本申請涉及機(jī)械控制，尤其涉及一種水炮控制方法、裝置及水炮。
背景技術(shù)：
1、水炮在火災(zāi)場景的應(yīng)用較多，通常需要人工將炮管對準(zhǔn)火焰。
2、如果水炮通過炮管上的紫外探測器進(jìn)行360度掃描，檢測到高溫源疑似火焰就判定檢測到火焰，停止轉(zhuǎn)動炮管，邊檢測邊轉(zhuǎn)動的速度非常慢，而且火焰如果在距離炮管的零位接近360度的末端位置，整體掃描過程需要將炮管從0度緩慢轉(zhuǎn)動至350度以上，才能夠檢測到火焰，整體耗時較長。
3、如果只將炮管的轉(zhuǎn)動速度調(diào)快，不僅檢測速度跟不上，由于慣性原因，電機(jī)停止時，快速轉(zhuǎn)動的炮管最終停下的位置可能也無法對準(zhǔn)火焰。
4、如果直接用紫外探測器探測到的火焰，則可能會出現(xiàn)其它疑似火焰的高溫源被誤認(rèn)為火焰的準(zhǔn)確性不高的問題。
5、如何讓炮管快速且準(zhǔn)確地對準(zhǔn)火焰成為了亟待解決的技術(shù)問題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請的目的在于提供一種水炮控制方法、裝置及水炮，用以解決炮管對準(zhǔn)火焰的耗時和準(zhǔn)確度無法兼顧的問題。
2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N水炮控制方法，應(yīng)用于水炮控制裝置，所述水炮控制裝置包括紫外探測器和多個第一紅外探測器，所述方法包括：
3、在通過所述紫外探測器檢測到疑似火焰后，通過所述多個第一紅外探測器分別檢測在對應(yīng)紅外覆蓋區(qū)域的紅外信號的信號值；
4、基于每個紅外信號的信號值波動判斷該紅外信號是否屬于火焰，存儲屬于火焰的紅外信號的信號值和對應(yīng)的紅外覆蓋區(qū)域的區(qū)域號；
5、基于屬于火焰的紅外信號的信號值和對應(yīng)的紅外覆蓋區(qū)域的區(qū)域號，確定每個屬于火焰的紅外信號所對應(yīng)的左右轉(zhuǎn)角；
6、基于每個屬于火焰的紅外信號所對應(yīng)的左右轉(zhuǎn)角，確定水平快速轉(zhuǎn)動角度和水平快速轉(zhuǎn)動方向；
7、依照所述水平快速轉(zhuǎn)動角度和所述水平快速轉(zhuǎn)動方向，將炮管移動至水平慢檔掃描起始位。
8、可選的，所述多個第一紅外探測器均勻分布于所述炮管下方且向上抬起10度至30度，所述水炮控制裝置還包括第二紅外探測器，所述第二紅外探測器位于所述水炮的炮管瞄準(zhǔn)部件內(nèi)部，所述第二紅外探測器通過所述炮管瞄準(zhǔn)部件的十字縫執(zhí)行慢檔掃描，以定位屬于火焰的紅外信號的位置。
9、可選的，每個第一紅外探測器對應(yīng)的紅外覆蓋區(qū)域與相鄰的其它第一紅外探測器對應(yīng)的紅外覆蓋區(qū)域存在重疊區(qū)域，越靠近第一紅外探測器的紅外信號的信號值越大；
10、所述存儲屬于火焰的紅外信號的信號值和對應(yīng)的紅外覆蓋區(qū)域的區(qū)域號，包括：
11、針對位于重疊區(qū)域且屬于火焰的紅外信號，以檢測出的信號值較大的第一紅外探測器對應(yīng)的區(qū)域號，作為該紅外信號所屬的區(qū)域號，對應(yīng)存儲該紅外信號的信號值和區(qū)域號。
12、可選的，通過所述多個第一紅外探測器分別檢測在對應(yīng)紅外覆蓋區(qū)域的紅外信號的信號值，包括：
13、獲取每個紅外覆蓋區(qū)域中的紅外信號的光強(qiáng)，
14、將該紅外信號的光強(qiáng)與對應(yīng)紅外覆蓋區(qū)域的基礎(chǔ)光強(qiáng)之間的絕對差值，作為該紅外信號的信號值。
15、可選的，所述水炮控制裝置還包括水平電機(jī)，所述炮管在啟動所述紫外線探測器前，位于與所述水平電機(jī)呈180度的平面中；
16、所述依照所述水平快速轉(zhuǎn)動角度和所述水平快速轉(zhuǎn)動方向，將所述炮管移動至水平慢檔掃描起始位，包括：
17、將所述炮管旋轉(zhuǎn)至垂直向下，設(shè)置所述水平電機(jī)的電機(jī)速度為快檔；
18、依照所述水平快速轉(zhuǎn)動方向，移動所述水平快速轉(zhuǎn)動角度，至水平慢檔掃描起始位。
19、可選的，在將所述炮管移動至水平慢檔掃描起始位之后，所述方法還包括：
20、依照當(dāng)前炮管角度和所述左右轉(zhuǎn)角之間的差值，選擇慢檔掃描水平方向，從所述水平慢檔掃描起始位，沿所述慢檔掃描水平方向執(zhí)行慢檔掃描，直至定位到火焰的水平角度。
21、可選的，在定位到所述火焰的水平角度后，若只有1個屬于火焰的紅外信號，或，屬于火焰的紅外信號的數(shù)量為2且兩個紅外信號所在的紅外覆蓋區(qū)域不相鄰；
