本發明涉及疏浚工程領域，尤其涉及挖泥船扇形艏噴的控制方法、挖泥船和存儲介質。
背景技術：
1、挖泥船艏噴拋泥是疏浚工程中的一種典型作業方式，通過耙管將疏浚的泥沙噴到指定區域，這種作業方式被廣泛應用到航道疏浚、港口建設和填海造陸等工程中。
2、目前，挖泥船的艏噴作業多依賴于人工經驗操作，例如針對艏噴器的噴射目標位置、噴射角度的設定以及擺動速度的調整，都需要操作人員根據經驗與現場實際作業環境進行手動調整。這樣，就會使得挖泥船在艏噴作業時，因操作人員不同導致艏噴作業效果參差不齊，工程質量穩定性與可靠性較差。
技術實現思路
1、本發明提供了挖泥船扇形艏噴的控制方法、挖泥船和存儲介質，解決了因操作人員不同導致艏噴作業效果參差不齊的問題，實現了直接基于艏噴中心線、目標艏噴點、扇形艏噴的可變角度與擺動速度控制扇形艏噴的艏噴作業，保證了工程質量的穩定性與可靠性。
2、根據本發明的一方面，提供了一種挖泥船扇形艏噴的控制方法，挖泥船上安裝有扇形艏噴；該方法包括：
3、根據當前噴泥范圍和挖泥船的當前工作數據，確定艏噴中心線、目標艏噴點和扇形艏噴的擺動速度，其中，當前噴泥范圍根據當前點位和當前點位的相鄰點位確定，當前點位為目標拋泥區的區域建模信息中的任一點位。
4、根據艏噴中心線、扇形艏噴的可變角度與擺動速度，控制扇形艏噴以目標艏噴點為噴射位置，對當前噴泥范圍進行噴泥工作。
5、在噴泥工作結束、且當前噴泥范圍的當前平整度大于或者等于第一預設閾值時，確定目標拋泥區的當前平整度是否大于或者等于第二預設閾值。
6、若目標拋泥區的當前平整度小于第二預設閾值，則確定下一點位，并在挖泥船行進至下一點位時，將下一點位作為當前點位，返回執行根據當前噴泥范圍和挖泥船的當前工作數據，確定艏噴中心線、目標艏噴點和扇形艏噴的擺動速度的步驟。
7、若目標拋泥區的當前平整度大于或者等于第二預設閾值，則確定目標拋泥區的拋泥工作完成。
8、本發明實施例提供的挖泥船扇形艏噴的控制方法，根據當前噴泥范圍和挖泥船的當前工作數據，確定艏噴中心線、目標艏噴點和扇形艏噴的擺動速度；根據艏噴中心線、扇形艏噴的可變角度與擺動速度，控制扇形艏噴以目標艏噴點為噴射位置，對當前噴泥范圍進行噴泥工作；在噴泥工作結束、且當前噴泥范圍的當前平整度大于或者等于第一預設閾值時，確定目標拋泥區的當前平整度是否大于或者等于第二預設閾值；若目標拋泥區的當前平整度小于第二預設閾值，則確定下一點位，并在挖泥船行進至下一點位時，將下一點位作為當前點位，返回執行根據當前噴泥范圍和挖泥船的當前工作數據，確定艏噴中心線、目標艏噴點和扇形艏噴的擺動速度的步驟，若目標拋泥區的當前平整度大于或者等于第二預設閾值，則確定目標拋泥區的拋泥工作完成。上述技術方案中，一方面，確定了扇形艏噴的艏噴參數，解決了目前需要人工根據經驗確定扇形艏噴在作業時的艏噴參數導致的相關問題，實現了自動根據當前噴泥區域的情況以及挖泥船的當前工作情況，自動的確定艏噴參數。以及，解決了因操作人員不同導致艏噴作業效果參差不齊的問題，實現了直接基于艏噴中心線、目標艏噴點、扇形艏噴的可變角度與擺動速度控制扇形艏噴的艏噴作業，保證了工程質量的穩定性與可靠性。另一方面，若目標拋泥區的當前平整度小于第二預設閾值，則先確定下一點位，并在挖泥船行進至下一點位后，返回執行確定艏噴中心線、目標艏噴點和扇形艏噴的擺動速度的步驟，實現了根據當前疏浚工程的作業需求，自動確定目標拋泥區的平整度是否達到作業要求的第二預設閾值，并在沒有達到要求時，自動確定下一點位，以使挖泥船攜帶扇形艏噴繼續執行艏噴作業，直至目標拋泥區的當前平整度大于或者等于第二預設閾值為止，實現了挖泥船攜帶扇形艏噴能夠根據目標拋泥區中的當前噴泥范圍自動生成的艏噴參數，對目標拋泥區進行自動作業，提高了艏噴作業時的精度與效率。
9、根據本發明的另一方面，提供了一種挖泥船扇形艏噴的控制裝置，該裝置包括：
10、確定模塊，用于根據當前噴泥范圍和挖泥船的當前工作數據，確定艏噴中心線、目標艏噴點和扇形艏噴的擺動速度，其中，當前噴泥范圍根據當前點位和當前點位的相鄰點位確定，當前點位為目標拋泥區的區域建模信息中的任一點位。
11、控制模塊，用于根據艏噴中心線、扇形艏噴的可變角度與擺動速度，控制扇形艏噴以目標艏噴點為噴射位置，對當前噴泥范圍進行噴泥工作。
