本發明涉及橋梁巡檢，具體為一種用于橋梁底面裂縫巡檢的多關節攀爬式檢測裝置。
背景技術：
1、橋梁底面裂縫巡檢，是指利用專業技術與設備，對橋梁橋墩、箱梁、t梁、板梁等底部和下部結構表面進行近距離、系統性的檢查，以發現、測量、記錄并評估裂縫等病害的專項工作。
2、傳統的橋梁底面檢測方法主要有三種，人工吊籃腳手架檢測，橋檢車檢測或無人機檢測，其中人工檢測需搭建龐大設施，成本極高、耗時極長，且通常需要部分或全部封閉交通，社會影響大，檢測人員處于高空作業狀態，安全風險巨大，橋檢車檢測設備龐大昂貴，對作業場地要求高，同樣需要占用車道、影響交通。其機械臂伸展范圍有限，對復雜結構存在檢測盲區，無人機檢測受續航時間短、載重小、抗風抗擾流能力弱限制，在復雜的橋下氣流環境中穩定性差，通常只能進行遠距離拍照，難以實現毫米級精度的裂縫測量，更無法進行接觸式檢測。
3、正是由于以上傳統方法的局限性，在面對“檢測頻率要求越來越高”、“交通不中斷需求越來越強”、“檢測精度和數字化要求越來越嚴”的現代橋梁管養趨勢時，攀爬式檢測裝置應運而生。
技術實現思路
1、為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：
2、一種用于橋梁底面裂縫巡檢的多關節攀爬式檢測裝置，包括兩個矩形框，兩個所述矩形框為左右對稱設置，兩個所述矩形框為相互卡接設置，所述矩形框內側開設有凹槽，所述矩形框底部設置有若干豎板，若干所述豎板為十字形排列設置，所述豎板外側靠近中心處開設有環形槽，若干所述豎板相對應的一側靠近頂部處均開設有開口，所述豎板內腔貫穿設有伸縮板，所述伸縮板內側固定連接有若干限位塊，若干所述限位塊從上至下依次呈線性排列，所述開口貼合有按壓塊，所述按壓塊左右兩側均固定連接有卡塊，所述卡塊與限位塊貼合，所述按壓塊另一側固定連接有復位彈簧，所述復位彈簧另一端固定連接在豎板的內側上，若干所述伸縮板頂部均設置有固定機構，若干所述豎板相對應的一側均安裝有攀爬機構，所述矩形框內側設置有清理機構。
3、優選的，所述固定機構包括固定盒，所述固定盒內側貼合有兩個夾板，兩個所述夾板以固定盒中心對稱設置，所述夾板內腔開設有安裝口，所述安裝口鉸接有弧形板，兩個所述夾板之間設置有活動塊，所述活動塊與兩個弧形板為相互鉸接設置。
4、優選的，所述活動塊內腔貫穿設有中心軸，所述中心軸與固定盒連接處安裝有阻尼軸承，并與其固定連接，所述中心軸頂端貫穿固定盒，并固定連接有手柄，兩個所述夾板之間共同固定連接有兩個間隔彈簧，兩個所述間隔彈簧位于中心軸兩側，所述固定盒內腔貼合有連接桿，兩個所述夾板與連接桿貼合，若干所述連接桿另一端均插接在矩形框的內腔。
5、優選的，所述攀爬機構包括履帶，所述履帶內側嚙合有兩個履輪，所述履輪圓心處貫穿設有兩個傳動桿，并與其固定連接，兩個所述傳動桿外側共同套接有兩個安裝板，兩個所述安裝板為左右對稱設置，所述安裝板左右兩側靠近頂部處均鉸接有伸縮曲柄，所述伸縮曲柄另一側鉸接在豎板上。
6、優選的，所述安裝板左右兩側靠近中心處均鉸接有限位曲柄，所述限位曲柄另一側鉸接在豎板上，所述安裝板左右兩側靠近中心處均鉸接有傳動曲柄，所述傳動曲柄另一側鉸接在豎板上，所述傳動曲柄外側套接有活動彈簧，兩個所述傳動曲柄相對應的一側均固定連接有移動桿，所述移動桿與環形槽貼合。
