本申請涉及電機(jī)控制，具體涉及一種線性振動裝置的控制方法、系統(tǒng)、控制器及存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、往復(fù)式電動剃須刀為提高剃須效率，通常采用多個刀頭進(jìn)行剃須。相關(guān)技術(shù)中，通過使每個線性電機(jī)驅(qū)動兩個或者更多刀頭做往復(fù)運動來提高剃須效率。但是，由于每個線性電機(jī)帶動的刀頭的數(shù)量和重量很有可能是不同的，使得每個線性電機(jī)的驅(qū)動時間不同步、驅(qū)動振幅不同步，導(dǎo)致噪音和震動過大。因此，如何實現(xiàn)多個線性電機(jī)的驅(qū)動時間和驅(qū)動振幅的同步，降低往復(fù)式電動剃須刀噪音和震動，成為進(jìn)一步需要解決的技術(shù)問題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請?zhí)岢隽艘环N線性振動裝置的控制方法、系統(tǒng)、控制器及存儲介質(zhì)，以解決至少兩個線性電機(jī)中的每個線性電機(jī)的驅(qū)動時間不同步、驅(qū)動振幅不同步，導(dǎo)致噪音和震動過大的問題，實現(xiàn)至少兩個線性電機(jī)的驅(qū)動時間和驅(qū)動振幅的同步，降低往復(fù)式電動剃須刀的噪音和震動。
2、第一方面，本申請實施例提供一種線性振動裝置的控制方法，所述線性振動裝置包括至少兩個線性電機(jī)，所述方法包括：
3、獲取當(dāng)前運行周期中所述至少兩個線性電機(jī)中每個線性電機(jī)的特征過零時刻點和第一振幅；
4、根據(jù)所述每個線性電機(jī)的特征過零時刻點確定起始時刻點，所述起始時刻點用于表征下一運行周期的開始時間；
5、根據(jù)所述每個線性電機(jī)的第一振幅確定所述每個線性電機(jī)的目標(biāo)驅(qū)動電流，所述目標(biāo)驅(qū)動電流用于表征驅(qū)動對應(yīng)的線性電機(jī)在下一運行周期進(jìn)行運動的電流；
6、根據(jù)所述每個線性電機(jī)的目標(biāo)驅(qū)動電流和所述起始時刻點驅(qū)動對應(yīng)的線性電機(jī)。
7、在一個可能的實施例中，所述根據(jù)所述每個線性電機(jī)的第一振幅確定所述每個線性電機(jī)的目標(biāo)驅(qū)動電流，包括：
8、根據(jù)所述每個線性電機(jī)的第一振幅確定所述每個線性電機(jī)的驅(qū)動電流調(diào)整量；
9、根據(jù)所述每個線性電機(jī)的驅(qū)動電流調(diào)整量確定所述每個線性電機(jī)的目標(biāo)驅(qū)動電流。
10、在一個可能的實施例中，所述根據(jù)所述每個線性電機(jī)的特征過零時刻點確定起始時刻點，包括：
11、根據(jù)所述每個線性電機(jī)的特征過零時刻點確定過零時刻平均值；
12、將所述過零時刻平均值確定為所述每個線性電機(jī)的所述起始時刻點。
13、在一個可能的實施例中，所述根據(jù)所述每個線性電機(jī)的特征過零時刻點確定起始時刻點，包括：
14、獲取所述每個線性電機(jī)的裝配信息，所述裝配信息用于表征對應(yīng)的線性電機(jī)的負(fù)載情況；
15、根據(jù)所述裝配信息確定所述至少兩個線性電機(jī)中的主電機(jī)；
16、將所述主電機(jī)的特征過零時刻點確定為所述每個線性電機(jī)的所述起始時刻點。
17、在一個可能的實施例中，所述根據(jù)所述每個線性電機(jī)的第一振幅確定所述每個線性電機(jī)的驅(qū)動電流調(diào)整量，包括：
18、根據(jù)所述每個線性電機(jī)第一振幅確定所述每個線性電機(jī)的振幅差，所述振幅差用于表征對應(yīng)的線性電機(jī)相對于所述至少兩個線性電機(jī)中除對應(yīng)的線性電機(jī)之外的電機(jī)的振幅的差值；
19、獲取所述每個線性電機(jī)對應(yīng)的多個調(diào)整系數(shù)；
20、根據(jù)所述每個線性電機(jī)的振幅差和所述每個線性電機(jī)對應(yīng)的多個調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機(jī)的驅(qū)動電流調(diào)整量。
21、在一個可能的實施例中，所述多個調(diào)整系數(shù)包括第一調(diào)整系數(shù)、第二調(diào)整系數(shù)和第三調(diào)整系數(shù)，所述第一調(diào)整系數(shù)用于表征對應(yīng)的線性電機(jī)的振幅差與振幅糾正力的關(guān)聯(lián)特性，所述第二調(diào)整系數(shù)用于表征對應(yīng)的線性電機(jī)的歷史累積誤差與誤差調(diào)節(jié)力的關(guān)聯(lián)特性，所述第三調(diào)整系數(shù)用于表征對應(yīng)的線性電機(jī)的振幅差與振幅糾正速率的關(guān)聯(lián)特性，所述根據(jù)所述每個線性電機(jī)的振幅差和所述每個線性電機(jī)對應(yīng)的多個調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機(jī)的驅(qū)動電流調(diào)整量，包括：
22、根據(jù)所述每個線性電機(jī)的振幅差和對應(yīng)的第一調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機(jī)的振幅糾正力；
23、根據(jù)所述每個線性電機(jī)的振幅差和對應(yīng)的第二調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機(jī)的誤差調(diào)節(jié)力；
24、根據(jù)所述每個線性電機(jī)的振幅差和對應(yīng)的第三調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機(jī)的振幅糾正速率；
25、根據(jù)所述每個線性電機(jī)的振幅糾正力、誤差調(diào)節(jié)力和振幅糾正速率確定所述每個線性電機(jī)的驅(qū)動電流調(diào)整量。
26、在一個可能的實施例中，所述每個線性電機(jī)的第一振幅的獲取方法包括如下步驟：
27、獲取所述每個線性電機(jī)的感應(yīng)電動勢；