22、結(jié)合所述火焰所在位置與所述至少兩個紅外覆蓋區(qū)域的重疊區(qū)域之間的歸屬關(guān)系，將所述炮管快速移動至垂直抬起角度。
23、可選的，在定位到多個火焰對應(yīng)的紅外信號的水平角度后，若屬于火焰對應(yīng)的紅外信號的數(shù)量為2個或2個以上，且信號值最大的2個紅外信號所屬的紅外覆蓋區(qū)域相鄰，則不對所述炮管執(zhí)行垂直快檔移動，直接按照慢檔執(zhí)行火焰的垂直掃描檢測，直至定位到火焰所在的垂直角度。
24、第二方面，本申請實施例提供一種水炮控制裝置，包括：紫外探測器、多個第一紅外探測器和控制器，
25、所述紫外探測器用于檢測疑似火焰，并將存在疑似火焰的告警提示發(fā)送給所述控制器；
26、所述多個第一紅外探測器用于探測對應(yīng)紅外覆蓋區(qū)域的紅外信號，并將所述紅外信號發(fā)送給所述控制器；
27、所述控制器用于：在確定所述紫外探測器檢測到疑似火焰后，獲取所述多個第一紅外探測器分別檢測到的紅外信號的信號值；
28、基于每個紅外信號的信號值波動判斷該紅外信號是否屬于火焰，存儲屬于火焰的紅外信號的信號值和對應(yīng)的紅外覆蓋區(qū)域的區(qū)域號；
29、基于屬于火焰的紅外信號的信號值和對應(yīng)的紅外覆蓋區(qū)域的區(qū)域號，確定每個屬于火焰的紅外信號所對應(yīng)的左右轉(zhuǎn)角；
30、基于每個屬于火焰的紅外信號所對應(yīng)的左右轉(zhuǎn)角，確定水平快速轉(zhuǎn)動角度和水平快速轉(zhuǎn)動方向；
31、依照所述水平快速轉(zhuǎn)動角度和所述水平快速轉(zhuǎn)動方向，將所述炮管移動至水平慢檔掃描起始位。
32、第三方面，本申請實施例提供一種水炮，包括炮管和上述水炮控制裝置。
33、本申請實施例中，由于通過紫外探測器全范圍覆蓋直接檢測，無需旋轉(zhuǎn)紫外探測器，因此對疑似火焰的檢測和報警速度更快，通過多個第一紅外探測器同時通過紅外信號檢測火焰，可以更快實現(xiàn)火焰位置的定位，并且基于信號值波動判斷是否屬于火焰，這樣可以避免其它疑似火焰的高溫源被誤認(rèn)為火焰，基于每個屬于火焰的紅外信號的左右轉(zhuǎn)角，計算出最快的水平快速移動角度和水平快速轉(zhuǎn)動方向，以便將炮管快速移動到慢檔掃描的起始位，縮短炮管移動時間的同時，提前減速至慢檔掃描，避免炮管因為慣性而停在沒有對準(zhǔn)火焰的位置，從而兼顧快速和準(zhǔn)確性兩個需求。
1.一種水炮控制方法，其特征在于，應(yīng)用于水炮控制裝置，所述水炮控制裝置包括紫外探測器、多個第一紅外探測器，所述方法包括：
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個第一紅外探測器均勻分布于所述炮管下方且向上抬起10度至30度，所述水炮控制裝置還包括第二紅外探測器，所述第二紅外探測器位于所述水炮的炮管瞄準(zhǔn)部件內(nèi)部，所述第二紅外探測器通過所述炮管瞄準(zhǔn)部件的十字縫執(zhí)行慢檔掃描，以定位屬于火焰的紅外信號的位置。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，通過所述多個第一紅外探測器分別檢測在對應(yīng)紅外覆蓋區(qū)域的紅外信號的信號值，包括：
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述水炮控制裝置還包括水平電機(jī)，所述炮管在啟動所述紫外線探測器前，位于與所述水平電機(jī)呈180度的平面中；
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在將所述炮管移動至水平慢檔掃描起始位之后，所述方法還包括：
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在定位到所述火焰的水平角度后，若只有1個屬于火焰的紅外信號，或，屬于火焰的紅外信號的數(shù)量為2且兩個紅外信號所在的紅外覆蓋區(qū)域不相鄰；
8.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在定位到多個火焰對應(yīng)的紅外信號的水平角度后，若屬于火焰對應(yīng)的紅外信號的數(shù)量為2個或2個以上，且信號值最大的2個紅外信號所屬的紅外覆蓋區(qū)域相鄰，則不對所述炮管執(zhí)行垂直快檔移動，直接按照慢檔執(zhí)行火焰的垂直掃描檢測，直至定位到火焰所在的垂直角度。
9.一種水炮控制裝置，其特征在于，包括：紫外探測器、多個第一紅外探測器和控制器，
10.一種水炮，其特征在于，包括炮管和如權(quán)利要求9所述的水炮控制裝置。