7、優選的，所述豎板靠近矩形框中心處的一側設置有底部氣缸，所述底部氣缸底部鉸接有定位板，所述定位板固定連接在豎板上，所述底部氣缸動力輸出軸固定連接有升降桿，所述升降桿頂端套接在相鄰的移動桿上，位于下方的所述傳動桿一端固定連接有齒輪箱，所述齒輪箱底部傳動連接有驅動電機。
8、優選的，所述凹槽貼合有驅動裝置，所述驅動裝置另一側安裝有若干滾輪，若干所述滾輪為矩形陣列排列，所述滾輪與凹槽貼合，所述驅動裝置另一側固定連接有聯動板，所述聯動板另一側固定連接有工業相機。
9、優選的，所述清理機構包括固定板，所述固定板底部固定連接在工業相機上，所述固定板前側中心處固定連接有滑板，所述滑板前側滑動連接有c型移動板，所述c型移動板靠近頂部處開設有兩個矩形口，兩個所述矩形口為左右對稱設置。
10、優選的，兩個所述矩形口共同貼合有貼合桿，所述貼合桿外側固定套接有套板，所述套板內腔卡接有旋轉桿，所述旋轉桿外側固定套接有c型板，所述固定板前側靠近頂部處固定連接有兩個鉸接板，所述旋轉桿左右兩端均插接在相鄰的鉸接板上。
11、優選的，所述c型板頂部固定連接有翻轉桿，所述翻轉桿頂端固定連接有清理刷，所述c型移動板底部固定連接有固定氣缸，所述固定氣缸底部固定連接在工業相機頂部處。
12、與現有技術相比，本發明的有益效果是：
13、1、本發明通過部件豎板、伸縮板、安裝板、履帶、履輪、傳動桿、定位板、升降桿、齒輪箱、驅動電機、伸縮曲柄、限位曲柄、傳動曲柄、活動彈簧等部件之間的相互配合，可實現帶動檢測裝置沿著橋梁底部向上方攀爬的功能，操作人員在地面遠程控制，徹底杜絕高空墜落風險，同時可貼近表面（厘米級）穩定移動和拍攝，獲得高清無抖動的圖像，檢測路徑可規劃、可重復。
1.一種用于橋梁底面裂縫巡檢的多關節攀爬式檢測裝置，包括兩個矩形框（1），其特征在于：兩個所述矩形框（1）為左右對稱設置，兩個所述矩形框（1）為相互卡接設置，所述矩形框（1）內側開設有凹槽，所述矩形框（1）底部設置有若干豎板（3），若干所述豎板（3）為十字形排列設置，所述豎板（3）外側靠近中心處開設有環形槽，若干所述豎板（3）相對應的一側靠近頂部處均開設有開口，所述豎板（3）內腔貫穿設有伸縮板（29），所述伸縮板（29）內側固定連接有若干限位塊，若干所述限位塊從上至下依次呈線性排列，所述開口貼合有按壓塊（26），所述按壓塊（26）左右兩側均固定連接有卡塊（28），所述卡塊（28）與限位塊貼合，所述按壓塊（26）另一側固定連接有復位彈簧（27），所述復位彈簧（27）另一端固定連接在豎板（3）的內側上，若干所述伸縮板（29）頂部均設置有固定機構，若干所述豎板（3）相對應的一側均安裝有攀爬機構，所述矩形框（1）內側設置有清理機構。
2.根據權利要求1所述的一種用于橋梁底面裂縫巡檢的多關節攀爬式檢測裝置，其特征在于：所述固定機構包括固定盒（20），所述固定盒（20）內側貼合有兩個夾板（22），兩個所述夾板（22）以固定盒（20）中心對稱設置，所述夾板（22）內腔開設有安裝口，所述安裝口鉸接有弧形板（24），兩個所述夾板（22）之間設置有活動塊，所述活動塊與兩個弧形板（24）為相互鉸接設置。
3.根據權利要求2所述的一種用于橋梁底面裂縫巡檢的多關節攀爬式檢測裝置，其特征在于：所述活動塊內腔貫穿設有中心軸（25），所述中心軸（25）與固定盒（20）連接處安裝有阻尼軸承，并與其固定連接，所述中心軸（25）頂端貫穿固定盒（20），并固定連接有手柄（21），兩個所述夾板（22）之間共同固定連接有兩個間隔彈簧（23），兩個所述間隔彈簧（23）位于中心軸（25）兩側，所述固定盒（20）內腔貼合有連接桿（2），兩個所述夾板（22）與連接桿（2）貼合，若干所述連接桿（2）另一端均插接在矩形框（1）的內腔。