28、根據(jù)所述每個線性電機(jī)的感應(yīng)電動勢確定所述每個線性電機(jī)的第一振幅。
29、第二方面，本申請實施例提供一種線性振動裝置的控制系統(tǒng)，所述線性振動裝置包括至少兩個線性電機(jī)，所述系統(tǒng)包括：
30、第一接收單元，用于獲取當(dāng)前運行周期中所述至少兩個線性電機(jī)中每個線性電機(jī)的特征過零時刻點和第一振幅；
31、第一處理單元，用于根據(jù)所述每個線性電機(jī)的特征過零時刻點確定起始時刻點，所述起始時刻點用于表征下一運行周期的開始時間；根據(jù)所述每個線性電機(jī)的第一振幅確定所述每個線性電機(jī)的目標(biāo)驅(qū)動電流，所述目標(biāo)驅(qū)動電流用于表征驅(qū)動對應(yīng)的線性電機(jī)在下一運行周期進(jìn)行運動的電流；根據(jù)所述每個線性電機(jī)的目標(biāo)驅(qū)動電流和所述起始時刻點驅(qū)動對應(yīng)的線性電機(jī)。
32、第三方面，本申請實施例提供一種控制器，包括處理器、存儲器，以及一個或多個程序，所述一個或多個程序被存儲在所述存儲器中，并且被配置由所述處理器執(zhí)行，所述程序包括用于執(zhí)行如第一方面任一項所述的方法中的步驟的指令。
33、第四方面，本申請實施例提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序/指令，所述計算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面任一項所述的方法的步驟。
34、第五方面，本申請實施例提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序/指令，該計算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如本申請實施例第一方面任一項所述的方法的部分或全部步驟。
35、可以看出，本申請中，線性振動裝置包括至少兩個線性電機(jī)，獲取當(dāng)前運行周期中至少兩個線性電機(jī)中每個線性電機(jī)的特征過零時刻點和第一振幅；根據(jù)每個線性電機(jī)的特征過零時刻點確定起始時刻點，起始時刻點用于表征下一運行周期的開始時間；根據(jù)每個線性電機(jī)的第一振幅確定每個線性電機(jī)的目標(biāo)驅(qū)動電流，目標(biāo)驅(qū)動電流用于表征驅(qū)動對應(yīng)的線性電機(jī)在下一運行周期進(jìn)行運動的電流；根據(jù)每個線性電機(jī)的目標(biāo)驅(qū)動電流和起始時刻點驅(qū)動對應(yīng)的線性電機(jī)。如此，根據(jù)每個線性電機(jī)的在當(dāng)前運行周期中的特征過零時刻點確定在下一運行周期中的起始時刻點，根據(jù)每個線性電機(jī)在當(dāng)前運行周期中的第一振幅確定每個線性電機(jī)在下一運行周期中的目標(biāo)驅(qū)動電流，從而能夠根據(jù)起始時刻點和每個線性電機(jī)的目標(biāo)驅(qū)動電流驅(qū)動對應(yīng)的線性電機(jī)，使得至少兩個線性電機(jī)的驅(qū)動時間一致、振幅一致，能夠大幅度降低線性振動裝置的噪音和震動，進(jìn)而能夠降低往復(fù)式電動剃須刀的噪音和震動。
1.一種線性振動裝置的控制方法，其特征在于，所述線性振動裝置包括至少兩個線性電機(jī)，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每個線性電機(jī)的第一振幅確定所述每個線性電機(jī)的目標(biāo)驅(qū)動電流，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每個線性電機(jī)的特征過零時刻點確定起始時刻點，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每個線性電機(jī)的特征過零時刻點確定起始時刻點，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每個線性電機(jī)的第一振幅確定所述每個線性電機(jī)的驅(qū)動電流調(diào)整量，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述多個調(diào)整系數(shù)包括第一調(diào)整系數(shù)、第二調(diào)整系數(shù)和第三調(diào)整系數(shù)，所述第一調(diào)整系數(shù)用于表征對應(yīng)的線性電機(jī)的振幅差與振幅糾正力的關(guān)聯(lián)特性，所述第二調(diào)整系數(shù)用于表征對應(yīng)的線性電機(jī)的歷史累積誤差與誤差調(diào)節(jié)力的關(guān)聯(lián)特性，所述第三調(diào)整系數(shù)用于表征對應(yīng)的線性電機(jī)的振幅差與振幅糾正速率的關(guān)聯(lián)特性，所述根據(jù)所述每個線性電機(jī)的振幅差和所述每個線性電機(jī)對應(yīng)的多個調(diào)整系數(shù)確定所述每個線性電機(jī)的驅(qū)動電流調(diào)整量，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述每個線性電機(jī)的第一振幅的獲取方法包括如下步驟：
8.一種線性振動裝置的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述線性振動裝置包括至少兩個線性電機(jī)，所述系統(tǒng)包括：
9.一種控制器，其特征在于，包括處理器、存儲器，以及一個或多個程序，所述一個或多個程序被存儲在所述存儲器中，并且被配置由所述處理器執(zhí)行，所述程序包括用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-7任一項所述的方法中的步驟的指令。
10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其上存儲有計算機(jī)程序/指令，所述計算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項所述的方法的步驟。