本發(fā)明涉及圖像處理領(lǐng)域，具體而言，涉及一種拓?fù)鋱鼍皥D生成方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備。
背景技術(shù)：
1、近年來，隨著人工智能領(lǐng)域技術(shù)的不斷發(fā)展，自動駕駛技術(shù)已經(jīng)成為了汽車行業(yè)發(fā)展的重要抓手。目前，正處于從輔助駕駛到有條件自動駕駛過渡，同時(shí)也處于高度自動駕駛開啟階段，發(fā)展前景廣闊。
2、自動駕駛的安全性問題是應(yīng)用過程中不可忽視的重要方面，然而此前存在的方法只是對汽車端采集到的圖像信息做相同處理，沒有考慮到在不同行駛環(huán)境下采集到的圖像可能差異性較大，不合符判斷標(biāo)準(zhǔn)，給自動駕駛的決策帶來了困擾。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于提供一種拓?fù)鋱鼍皥D生成方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備，以改善上述問題。
2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例采用的技術(shù)方案如下：
3、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種拓?fù)鋱鼍皥D生成方法，所述方法包括：
4、對目標(biāo)時(shí)刻的汽車四周圖像進(jìn)行分類，確定低光圖像和下雨圖像，其中，所述低光圖像為亮度低于亮度閾值，且未包括下雨特征的圖像，所述下雨圖像為包括下雨特征的圖像；
5、對所述低光圖像進(jìn)行增光處理，以得到低光矯正圖像；
6、對所述下雨圖像進(jìn)行去雨處理，以得到下雨矯正圖像；
7、對所述低光矯正圖像、所述下雨矯正圖像以及正常圖像進(jìn)行融合處理，以得到目標(biāo)時(shí)刻的拓?fù)鋱鼍皥D，其中，所述正常圖像為所述汽車四周圖像中除開所述低光圖像和所述下雨圖像以外的圖像。
8、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種拓?fù)鋱鼍皥D生成裝置，所述裝置包括：
9、第一處理單元，用于對目標(biāo)時(shí)刻的汽車四周圖像進(jìn)行分類，確定低光圖像和下雨圖像，其中，所述低光圖像為亮度低于亮度閾值，且未包括下雨特征的圖像，所述下雨圖像為包括下雨特征的圖像；
10、所述第一處理單元還用于對所述低光圖像進(jìn)行增光處理，以得到低光矯正圖像；
11、所述第一處理單元還用于對所述下雨圖像進(jìn)行去雨處理，以得到下雨矯正圖像；
12、第二處理單元，用于對所述低光矯正圖像、所述下雨矯正圖像以及正常圖像進(jìn)行融合處理，以得到目標(biāo)時(shí)刻的拓?fù)鋱鼍皥D，其中，所述正常圖像為所述汽車四周圖像中除開所述低光圖像和所述下雨圖像以外的圖像。
13、第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的方法。
14、第四方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲一個(gè)或多個(gè)程序；當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述的方法。
15、相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明實(shí)施例所提供的一種拓?fù)鋱鼍皥D生成方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備，對目標(biāo)時(shí)刻的汽車四周圖像進(jìn)行分類，確定低光圖像和下雨圖像，其中，低光圖像為亮度低于亮度閾值，且未包括下雨特征的圖像，下雨圖像為包括下雨特征的圖像；對低光圖像進(jìn)行增光處理，以得到低光矯正圖像；對下雨圖像進(jìn)行去雨處理，以得到下雨矯正圖像；對低光矯正圖像、下雨矯正圖像以及正常圖像進(jìn)行融合處理，以得到目標(biāo)時(shí)刻的拓?fù)鋱鼍皥D，其中，正常圖像為汽車四周圖像中除低光圖像和下雨圖像以外的圖像。不僅增加了在不同行駛環(huán)境下采集到圖像的魯棒性，而且提出了交通拓?fù)鋱鼍皥D，為全局路徑規(guī)劃提出新思路。
16、為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。
1.一種拓?fù)鋱鼍皥D生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如權(quán)利要求1所述的拓?fù)鋱鼍皥D生成方法，其特征在于，所述對所述低光矯正圖像、所述下雨矯正圖像以及正常圖像進(jìn)行融合處理，以得到目標(biāo)時(shí)刻的拓?fù)鋱鼍皥D，包括：
3.如權(quán)利要求2所述的拓?fù)鋱鼍皥D生成方法，其特征在于，所述構(gòu)建目標(biāo)圖像對應(yīng)的查詢矩陣，包括：
4.如權(quán)利要求2所述的拓?fù)鋱鼍皥D生成方法，其特征在于，所述結(jié)合查詢矩陣與車道中心線的有序點(diǎn)序列，確定起始車道與結(jié)束車道之間的連接概率，包括：
5.如權(quán)利要求4所述的拓?fù)鋱鼍皥D生成方法，其特征在于，起始車道s與結(jié)束車道e之間的連接概率的算式為：
6.如權(quán)利要求4所述的拓?fù)鋱鼍皥D生成方法，其特征在于，所述將查詢矩陣與車道中心線的有序點(diǎn)序列輸入到車道聚合層，利用車道中心線之間的幾何距離來引導(dǎo)全局結(jié)構(gòu)信息的聚合，以得到全局聚合信息，包括：
7.如權(quán)利要求6所述的拓?fù)鋱鼍皥D生成方法，其特征在于，空間鄰接矩陣的算式為：
8.一種拓?fù)鋱鼍皥D生成裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。
10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲一個(gè)或多個(gè)程序；當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。