4.根據權利要求1所述的一種用于橋梁底面裂縫巡檢的多關節攀爬式檢測裝置，其特征在于：所述攀爬機構包括履帶（31），所述履帶（31）內側嚙合有兩個履輪，所述履輪圓心處貫穿設有兩個傳動桿，并與其固定連接，兩個所述傳動桿外側共同套接有兩個安裝板（30），兩個所述安裝板（30）為左右對稱設置，所述安裝板（30）左右兩側靠近頂部處均鉸接有伸縮曲柄（36），所述伸縮曲柄（36）另一側鉸接在豎板（3）上。
5.根據權利要求4所述的一種用于橋梁底面裂縫巡檢的多關節攀爬式檢測裝置，其特征在于：所述安裝板（30）左右兩側靠近中心處均鉸接有限位曲柄（37），所述限位曲柄（37）另一側鉸接在豎板（3）上，所述安裝板（30）左右兩側靠近中心處均鉸接有傳動曲柄（38），所述傳動曲柄（38）另一側鉸接在豎板（3）上，所述傳動曲柄（38）外側套接有活動彈簧（39），兩個所述傳動曲柄（38）相對應的一側均固定連接有移動桿，所述移動桿與環形槽貼合。
6.根據權利要求5所述的一種用于橋梁底面裂縫巡檢的多關節攀爬式檢測裝置，其特征在于：所述豎板（3）靠近矩形框（1）中心處的一側設置有底部氣缸（4），所述底部氣缸（4）底部鉸接有定位板（32），所述定位板（32）固定連接在豎板（3）上，所述底部氣缸（4）動力輸出軸固定連接有升降桿（33），所述升降桿（33）頂端套接在相鄰的移動桿上，位于下方的所述傳動桿一端固定連接有齒輪箱（34），所述齒輪箱（34）底部傳動連接有驅動電機（35）。
7.根據權利要求1所述的一種用于橋梁底面裂縫巡檢的多關節攀爬式檢測裝置，其特征在于：所述凹槽貼合有驅動裝置（18），所述驅動裝置（18）另一側安裝有若干滾輪（17），若干所述滾輪（17）為矩形陣列排列，所述滾輪（17）與凹槽貼合，所述驅動裝置（18）另一側固定連接有聯動板（19），所述聯動板（19）另一側固定連接有工業相機（5）。
8.根據權利要求7所述的一種用于橋梁底面裂縫巡檢的多關節攀爬式檢測裝置，其特征在于：所述清理機構包括固定板（6），所述固定板（6）底部固定連接在工業相機（5）上，所述固定板（6）前側中心處固定連接有滑板（12），所述滑板（12）前側滑動連接有c型移動板（10），所述c型移動板（10）靠近頂部處開設有兩個矩形口，兩個所述矩形口為左右對稱設置。
9.根據權利要求8所述的一種用于橋梁底面裂縫巡檢的多關節攀爬式檢測裝置，其特征在于：兩個所述矩形口共同貼合有貼合桿（16），所述貼合桿（16）外側固定套接有套板（14），所述套板（14）內腔卡接有旋轉桿（15），所述旋轉桿（15）外側固定套接有c型板（13），所述固定板（6）前側靠近頂部處固定連接有兩個鉸接板（11），所述旋轉桿（15）左右兩端均插接在相鄰的鉸接板（11）上。
10.根據權利要求9所述的一種用于橋梁底面裂縫巡檢的多關節攀爬式檢測裝置，其特征在于：所述c型板（13）頂部固定連接有翻轉桿（7），所述翻轉桿（7）頂端固定連接有清理刷（8），所述c型移動板（10）底部固定連接有固定氣缸（9），所述固定氣缸（9）底部固定連接在工業相機（5）頂部處。