12、判斷模塊，用于在噴泥工作結束、且當前噴泥范圍的當前平整度大于或者等于第一預設閾值時，確定目標拋泥區的當前平整度是否大于或者等于第二預設閾值；若目標拋泥區的當前平整度小于第二預設閾值，則確定下一點位，并在挖泥船行進至下一點位時，將下一點位作為當前點位，返回執行根據當前噴泥范圍和挖泥船的當前工作數據，確定艏噴中心線、目標艏噴點和扇形艏噴的擺動速度的步驟；若目標拋泥區的當前平整度大于或者等于第二預設閾值，則確定目標拋泥區的拋泥工作完成。
13、根據本發明的另一方面，提供了一種挖泥船，挖泥船包括：
14、至少一個處理器；以及
15、與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
16、存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的計算機程序，計算機程序被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行本發明任一實施例的挖泥船扇形艏噴的控制方法。
17、根據本發明的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，計算機指令用于使處理器執行時實現本發明任一實施例的挖泥船扇形艏噴的控制方法。
18、根據本發明的另一方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，計算機程序在被處理器執行時實現本發明任一實施例的挖泥船扇形艏噴的控制方法。
19、應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本發明的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本發明的范圍。本發明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。
1.一種挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，挖泥船上安裝有扇形艏噴；所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，在根據當前噴泥范圍和所述挖泥船的當前工作數據，確定艏噴中心線、目標艏噴點和所述扇形艏噴的擺動速度之前，所述方法還包括：
3.根據權利要求1所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，所述當前工作數據包括所述挖泥船的當前位姿信息和所述扇形艏噴的額定工作信息；
4.根據權利要求3所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，所述根據所述當前噴泥范圍與所述當前位姿信息，確定所述艏噴中心線，包括：
5.根據權利要求3所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，所述根據所述當前噴泥范圍與所述額定工作信息，確定所述目標艏噴點，包括：
6.根據權利要求5所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，所述根據所述艏噴直線距離、所述土方需求量以及所述挖泥船的裝載拋泥量，確定所述目標艏噴點，包括：
7.根據權利要求5所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，所述根據所述額定工作信息與所述當前點位對應的允許拋泥量，確定所述擺動速度，包括：
8.根據權利要求1所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
9.根據權利要求1所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，所述確定下一點位，包括：
10.根據權利要求3所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，在所述挖泥船行進至下一點位前，所述方法還包括：
11.根據權利要求10所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法，其特征在于，所述根據所述挖泥船的當前位置與所述下一點位，確定所述挖泥船的步進距離，包括：
12.一種挖泥船，其特征在于，包括：
13.一種可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1至11中任一項所述的挖泥船扇形艏噴的控制方法。