本公開涉及一種用于牽引拖車的車輛的相機監測系統(cms)，并且具體地涉及一種用于在倒車操縱期間顯示預期拖車路徑的投影的系統。
背景技術：
1、在商用車輛中利用視鏡替代系統和用于補充視鏡視圖的相機系統來增強車輛操作者看到周圍環境的能力。相機監測系統(cms)利用設置在車輛周圍的一個或多個相機來向車輛操作員提供增強的視場。在一些示例中，cms內的視鏡替代系統可以覆蓋比常規視鏡更大的視場，或者可以包括不能經由常規視鏡完全獲得的視圖。
2、拖車后面的區域是常規視鏡系統中的典型盲點，導致在附接拖車時難以進行倒車操縱。進一步影響車輛操作的難度的是以下事實：倒車操縱期間的拖車運動不同于向前操縱期間的拖車運動，并且可用于向前操縱的駕駛員輔助系統和估計技術在倒車操縱期間通常不可用。
技術實現思路
1、在一個示例性實施例中，一種用于車輛的相機監測系統(cms)包括cms控制器，所述cms控制器包括存儲器和處理器。cms控制器連接到設置在車輛周圍的多個相機，并且被配置為從多個相機中的每個相機接收視頻饋送。cms控制器包括被配置為限定后側視圖的至少一個側相機和被配置為生成后向視圖的至少一個后相機。存儲指令的存儲器使處理器基于由至少一個側相機提供的圖像來確定拖車相對于牽引車的拖車角度，使處理器估計拖車角速率，使處理器至少部分地基于車輛速度、所估計的拖車角速率和所確定的拖車角度來確定多個實例下的拖車端部位置。使用所確定的拖車端部位置來確定所投影的拖車路徑，并且使處理器生成描繪所投影的拖車路徑的重疊(overlay)并將該重疊應用于后視圖顯示。
2、在上述任一實施例的另一實施例中，確定實例下的拖車端部位置包括以多個時間間隔確定拖車端部位置和以多個距離間隔確定拖車端部位置中的一個。
3、在上述任一個的另一實施例中，后向視圖包括viii類視圖和后視鏡替代視圖中的至少一個。
4、在上述任一個的另一實施例中，后向視圖包括拖車的至少一部分。
5、在上述任一實施例的另一實施例中，處理器被配置為使用卡爾曼濾波來估計拖車角速率。
6、在上述任一實施例的另一實施例中，使用所確定的拖車端部位置來確定所投影的拖車路徑包括使用最小二乘擬合來計算3d軌跡以計算3d空間中的拖車軌跡并轉換3d軌跡。
7、在上述任一實施例的另一實施例中，生成描繪所投影的拖車路徑的重疊包括將3d軌跡轉換為2d圖像。
8、在上述任一實施例的另一實施例中，基于由至少一個側相機提供的圖像來確定拖車相對于牽引車的拖車角度包括在不使用專用角度檢測傳感器的情況下確定拖車角度。
9、在上述任一實施例的另一實施例中，存儲器還存儲指令，該指令被配置為使處理器識別包括后側視圖和后向視圖的后視圖圖像內的至少一個對象，并且被配置為響應于至少一個對象與后視圖圖像中的重疊相交而改變重疊。
10、在上述任一實施例的進一步實施例中，通過改變重疊的顏色來改變重疊。
1.一種用于車輛的相機監測系統(cms)，包括：
2.根據權利要求1所述的cms，其中，確定所述多個實例下的所述拖車端部位置包括：以多個時間間隔確定所述拖車端部位置和以多個距離間隔確定所述拖車端部位置中的一個。
3.根據權利要求1所述的cms，其中，所述后向視圖包括viii類視圖和后視鏡替代視圖中的至少一個。
4.根據權利要求3所述的cms，其中，所述后向視圖包括所述拖車的至少一部分。
5.根據權利要求1所述的cms，其中，所述處理器被配置為使用卡爾曼濾波來估計拖車角速率。
6.根據權利要求1所述的cms，使用所確定的拖車端部位置來確定所投影的拖車路徑包括：使用最小二乘擬合來計算3d軌跡，以計算3d空間中的拖車軌跡并轉換所述3d軌跡。
7.根據權利要求6所述的cms，其中，生成描繪所述所投影的拖車路徑的重疊包括：將所述3d軌跡轉換為2d圖像。
8.根據權利要求1所述的cms，其中，基于由所述至少一個側相機所提供的圖像來確定拖車相對于牽引車的拖車角度包括：在不使用專用角度檢測傳感器的情況下確定所述拖車角度。
9.根據權利要求1所述的cms，其中，所述存儲器還存儲如下指令：該指令被配置為使所述處理器識別包括所述后側視圖和所述后向視圖的后視圖圖像內的至少一個對象，并且被配置為響應于所述至少一個對象與所述后視圖圖像中的所述重疊相交而改變所述重疊。
10.根據權利要求9所述的cms，其中通過改變所述重疊的顏色來改變所述重疊。