本申請涉及運輸控制，尤其涉及一種天車漫游控制方法、裝置、存儲介質和電子設備。
背景技術：
1、在半導體制造領域，自動物料搬運系統（amhs）承擔著晶圓的高效搬運任務。amhs中，除了有正在執行配送任務的天車之外，還存在著少量的空閑天車?？臻e天車在天軌上一直處于漫游行駛狀態。
2、為了避免空閑天車在天軌上行駛會對正在執行配送任務的天車造成行駛影響，需要為每個空閑天車實時規劃漫游路徑，從而降低對正在執行配送任務的天車造成行駛影響。
3、然而，現有的漫游路徑規劃方法大多基于簡單的規則或固定算法，未能充分考慮實時的生產任務變化、天軌交通狀況以及天車自身的運行狀態。因此，現有的天車漫游控制方法在計算資源利用、路徑規劃靈活性以及天車群管理等方面存在明顯不足，迫切需要一種創新的天車漫游控制方法，以解決當前面臨的諸多問題，提升晶圓廠物料搬運系統的整體性能和生產效率。
技術實現思路
1、本申請的目的在于提供一種天車漫游控制方法、裝置、存儲介質和電子設備，以解決上述至少一種技術問題。
2、本申請第一方面，提供了一種天車漫游控制方法，所述方法包括：
3、獲取各個漫游區域對應的擴展區域內的空閑天車的第一數量和各個空閑天車的位置信息；
4、基于所述第一數量和位置信息從所述漫游區域內確定出至少一個匯聚中心；
5、根據所述位置根據為每個空閑天車分配對應的匯聚中心；
6、基于所述位置信息和匯聚中心的中心位置生成每個空閑天車行駛至所分配的匯聚中心的第一漫游路徑；
7、控制每個空閑天車按照對應的第一漫游路徑在對應的匯聚中心匯合，形成對應的漫游車隊；
8、為所述漫游車隊生成第二漫游路徑，控制所述漫游車隊內的空閑天車按照所述第二漫游路徑在對應的漫游區域內行駛。
9、可選的，所述方法還包括：檢測是否存在作業天車的作業路徑與所述第二漫游路徑存在沖突；
10、當存在沖突時，確定所述第二漫游路徑對所述作業路徑的干擾等級，將沖突的作業天車作為目標作業天車，將存在沖突的漫游車隊作為目標漫游車隊；
11、當所述干擾等級處于低干擾等級時，維持所述第二漫游路徑不變，控制所述目標漫游車隊的行駛速度和/或跟隨間距，以降低對所述目標作業天車的干擾；
12、當所述干擾等級處于中干擾等級時，控制所述目標作業天車匯入至所述目標漫游車隊中；
13、當所述干擾等級處于高干擾等級時，對所述目標漫游車隊進行拆分，對拆分后的漫游車隊重新規劃第二漫游路徑，以降低對所述目標作業天車的干擾。
14、可選的，所述將所述目標作業天車匯入至所述目標漫游車隊中，包括：
15、識別所述目標漫游車隊與所述目標作業天車在天軌上的沖突點；
16、計算所述目標作業天車到達所述沖突點時，所述目標漫游車隊中處于所述沖突點處的目標空閑天車；
17、控制所述目標空閑天車的行駛速度，使所述目標作業天車在所述沖突點處匯入所述目標漫游車隊中，并處于所述目標空閑天車之前。
18、可選的，所述對所述目標漫游車隊進行拆分，包括：
19、識別所述目標漫游車隊與所述目標作業天車在天軌上的沖突點；
20、計算所述目標作業天車到達所述沖突點時，所述目標漫游車隊中處于所述沖突點處的目標空閑天車；
21、將處于所述目標空閑天車之前的空閑天車作為第一漫游車隊；將處于所述目標空閑天車及之后的空閑天車作為第二漫游車隊。
22、可選的，所述方法還包括：識別同一漫游區域內的兩個漫游車隊是否具備合并條件，當滿足合并條件時，將所述兩個漫游車隊合并為一個新的漫游車隊；所述合并條件以下幾個條件中的一個或多個：
23、1、兩個漫游車隊的空閑天車總數不超過天車容量閾值；
24、2、兩個漫游車隊的第二漫游路徑的重合度超過預設的重合度閾值；
25、3、兩個漫游車隊之間的車隊距離小于預設的路徑距離閾值。
26、可選的，所述方法還包括：計算所述第二漫游路徑的第二交通擁堵指數；基于所述第二交通擁堵指數調整所述漫游車隊的行駛速度和天車間的跟隨間距。
27、可選的，所述方法還包括：根據所述第二交通擁堵指數實時更新所述漫游車隊的天車容量閾值；當所述漫游車隊內的空閑天車的第二數量超過所述天車容量閾值時，對所述漫游車隊進行拆分。
28、可選的，在所述形成對應的漫游車隊之后，包括：從所述漫游車隊中的空閑天車中指定一個作為主引導天車，將其他空閑天車作為跟隨式天車；
29、所述控制所述漫游車隊內的空閑天車按照所述第二漫游路徑在對應的漫游區域內行駛，包括：控制所述主引導天車按照所述第二漫游路徑在對應的漫游區域內行駛，并使所述跟隨式天車跟隨所述主引導天車行駛。
30、本申請第二方面，提供了一種天車漫游控制裝置，所述裝置包括：
31、空閑天車獲取模塊，用于獲取各個漫游區域對應的擴展區域內的空閑天車的第一數量和各個空閑天車的位置信息；
32、匯聚模塊，用于基于所述第一數量和位置信息從所述漫游區域內確定出至少一個匯聚中心；根據所述位置根據為每個空閑天車分配對應的匯聚中心；基于所述位置信息和匯聚中心的中心位置生成每個空閑天車行駛至所分配的匯聚中心的第一漫游路徑；控制每個空閑天車按照對應的第一漫游路徑在對應的匯聚中心匯合，形成對應的漫游車隊；
33、車隊路徑規劃模塊，為所述漫游車隊生成第二漫游路徑，控制所述漫游車隊內的空閑天車按照所述第二漫游路徑在對應的漫游區域內行駛。
34、本申請第三方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有可執行指令，所述可執行指令被處理器執行時使所述處理器執行如本申請任一項實施例中所述的方法。
35、本申請第四方面，提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲器，用于存儲一個或多個程序，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行時，使得所述一個或多個處理器執行如本申請任一項實施例中所述的方法。
36、本申請中的天車漫游控制方法、裝置、存儲介質和電子設備，根據系統中的空閑天車的數量和位置分布來確定待形成的漫游車隊的匯聚中心，從而將各個空閑天車在各自對應的匯聚中心匯聚成漫游車隊，以漫游車隊為整體進行路徑規劃，而無需與每個空閑天車獨立地進行路徑規劃，可以大量節省ahms中的調度系統的計算資源，提高了系統計算資源的利用效率。
1.一種天車漫游控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述目標作業天車匯入至所述目標漫游車隊中，包括：
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述目標漫游車隊進行拆分，包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，在所述形成對應的漫游車隊之后，包括：
8.一種天車漫游控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有可執行指令，所述可執行指令被處理器執行時使所述處理器執行如權利要求1至7中任一項所述的方法。
10.一種電子設備，其特征在于，包括：