本發明涉及清潔，特別是涉及一種清潔機器人的控制方法以及清潔機器人。

背景技術：

1、隨著生活水平的不斷提高，掃地機器人不斷被更多的人所接受，取代人工進行地面清潔工作，將人們從繁瑣的清潔工作中解放出來，減少人工清潔對腰椎的損傷。

2、面對待清潔面具有大顆粒物的情況下，現有的掃地機器人需要手動切換“強力模式”，以便清理大顆粒物。但上述操作流程較為繁瑣，導致客戶的體驗感較差。因此，需要一種新的方案解決上述技術問題。

技術實現思路

1、鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種清潔機器人的控制方法以及清潔機器人，以解決現有技術中待清潔面上大顆粒物不便清潔的問題。

2、在第一方面，本發明提供了一種清潔機器人的控制方法，清潔機器人至少包括遮擋件和清潔組件，所述清潔組件具有吸塵腔，所述吸塵腔的一端形成吸塵口，所述遮擋件位于所述吸塵口的一側；所述控制方法包括：

3、所述清潔組件在待清潔面上執行清潔任務時，所述遮擋件至少具有第一位置和第二位置；

4、所述清潔機器人的運動軌跡至少包括直線前進和轉向掉頭，在所述清潔機器人直線前進時，控制所述遮擋件位于所述第一位置；在所述清潔機器人轉向掉頭時，控制所述遮擋件位于所述第二位置；在所述清潔機器人由直線前進轉換為轉向掉頭時，控制所述遮擋件由所述第一位置切換至所述第二位置；在所述清潔機器人由轉向掉頭轉換為直線前進時，控制所述遮擋件由所述第二位置切換至所述第一位置；

5、其中，所述遮擋件位于所述第一位置時，所述吸塵口的通風區域小于所述遮擋件位于所述第二位置的通風區域，以實現所述遮擋件遮擋部分所述吸塵口。

6、通過執行上述操作，有利于自動清潔待清潔面上的大顆粒物，達到完全清潔待清潔面的效果，且有利于提高用戶的使用體驗。

7、優選的，所述清潔機器人的運動軌跡包括所述清潔機器人先直線前進，再轉向掉頭，再直線前進。

8、通過執行上述操作，實現清潔機器人在待清潔面上的“弓”字形行走，進而完成對待清潔面的清潔。

9、優選的，在所述清潔機器人轉向掉頭時，控制所述遮擋件位于所述第二位置，包括：

10、控制所述清潔機器人先向第一方向旋轉，再向第二方向旋轉至即將行進的運動軌跡上，所述第一方向和所述第二方向為兩個相背離的方向。

11、通過執行上述操作，可以有效提高清潔機器人在旋轉過程中對待清潔面的清潔效果。

12、優選的，所述控制方法還包括：

13、所述清潔機器人還包括底盤，所述清潔組件還包括滾刷；

14、所述清潔組件在地毯上執行清潔任務時，控制所述清潔機器人抬升所述底盤和所述滾刷，并增大吸塵功率。

15、通過執行上述操作，有利于規避清潔機器人被地毯毛纏繞的風險，且有利于提高對地毯深層的臟污。

16、優選的，所述控制方法還包括：

17、所述清潔機器人還包括底盤；

18、所述清潔機器人在執行清潔任務中遇到門檻時，先控制所述遮擋件位于所述第二位置，再抬升所述底盤或抬升所述清潔機器人的前端以跨越所述門檻。

19、通過執行上述操作，實現清潔機器人跨越門檻。

20、優選的，所述控制方法還包括：

21、所述清潔組件還包括邊刷；

22、所述清潔機器人沿直線前進過程中與內墻角具有第一預設距離時，先將所述遮擋件由所述第一位置切換至所述第二位置，再控制所述清潔機器人的機身在所述內墻角處停止移動；

23、控制所述邊刷反轉，將灰塵和/或顆粒物引導至所述吸塵口的工作區，以清潔所述內墻角。

24、通過執行上述操作，實現對內墻角的清潔。

25、優選的，控制所述邊刷反轉，將灰塵和/或顆粒物引導至所述吸塵口的工作區，以清潔所述內墻角后，所述控制方法還包括：

26、控制所述清潔機器人先后退再轉向掉頭，以避免所述清潔機器人與所述內墻角相互碰撞。

27、通過執行上述操作，避免清潔機器人在轉向掉頭過程中與內墻角之間發生碰撞。

28、在第二方面，本發明還提供了一種清潔機器人的控制方法，清潔機器人至少包括遮擋件和清潔組件，所述清潔組件具有吸塵腔，所述吸塵腔的一端形成吸塵口，所述遮擋件位于所述吸塵口的一側；所述控制方法包括：

29、所述清潔組件在待清潔面上執行清潔任務時，所述遮擋件至少具有第一位置和第二位置；

30、所述清潔機器人直線前進執行清潔任務時，控制所述遮擋件在所述第一位置和所述第二位置交替切換，且所述遮擋件在所述第一位置維持第一預設時間，在所述第二位置維持第二預設時間；

