本申請涉及導航避障技術，尤其涉及一種路線規劃方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。
背景技術：
1、隨著自動駕駛技術的快速發展，無人車在智能交通、物流運輸等領域得到廣泛應用，并成為現代交通系統的重要組成部分，而無人車的安全性、穩定性和高效性依賴于其能夠準確、實時地感知周圍環境并做出恰當決策，其中，導航避障技術作為自動駕駛系統的核心，對保障行駛安全和提升行車效率至關重要，然而，相關技術在復雜環境下，難以識別未知類型的障礙物所處的不可行區域，進而無法確保其生成的路線的安全性。
技術實現思路
1、本申請實施例提供一種路線規劃方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質，能夠有效提高路線規劃的可行性和安全性。
2、本申請實施例的技術方案是這樣實現的：
3、本申請實施例提供一種路線規劃方法，所述方法包括：
4、獲取視場角范圍中可行區域的內邊界和外邊界；
5、對所述內邊界進行凸包擬合處理，得到第一凸包；
6、對所述外邊界進行分割，得到n個第一邊界片段，其中，n為正整數；
7、基于第n個第一邊界片段的端點，從所述視場角范圍的邊界中劃分出第n個第二邊界片段，并對所述第n個第一邊界片段與所述第n個第二邊界片段進行凸包擬合處理，得到第n個第二凸包，其中，n為正整數，1≤n≤n，n依次遞增；
8、基于所述第一凸包和n個所述第二凸包進行路線規劃，得到避開所述第一凸包和n個所述第二凸包的可行路線。
9、本申請實施例提供一種路線規劃裝置，所述裝置包括：
10、數據采集模塊，用于獲取視場角范圍中可行區域的內邊界和外邊界；
11、凸包擬合模塊，用于對所述內邊界進行凸包擬合處理，得到第一凸包；
12、邊界分割模塊，用于對所述外邊界進行分割，得到n個第一邊界片段，其中，n為正整數；基于第n個第一邊界片段的端點，從所述視場角范圍的邊界中劃分出第n個第二邊界片段，其中，n為正整數，1≤n≤n，n依次遞增；
13、所述凸包擬合模塊，還用于對所述第n個第一邊界片段與所述第n個第二邊界片段進行凸包擬合處理，得到第n個第二凸包；
14、路線規劃模塊，用于基于所述第一凸包和n個所述第二凸包進行路線規劃，得到避開所述第一凸包和n個所述第二凸包的可行路線。
15、本申請實施例提供一種電子設備，所述電子設備包括：
16、存儲器，用于存儲計算機可執行指令或者計算機程序；
17、處理器，用于執行所述存儲器中存儲的計算機可執行指令或者計算機程序時，實現本申請實施例提供的路線規劃方法。
18、本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序或計算機可執行指令，用于被處理器執行時實現本申請實施例提供的路線規劃方法。
19、本申請實施例提供一種計算機程序產品，包括計算機程序或計算機可執行指令，所述計算機程序或計算機可執行指令被處理器執行時，實現本申請實施例提供的路線規劃方法。
20、本申請實施例具有以下有益效果：
21、通過獲取視場角范圍中可行區域的內邊界和外邊界，并對內邊界直接進行凸包擬合，能夠有效提取出內邊界對應第一凸包，同時將外邊界分割為多個片段并分別進行凸包擬合，能夠更精確地描述第二凸包的形狀和分布，基于表征不可行區域的第一凸包和第二凸包進行路線規劃，能夠在復雜環境下，確保生成的路線避開所有表征不可行區域的凸包，進而提升可行路線的安全性和可行性。
1.一種路線規劃方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述外邊界進行分割，得到n個第一邊界片段，包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標分割方式分割所述外邊界，得到所述n個第一邊界片段，包括：
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標分割方式分割所述外邊界，得到所述n個第一邊界片段，包括：
5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述基于第n個第一邊界片段的端點，從所述視場角范圍的邊界中劃分出第n個第二邊界片段，包括：
6.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取視場角范圍中可行區域的內邊界和外邊界，包括：
7.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述對所述內邊界進行凸包擬合處理，得到第一凸包，包括：
8.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一凸包和n個所述第二凸包進行路線規劃，得到避開所述第一凸包和n個所述第二凸包的可行路線，包括：
9.一種路線規劃裝置，其特征在于，所述裝置包括：
10.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：
11.一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機可執行指令或者計算機程序，其特征在于，所述計算機可執行指令或者計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至8任一項所述的路線規劃方法。