方法，其中，根據所述當前相對距離、所述當前相對角 度和所述當前目標運動速度來調節所述跟蹤端的當前跟蹤運動速度和當前跟蹤運動姿態， 是在調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動姿態之前調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動速度。17.根據權利要求15或16所述的跟蹤方法，其中，根據所述當前相對距離、所述當前相 對角度和所述當前目標運動速度來調節所述跟蹤端的當前跟蹤運動速度和當前跟蹤運動 姿態，是以所述目標端的所述當前目標運動速度為目標來調節所述跟蹤端的所述當前跟蹤 運動速度。18.根據權利要求15-17中任一項所述的跟蹤方法，其中，根據所述當前相對距離、所述 當前相對角度和所述當前目標運動速度來調節所述跟蹤端的當前跟蹤運動速度和當前跟 蹤運動姿態，是將所述跟蹤端的所述當前跟蹤運動速度調節成緊隨所述目標端的所述當前 目標運動速度。
【文檔編號】G06T7/20GK106023251SQ201610323428
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月16日
【發明人】不公告發明人
【申請人】西安斯凱智能科技有限公司