31、其中，所述遮擋件位于所述第一位置時，所述吸塵口的通風區域小于所述遮擋件位于所述第二位置的通風區域，以實現所述遮擋件遮擋部分所述吸塵口。

32、通過執行上述操作，有利于自動清潔待清潔面上的大顆粒物，達到完全清潔待清潔面的效果，且有利于提高用戶的使用體驗。

33、優選的，所述控制方法還包括：

34、所述清潔機器人轉向掉頭時，控制所述遮擋件位于所述第二位置。

35、通過執行上述操作，避免清潔機器人在轉向過程中，遮擋件將大顆粒物打飛。

36、優選的，所述清潔機器人的運動軌跡包括所述清潔機器人先直線前進，再轉向掉頭，再直線前進。

37、通過執行上述操作，實現清潔機器人在待清潔面上的“弓”字形行走，進而完成對待清潔面的清潔。

38、優選的，所述控制方法還包括：

39、所述清潔機器人還包括底盤；

40、所述清潔機器人在執行清潔任務中遇到門檻時，先控制所述遮擋件位于所述第二位置，再抬升所述底盤或抬升所述清潔機器人的前端以跨越所述門檻。

41、通過執行上述操作，實現清潔機器人跨越門檻。

42、優選的，所述控制方法還包括：

43、所述清潔組件至少包括邊刷；

44、所述清潔機器人沿直線前進過程中與內墻角具有第一預設距離時，先將所述遮擋件由所述第一位置切換至所述第二位置，再控制所述清潔機器人的機身在所述內墻角處停止移動；

45、控制所述邊刷反轉，將灰塵和/或顆粒物引導至所述吸塵口的工作區，以清潔所述內墻角。

46、通過執行上述操作，實現對內墻角的清潔。

47、優選的，控制所述邊刷反轉，將灰塵和/或顆粒物引導至所述吸塵口的工作區，以清潔所述內墻角后，所述控制方法還包括：

48、控制所述清潔機器人先后退再轉向掉頭，以避免所述清潔機器人與所述內墻角相互碰撞。

49、通過執行上述操作，避免清潔機器人在轉向掉頭過程中與內墻角之間發生碰撞。

50、在第三方面，本發明還提供了一種清潔機器人，所述清潔機器人執行上述任一項所述的清潔機器人的控制方法。

51、本發明的有益效果：

52、1）通過在清潔機器人上設置遮擋件，該遮擋件在清潔機器人執行清潔任務時至少具有第一位置和第二位置，在遮擋件位于第一位置時，遮擋件遮擋部分吸塵口，使得吸塵口的通風區域減小，從而提高吸塵口的吸力，有利于更有效地吸取待清潔面深層的臟污，進而有利于提升清潔機器人的清潔能力；在遮擋件位于第二位置時，遮擋件遠離吸塵口，以使吸塵口無遮擋完全暴露，有利于將待清潔面上的大顆粒物吸入吸塵腔內，完成對待清潔面上大顆粒物的清潔，達到完全清潔待清潔面的效果；

53、2）發明人發現，在垃圾較多的清潔場景中，例如：廚房、餐桌下面的待清潔面往往混雜了很多大小不一的顆粒物、灰塵等。對于小顆粒物和灰塵特別容易鉆進地板縫隙或地毯深處，單單提高吸塵功率，往往除塵效果不理想，且增加能耗，需要輔助開啟遮擋件，即控制放下遮擋件置于第一位置，以此提升吸塵腔的負壓，提高清潔機器人的深層清潔能力。對于大顆粒物而言，如果放下遮擋件，由于遮擋件與待清潔面距離較近，清潔機器人在行走過程中，行進方向上的大顆粒物容易被遮擋件推著移動，從而導致大顆粒物很難進入到吸塵口的下方，進而難以被吸塵腔吸入。

54、為了在一次清潔的過程中，兼顧大顆粒、小顆粒和灰塵的清潔，發明人創造性的提出了交替收放遮擋件的方案。清潔機器人在待清潔面上沿直線前進過程中，控制遮擋件位于第一位置，以遮擋部分吸塵口，從而使得吸塵口將前進方向待清潔面上的灰塵和小顆粒物吸入吸塵腔內。在此過程中，清潔機器人直線前進方向上的大顆粒物會被遮擋件推攆著跟隨清潔機器人向前移動。待清潔機器人在待清潔面上需要轉向掉頭時，控制遮擋件從第一位置切換至第二位置，此時，遮擋件遠離吸塵口，吸塵口無遮擋完全暴露，這樣之前被遮擋件推攆的大顆粒物會集中暴露在吸塵口下方，從而利用轉向掉頭的間隙，將大顆粒物在吸塵氣流的作用下吸入吸塵腔內。清潔機器人在待清潔面上完成轉向掉頭后再次直線前進時，控制遮擋件從第二位置切換至第一位置，此時，遮擋件再次遮擋部分吸塵口，以使吸塵口將前進方向上待清潔面上的灰塵和小顆粒物，特別是縫隙深處的臟污吸入吸塵腔內。進一步地，可以依次循環上述步驟，即可在“弓”字清潔時，通過調整遮擋件的收放從而完成不同類型的臟污清潔。

55、應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本發明。